工業(yè)機(jī)器人操作與編程機(jī)器人的邏輯判斷指令ppt課件

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機(jī)器人的邏輯判斷指令,0/11,邏輯判斷指令 Compact IF緊湊型條件判斷指令 IF條件判斷指令 FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令 WHILE條件判斷指令 TEST指令,1/11,主要內(nèi)容,了解幾種常用條件邏輯判斷指令 掌握各指令的使用方法,2/11,,條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。,邏輯判斷指令,1,3/11,Compact IF緊湊型條件判斷指令,,如圖所示，如果flag1的狀態(tài)為T(mén)RUE，則do1被置位為1。,Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。,1,4/11,IF條件判斷指令,如圖所示。如果數(shù)據(jù)變量D為1，機(jī)器人走圓形軌跡；當(dāng)數(shù)據(jù)變量D=2時(shí)，機(jī)器人走三角形軌跡。,IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。 條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。,1,5/11,FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令,1,6/11,WHILE條件判斷指令,1,7/11,TEST指令,,,TEST：根據(jù)表達(dá)式或數(shù)據(jù)的值，當(dāng)有待執(zhí)行不同的指令時(shí)，使用TEST。,根據(jù)reg1的值，執(zhí)行不同的指令。如果該值為1、2或3時(shí)，則執(zhí)行routine1。如果 該值為4，則執(zhí)行routine2。否則，打印出錯(cuò)誤消息，并停止執(zhí)行。,例如：TEST reg1 CASE 1,2,3 : routine1; CASE 4 : routine2; DEFAULT : TPWrite “Illegal choice“; Stop; ENDTEST,1,8/11,TEST指令,,,TEST指令的使用方法,,在指令中找到“TEST”指令進(jìn)行添加。雙擊“TEST”，可以進(jìn)行語(yǔ)句的編輯。,如圖所示，點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的選項(xiàng)，可以對(duì)“TEST”語(yǔ)句的“CASE”進(jìn)行添加等編輯。,1,9/11,總結(jié),通過(guò)學(xué)習(xí)，了解幾種常用條件邏輯判斷指令，掌握各指令的使用方法。,10/11,THANKS!,11/11,