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PLC控制機械手設(shè)計
機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設(shè)計該機械手控制程序的步驟和方法。
1、機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。
圖1 機械手傳送示意及操作面板圖
2、輸入和輸出點分配表及原理接線圖
表1 機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表
名 稱
代號
輸入
名 稱
代號
輸入
名 稱
代號
輸出
啟動
SB1
X0
夾緊
SB5
X10
電磁閥下降
YV1
Y0
下限行程
SQ1
X1
放松
SB6
X11
電磁閥夾緊
YV2
Y1
上限行程
SQ2
X2
單步上升
SB7
X12
電磁閥上升
YV3
Y2
右限行程
SQ3
X3
單步下降
SB8
X13
電磁閥右行
YV4
Y3
左限行程
SQ4
X4
單步左移
SB9
X14
電磁閥左行
YV5
Y4
停止
SB2
X5
單步右移
SB10
X15
原點指示
EL
Y5
手動操作
SB3
X6
回原點
SB11
X16
連續(xù)操作
SB4
X7
工件檢測
SQ5
X17
3、操作系統(tǒng)
操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖3所示。
其原理是：
把旋鈕置于回原點，X16接通，系統(tǒng)自動回原點，Y5驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動程序。之后，由于X7常閉觸點，當執(zhí)行CJ指令時，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。
4、回原位程序
回原位程序如圖4所示。用S10~S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當用S10~S19作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。
5、手動單步操作程序
如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護。
6、自動操作程序
自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖6所示。當機械手處于原位時，按啟動X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動下降Y0，當?shù)竭_下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動復(fù)位。S21驅(qū)動Y1置位，延時1秒，以使電磁力達到最大夾緊力。當T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動Y2上升，當上升到達最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動Y3右移。
移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。延時時間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。
在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。
7、機械手傳送系統(tǒng)梯形圖
如圖7所示。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行，為手動單步操作程序。從第67行到第129行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運行的。
回原位程序和自動操作程序。是用步進順控方式編程。在各步進順控末行，都以RET結(jié)束本步進順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài)S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài)S2。
8、指令語句表
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