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南京理工大學泰州科技學院
畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
系 部：
機械工程系
專 業(yè)：
機械工程及自動化
學 生 姓 名：
錢瑞
學 號：
0501510131
設(shè)計(論文)題目：
集裝箱波紋板焊接機器人機構(gòu)
運動學分析及車體結(jié)構(gòu)設(shè)計
起 迄 日 期:
2009年 3 月09日 ~ 6月14日
設(shè)計(論文)地點:
南京理工大學泰州科技學院
指 導 教 師:
武培軍 吳 晟
專業(yè)負責人:
龔光容
發(fā)任務(wù)書日期: 2009年 2 月 26 日
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
1．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應達到的目的：
針對集裝箱波紋板焊接自動化水平低的現(xiàn)狀，目前用于焊接集裝箱側(cè)板與頂側(cè)梁、底側(cè)梁的自動焊專機，由于在焊接過程中，焊槍不能隨波形的變化調(diào)整與焊槍速度的夾角（焊接工藝參數(shù)也未有變化），直接導致焊縫成形不能保持一致，進而影響焊縫的質(zhì)量。
該課題能有效的解決焊接過程中焊槍速度與波形夾角的問題，使焊接速度始終與波形垂直，進而保證焊接的穩(wěn)定性，提高焊接成形的一致性，提高焊接質(zhì)量。
2．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
本課題是集裝箱波紋板焊接機器人機構(gòu)運動學分析及車體機構(gòu)設(shè)計，通過十字滑塊選用，進而組成的焊接機器人能夠解決波內(nèi)斜邊段焊縫外觀成形與直線段焊縫不一致的問題。研究內(nèi)容如下：
1、在廣泛調(diào)研的基礎(chǔ)上，熟悉機器人的應用的現(xiàn)場環(huán)境，明確設(shè)計目標；
2、設(shè)計出該焊接機器人的機構(gòu)方案，并對其進行運動學逆界，證明所選方案可行；
3、設(shè)計出小車車體結(jié)構(gòu)，并在圖紙上繪制出機器人的裝配圖。
應達到的技術(shù)要求如下：
1、所求焊接過渡段中的過渡運動能較好的銜接直線段與波內(nèi)斜邊段的運動；
2、三自由度焊接機器人三個運動關(guān)節(jié)可按照一定的運動規(guī)律協(xié)調(diào)動作。
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
3．對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計論文、圖表、實物樣品等〕：
1、相關(guān)資料的英文翻譯與文獻綜述；
2、焊接機器人的機構(gòu)方案；
3、小車車體結(jié)構(gòu)設(shè)計及相關(guān)零件圖、裝配圖；
4、畢業(yè)設(shè)計論文。
畢業(yè)設(shè)計成果以設(shè)計圖樣和說明書形式提交。要求圖樣規(guī)范，符合國家標準；說明書層次分明、論據(jù)可靠、計算正確、圖標規(guī)范、語句通順。
4．主要參考文獻：
[1] 鄭相鋒，胡小建．弧焊機器人焊接區(qū)視覺信息傳感與控制技術(shù)[J]．電焊機，2005．
[2] 孔宇，戴明，吳林．機器人結(jié)構(gòu)光視覺三點焊縫定位技術(shù)[J]．焊接學報，1997．
[3] 王軍波等．基于CCD傳感器的球罐焊接機器人焊縫跟蹤[J]．焊接學報，2001．
[4] 徐培全等．基于機器人焊接的視覺傳感系統(tǒng)綜述[J]．焊接，2005．
[5] 劉蘇宜，王國榮，鐘繼光．視覺系統(tǒng)在機器人焊接中的應用與展望[J]．機械科學與技術(shù)，2005．
[6] 張柯等．移動焊接機器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]．焊接，2004．
[7] 王其?。『高^程質(zhì)量實時傳感與控制[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2000．
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
5．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2009年
3 月 9 日 ~ 3月 23 日
3 月 24 日 ~ 4月 6 日
4 月 7 日 ~ 5月 11日
5 月 12 日 ~ 5月 31 日
6 月 1 日 ~ 6月 9 日
6月 10日 ~ 6月 14 日
熟悉課題，準備相關(guān)資料，完成資料翻譯
完成文獻綜述，撰寫開題報告，熟悉AutoCAD、Pro/Engineer等繪圖軟件
掌握焊接機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計原理，完成三自由度焊接機器人的運動學逆解
完成車體結(jié)構(gòu)設(shè)計，畫出相關(guān)的零件圖和裝配圖
撰寫并打印設(shè)計說明書，整理相關(guān)資料
準備論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負責人：
2008年 月 日
系部意見：
系部主任：
2008年 月 日