樹干噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)【含CAD圖紙、說明書】

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摘 要 本文將機(jī)器人自動(dòng)控制技術(shù)與人機(jī)一體化技術(shù)結(jié)合起來，使用Solidworks、CAD分析等軟件設(shè)計(jì)研究樹干噴涂機(jī)器人，使其能夠完成樹干噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)任務(wù)、理論分析任務(wù)、加工制作任務(wù)、控制系統(tǒng)檢測任務(wù)。在進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的過程中，充分利用Solidworks軟件的功能，使設(shè)計(jì)具有圖形化、模塊化、層次化的結(jié)構(gòu)，提高了設(shè)計(jì)效率。在進(jìn)行設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)分析過程中，充分利用有Solidworks、CAD軟件的功能，使分析過程更加合理，分析結(jié)果準(zhǔn)確。在設(shè)計(jì)完成后，進(jìn)行加工制造，發(fā)現(xiàn)加工過程中的問題，進(jìn)一步完善作品。最后使用Arduino控制板。對樹干噴涂機(jī)器人進(jìn)行了控制。所以本課題設(shè)計(jì)研究的樹干噴涂機(jī)器人，對于機(jī)電一體會(huì)技術(shù)的應(yīng)用、軟件的分析處理功能的應(yīng)用、制造過程中問題的解決都具有重要意義。 關(guān)鍵字：樹干噴涂技術(shù)，機(jī)電一體化技術(shù)，Solidworks，CAD，Arduino ABSTRACT In this paper, we combined The robot automatic control technology and man-machine integration technology combined with Solidworks, CAD analysis software design of trunk spraying robot, which can complete the design task of trunk spraying robot, task analysis, task processing, detection task control system. The mechanical structure design process, make full use of Solidworks software functions. The design has the graphical, modular, hierarchical structure and improve the design efficiency. In the course of structural analysis, make full use of Solidworks, the function of CAD software, make the analysis more Reasonable and accurate analysis results. Upon completion of the design, manufacturing, processing and found problems in the process, to further improve the work. Finally, using the Arduino control panel. The trunk spraying robot was controlled. So this topic design of trunk spraying robot, the application of mechatronic technology, application analysis software that is of great significance to solve the problems in the manufacturing process. Key words: Trunk spraying technology, mechatronic technology, Solidworks, CAD, Arduino - 2 - 目 錄 - 3 - 1. 緒論 1 1.1 課題的目的和意義 1 1.2 國內(nèi)外噴涂機(jī)器人發(fā)展概況 1 1.3 本論文研究的主要內(nèi)容 3 2. 樹干噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 2.1 樹干噴涂機(jī)器人車身設(shè)計(jì) 4 2.2 樹干噴涂機(jī)器人石灰水箱設(shè)計(jì) 8 2.3 電機(jī)、車輪、水泵的選型 11 2.4 本章總結(jié) 15 3. 樹干噴涂機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì) 16 3.1 機(jī)械手設(shè)計(jì) 16 3.2機(jī)械手升降結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 19 3.3 軸承的選型與設(shè)計(jì) 23 3.4 四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖 24 3.5 本章小結(jié) 24 4. 控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 25 4.1 Arduino控制方案 25 4.2 控制程序設(shè)計(jì)流程圖 26 4.3 本章小結(jié) 27 5. 樹干噴涂機(jī)器人實(shí)物制作 27 5.1 制作過程中遇到的問題 27 5.2 問題的解決方案 27 5.3 實(shí)物展示 28 6. 結(jié)論 30 參考文獻(xiàn) 31 致謝 32 附錄1 外文翻譯 33 附錄2 外文原文 43 - 1 - 2 樹干噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì) 1.緒論 1.1 課題的的目的和意義 噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（spray painting robot）， 是可以進(jìn)行自動(dòng)噴漆工作或輔助其他設(shè)備進(jìn)行其他材料的噴涂。噴漆機(jī)器人具備四大優(yōu)點(diǎn)，其一是自身結(jié)構(gòu)柔性大，自身實(shí)現(xiàn)工作的范圍大；其二是相比人工噴涂它可提高噴涂質(zhì)量和材料使用率；其三是整體結(jié)構(gòu)易于操作和維護(hù)，可進(jìn)行離線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間；其四是設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)利用率高，利用率可達(dá)90%-95%。噴涂機(jī)器人的大量運(yùn)用，使得在危險(xiǎn)環(huán)境下工作的勞動(dòng)力得以解放，同時(shí)也提高了汽車生產(chǎn)制造的生產(chǎn)效率，并保證了極高的噴涂質(zhì)量，降低成品返修率，同時(shí)使得油漆利用率得到提高，減少了廢油漆、廢溶劑的排放量，有助于構(gòu)建新型環(huán)保的綠色工廠。 樹干噴涂機(jī)器人與傳統(tǒng)的人力噴涂相比，它的工作效率很高，它自身攜帶大容量的石灰水箱，還有石灰水灌入機(jī)構(gòu)，可以勾兌石灰水，往自身的石灰水箱罐裝石灰水，提升了自身的作業(yè)時(shí)間，可以長時(shí)間工作。 樹干噴涂機(jī)器人未來如果推廣將迅速占領(lǐng)整個(gè)市場，將取代傳統(tǒng)的人工噴涂作業(yè)，用機(jī)器自主工作。在國內(nèi)隨處都可以看見很多大大小小的樹木，那么對其在冬天的涂白工作將是很繁重的工作，所以我們的樹干噴涂機(jī)器人將會(huì)迅速占領(lǐng)市場。 樹干噴涂機(jī)器人所帶來的經(jīng)濟(jì)效益是一筆巨大的財(cái)產(chǎn)。 1.2 國內(nèi)外噴涂機(jī)器人發(fā)展概況 國外工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在當(dāng)今已經(jīng)相當(dāng)成熟，且在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中已裝備機(jī)器人數(shù)量龐大，從剛開始各類通用和專業(yè)機(jī)器人的研制生產(chǎn)，到現(xiàn)在發(fā)展成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人及自動(dòng)化生產(chǎn)線成套裝備，己成為高端裝備的重要組成部分，這也成為一種自動(dòng)化生產(chǎn)的發(fā)展趨勢。在汽車生產(chǎn)線、機(jī)械加工行業(yè)、立體式自動(dòng)停車庫、電子電氣行業(yè)、食品加工工業(yè)、物流、制造業(yè)等領(lǐng)域已經(jīng)廣泛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。在全球出現(xiàn)了一批有競爭力的知名機(jī)器人公司，包括：ABB Robotics、American Robot、KUKA、FANUC、S-T Robotics、YASKAWA、Adept Technology、Emerson等，這些世界級(jí)的公司進(jìn)行研發(fā)得時(shí)間早、目前技術(shù)成熟，它們開發(fā)的機(jī)器人已經(jīng)向高性能、結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化、可感知范圍越來越廣和人機(jī)交互功能更強(qiáng)等方面發(fā)展，其機(jī)器人大規(guī)模生產(chǎn)水平高，并能制造出先進(jìn)的自動(dòng)化生產(chǎn)線，基本上壟斷了世界工業(yè)機(jī)器人市場。其中，日本擁有機(jī)器人的數(shù)量和產(chǎn)量最多，日本和德國的工業(yè)機(jī)器人及其生產(chǎn)線在全世界中生產(chǎn)應(yīng)用最廣、最為先進(jìn)。 面對國外成熟技術(shù)和國內(nèi)薄弱的機(jī)器人基礎(chǔ)，中國的機(jī)器人行業(yè)正面臨著如何與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)。因此加快進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的研究、開發(fā)與生產(chǎn)是我國從制造大國邁向制造強(qiáng)國的重要手段和必要途徑，必須堅(jiān)持不懈的努力發(fā)展高、精、尖、智能化的工業(yè)機(jī)器人。 我國現(xiàn)代機(jī)器人研究和開發(fā)開始于20世紀(jì)70年代，到80年代中期進(jìn)入現(xiàn)代機(jī)器人的快速發(fā)展階段，在二十一世紀(jì)開始進(jìn)入到機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化階段，經(jīng)過十多年努力，我國機(jī)器人裝機(jī)容量實(shí)現(xiàn)很大的突破，開始向機(jī)器人全產(chǎn)業(yè)鏈的生產(chǎn)制造發(fā)展。國家大力扶持機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè),國家科技攻關(guān)計(jì)劃、國家高技術(shù)研究與發(fā)展計(jì)劃等，都將機(jī)器人的研究和開發(fā)列為我國機(jī)器人行業(yè)發(fā)展的重點(diǎn)。 我國機(jī)器人的研究開發(fā)，主要集中在高等院校的重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室和各研究所中，如清華大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中國科學(xué)研究院大學(xué)、上海交通大學(xué)、南開大學(xué)等高校，他們在機(jī)器人的基礎(chǔ)技術(shù)研究以及原理性樣機(jī)研制方面做了大量的研究工作，并為國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)，生產(chǎn)制作的試驗(yàn)樣機(jī)在很多方面取得接近或超過國際先進(jìn)水平的一系列成果，但距離投入實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用，還存在很大的差距，研究的成果不能在短時(shí)間內(nèi)投入到工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用中進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化、大批量的工業(yè)生產(chǎn)。目前，我國對于機(jī)器人的研發(fā)主要包括數(shù)控機(jī)床關(guān)鍵技術(shù)與裝備、機(jī)器人各類自動(dòng)生產(chǎn)線、優(yōu)化機(jī)器人各種操作、智能控制以及對應(yīng)的軟硬件設(shè)計(jì)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃等。 噴涂機(jī)器人的應(yīng)用范圍很廣,我國目前的主要應(yīng)用市場還在汽車行業(yè), 機(jī)械、電子、輕工行業(yè)，這些行業(yè)對噴涂機(jī)器人的需求比例也在逐年上升。國內(nèi)研制生產(chǎn)了至少5個(gè)品種40余臺(tái),但是其中真正用于生產(chǎn)的只有不到30臺(tái)。其中機(jī)械電子部北京自動(dòng)化研究所生產(chǎn)的PT系列噴漆機(jī)器人得到了較好的評(píng)價(jià)。 噴涂機(jī)器人是一種主要用于表面加工、與進(jìn)行美化工作的特殊機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)環(huán)保、高效率和柔性加工生產(chǎn)的需要，因而在現(xiàn)代化的自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線上有望取代人工進(jìn)行噴涂工作。涂層的厚度、均勻度、光澤度和豐滿度等是涂裝表面質(zhì)量進(jìn)行評(píng)價(jià)的重要指標(biāo)也是噴涂機(jī)器人的重要檢測指標(biāo)。噴涂機(jī)器人實(shí)現(xiàn)安全環(huán)保、高效和高質(zhì)量的噴涂工作，是未來自動(dòng)化涂裝生產(chǎn)線上必不可少的噴涂設(shè)備。采用噴漆機(jī)器人進(jìn)行噴漆工作的主要優(yōu)點(diǎn)是可以提高產(chǎn)品質(zhì)量和加工穩(wěn)定性，減少廢品率，同時(shí)減少噴涂材料和能量的浪費(fèi)，實(shí)現(xiàn)涂裝的自動(dòng)化生產(chǎn)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率。 在我國眾多的中、小型家具、家用電器和小型機(jī)械設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)的產(chǎn)品加工過程中,雖然在漆料控制、物料傳送以及烘干過程等中運(yùn)用不同程度的機(jī)械化、自動(dòng)化裝備,但是在面對像噴涂這樣一個(gè)單調(diào)、重復(fù)的動(dòng)作時(shí)，仍多采用人工噴漆或刷漆,這樣的加工過程，環(huán)境惡劣且操作的隨意性大,很難保證噴漆質(zhì)量的穩(wěn)定性。因此,開發(fā)經(jīng)濟(jì)實(shí)用的噴漆機(jī)器人有很重要的現(xiàn)實(shí)意義。 1.3 本論文研究的主要內(nèi)容 本文通過對工業(yè)機(jī)器人的研究學(xué)習(xí)，在對工業(yè)噴漆機(jī)器人進(jìn)行深入了解之后，將工業(yè)噴漆技術(shù)應(yīng)用到樹干涂白工作，用噴漆機(jī)器人取代人工去完成樹干涂白工作，或者作為輔助設(shè)備，幫助人們?nèi)ネ瓿蓸涓赏堪坠ぷ?。樹干噴涂機(jī)器人是將機(jī)械和電子控制結(jié)合在一起的機(jī)電一體化產(chǎn)品，機(jī)械結(jié)構(gòu)主要采用滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、四桿機(jī)構(gòu)（平行四邊形原理）、車身設(shè)計(jì)等，控制結(jié)構(gòu)主要采用Ardunio控制軟件控制各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。樹干噴涂機(jī)器人的三維建模圖如圖1-1所示。 本論文設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容如下： （1）樹干噴涂機(jī)器人的三維建模模型。 （2）車身結(jié)構(gòu)、噴涂機(jī)械手、噴嘴、機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)、石灰箱、石灰水罐裝機(jī)等機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 （3）各種機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算說明。 （4）控制程序設(shè)計(jì)。 （5）實(shí)物制作及制作過程中問題的解決。 圖1-1樹干噴涂機(jī)器人三維建模圖 2 樹干噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.1樹干噴涂機(jī)器人車身設(shè)計(jì) 2.1.1設(shè)計(jì)信息采集 在連大校園內(nèi)有很多樹木，我們通過隨機(jī)采樣，在校園內(nèi)采集100顆樹木的周長，對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行研究，以確定機(jī)械手的大小。將采集到的信息繪制成如表2-1所示的信息表格。信息主要來源于防火通道、紀(jì)念園、博學(xué)樓、日新樓、圖書館輔樓等地域。 表2-1 樹干周長數(shù)據(jù)采集表 樹干周長數(shù)據(jù)采集表(單位mm) 第一組 820 452 553 675 386 643 589 712 623 675 第二組 635 662 658 521 489 623 716 489 636 710 第三組 860 526 812 536 713 537 612 659 732 649 第四組 667 676 692 472 589 610 709 761 351 489 第五組 872 743 638 532 616 731 698 543 578 649 第六組 359 796 742 543 487 618 637 483 569 616 第七組 803 433 1543 428 627 584 716 598 629 389 第八組 576 652 1375 506 489 537 645 572 613 716 第九組 623 489 536 623 754 1232 631 598 703 812 第十組 498 267 562 581 629 638 710 529 533 596 在校園內(nèi)進(jìn)行隨機(jī)采樣，收集了20顆樹木的涂白高度，如表2-2所示。 表2-2樹干涂白高度信息表 樹干涂白高度（單位mm） 第一組 1052 1092 1011 1048 1073 1100 1046 1013 1089 598 第二組 578 1043 1038 1058 1036 1073 1035 1029 1047 1053 在校園內(nèi)進(jìn)行隨機(jī)采樣，收集了10個(gè)樹木圍欄尺寸，如表2-3所示。 表2-3樹干圍欄尺寸信息表 樹干圍欄尺寸（單位mm） 圍欄尺寸 1286 1105 1147 1242 1156 1238 1167 1138 1256 1249 2.1.2 信息處理結(jié)果 采用繪制散點(diǎn)圖、折線圖等數(shù)據(jù)處理方法，對所采集到的信息進(jìn)行處理，處理結(jié)果如圖2-1、圖2-2、圖2-3所示。 圖2-1樹干周長采集散點(diǎn)圖 圖2-2樹干涂白高度折線圖 圖2-3樹干圍欄尺寸折線圖 通過散點(diǎn)圖、折線圖可以直觀的看出，樹干周長主要集中在500mm—700mm之間，樹干涂白高度主要集中在1000mm—1100mm之間，樹干圍欄尺寸主要集中在1100mm—1300mm之間。 2.1.3車身設(shè)計(jì)參數(shù)選擇 根據(jù)取樣調(diào)查結(jié)果顯示，樹干涂白高度在1000—1100mm之間，為了方便車身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，我們選用1050mm作為樹干涂白高度。 根據(jù)取樣調(diào)查結(jié)果顯示，樹干周長主要集中在500-700mm之間，通過公式，得樹干的半徑是在79.58—111.41之間，因?yàn)闃涓蓢娡繖C(jī)器人的機(jī)械手要完全包裹住樹干，故機(jī)械手的半徑要大于111.41mm，取整之后我們采用半徑為120mm的機(jī)械手。 根據(jù)取樣調(diào)查結(jié)果顯示，樹干圍欄尺寸在1100—1300mm之間，且主要集中分布在1200mm左右，為了方便車身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，我們采用1200mm的樹干圍欄尺寸，圍欄面積為，假設(shè)每棵樹都種在圍欄的中間位置，那么根據(jù)結(jié)果計(jì)算出樹干的圓心到圍欄邊的尺寸為600mm。 最終確定車身尺寸為：450*390*1200mm,第一層高度240mm,第二層高度700mm。 2.1.4車身結(jié)構(gòu)方案 車身結(jié)構(gòu)采用雙層結(jié)構(gòu)，主體噴涂機(jī)構(gòu)由噴涂機(jī)械手臂、龍門架及對應(yīng)的支撐運(yùn)動(dòng)等部分組成，第一層主要放置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，放置四個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)、一個(gè)滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)電機(jī)、石灰水箱與機(jī)械手連接的水泵。第二層主要放置石灰水箱與石灰水灌裝機(jī)。第一層與第二層之間進(jìn)行焊接，將它們連接在一起。然后，將機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)安裝在車身上組成完整的樹干噴涂機(jī)器人的車身結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)圖如2-4所示。 圖2-4樹干噴涂機(jī)器人三維模型圖 2.2 樹干噴涂機(jī)器人石灰水箱設(shè)計(jì) 2.2.1 石灰水箱尺寸設(shè)計(jì) 樹干噴涂機(jī)器人為了適應(yīng)長時(shí)間的作業(yè)，就需要大容量的石灰水箱與其相配合，更有效的進(jìn)行工作。 根據(jù)調(diào)查結(jié)果顯示，樹干的半徑為79.58—111.41mm，通過公式得樹干的底面積為19895.05—38992.89，根據(jù)調(diào)查顯示，樹干的涂白高度為1200mm，通過公式得樹干涂白源體積為23874054.4—46791468.0。 假設(shè)樹干的涂白厚度為0.5mm。 通過計(jì)算得樹干的涂白后的體積為24175710.6—47213795.0，通過計(jì)算的樹干的涂白層厚度的體積為301656.2—422327.02，折算后涂層體積為0.30—0.42L。 在噴涂機(jī)器人車身的第二層設(shè)計(jì)了石灰水箱，尺寸為,石灰水箱的容積為54.87L，能夠噴涂樹木個(gè)數(shù)為182—130棵。 這樣的石灰水箱可以為樹干噴涂機(jī)器人提供長達(dá)180棵樹木的噴涂工作，實(shí)現(xiàn)了樹干噴涂機(jī)器人的長時(shí)間、高效率的作業(yè)功能。 2.2.2石灰水的罐裝設(shè)計(jì) 樹干噴涂機(jī)器人作業(yè)需要石灰水的罐裝，車載石灰水箱的容積為54.87升。在一次作業(yè)完畢后，需要罐裝新的石灰水，所以需要設(shè)計(jì)石灰水罐裝機(jī)構(gòu)。 石灰水是由生石灰10份、水30份、食鹽1份，粘著劑（如粘土、油脂等）1份等組成，其中具有殺菌治蟲的作用是生石灰，延長作用時(shí)間的成分是食鹽和粘著劑，還可并在其中加入有針對性的殺蟲劑以提高整體效果。 所以石灰水罐裝機(jī)構(gòu)需要考慮到石灰水中的顆粒、殘?jiān)入s質(zhì)，通過對比調(diào)查我們最終選用，石灰水罐裝口徑為105mm，罐裝口深80mm，過濾網(wǎng)口寬度3mm，石灰水罐裝輸水口口徑50mm，側(cè)注水口口徑18mm。如圖2-5所示。圖2-6是實(shí)物制作石灰水罐裝管道圖，圖2-7是石灰水罐裝機(jī)構(gòu)罐裝口圖。 圖2-5 石灰水注水裝置外形圖 圖2-6石灰水罐裝管道圖 圖2-7石灰水罐裝機(jī)構(gòu)罐裝口圖 2.3電機(jī)、車輪、水泵的選型 2.3.1 電機(jī)的選型 樹干噴涂機(jī)器人將要工作在磚瓦路，因?yàn)槁访娌黄?，且常常?huì)出小大大小小的縫隙、與大小不一的石子。所以電機(jī)的選擇很重要。 圖2-8車輪電機(jī)圖 機(jī)械所需輸入功率Pw由機(jī)器工作阻力和運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算求得,即 輸出功率計(jì)算： 取P =1.2×0.25=0.3 KW 根據(jù)表2-9電機(jī)選用要點(diǎn)選擇電機(jī)。 選擇要點(diǎn)一 根據(jù)機(jī)械負(fù)載特性、生產(chǎn)工藝、電網(wǎng)要求、建設(shè)費(fèi)用、運(yùn)行費(fèi)用綜合指標(biāo)，合理選擇電動(dòng)機(jī)的類型。 選擇要點(diǎn)二 根據(jù)機(jī)械負(fù)載所要求的過載能力、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、工作制及工況條件，合理選擇電動(dòng)機(jī)的功率，使功率匹配合理，并具有適當(dāng)?shù)膫溆霉β?，力求運(yùn)行安全、經(jīng)濟(jì)可靠。 選擇要點(diǎn)三 根據(jù)使用場所的環(huán)境，選擇電動(dòng)機(jī)的防護(hù)等級(jí)和結(jié)構(gòu)型式。 選擇要點(diǎn)四 根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的最高機(jī)械轉(zhuǎn)速和傳動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的要求，選擇電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 選擇要點(diǎn)五 根據(jù)使用環(huán)境溫度，維修檢修方便、安全可靠等要求，選擇電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 選擇要點(diǎn)六 根據(jù)電網(wǎng)電壓、頻率，選擇電動(dòng)機(jī)的額定電壓、頻率。 總結(jié) 在選用電動(dòng)機(jī)時(shí)，要努力執(zhí)行國家技術(shù)經(jīng)濟(jì)政策，積極采用節(jié)能產(chǎn)品和新產(chǎn)品，提高綜合經(jīng)濟(jì)效益。 表2-4電機(jī)選用要點(diǎn) 最后選用24V直流伺服電機(jī)。 2.3.2車輪的選型 樹干噴涂機(jī)器人的作業(yè)場地不平，且常常會(huì)出小大大小小的縫隙、與大小不一的石子。所以車輪為了能夠適應(yīng)工作場合，需要加寬輪轂的寬度，且增加輪胎橡膠層以防過度磨損。 圖2-10車輪圖 輪轂尺寸為：輪轂厚20mm，輪轂直徑80mm， 車輪尺寸：橡膠層厚度為10mm，輪胎直徑100mm 選擇較寬的車輪，目的在于讓樹干噴涂機(jī)器人能夠適應(yīng)作業(yè)場地的作業(yè)環(huán)境。 2.3.3水泵的設(shè)計(jì) 樹干噴涂機(jī)器人要將石灰水箱中的石灰水輸送到樹干噴涂機(jī)器人的機(jī)械手噴嘴，進(jìn)行噴涂作用。所以在噴涂機(jī)械手臂與石灰水箱要安裝一個(gè)水泵，將石灰水輸送到噴涂機(jī)械手。 石灰水的輸送管道采用6mm的塑料管，通過水泵將石灰水從石灰水箱中抽出來，然后通過管道連接器，將6mm塑料管中的石灰水轉(zhuǎn)換到4mm的塑料管中，加大石灰水的壓力，輸送到樹干噴涂機(jī)械手臂上的噴嘴，然后通過霧化裝置將石灰水霧化，然后再噴涂到樹干上。 采用水管連接器，一分器、二分器、三分器，管徑選擇為4mm、6mm。圖2-11是水管連接器圖 、圖2-12是連接器的應(yīng)用圖。 圖2-11水管連接器圖 圖2-12連接器的應(yīng)用圖 水泵的要求如下: （1） 為了實(shí)現(xiàn)長時(shí)間的作業(yè)，我們必須選擇高效的水泵。 （2） 水泵的壓力必須能夠?qū)⑹宜畯撵F化噴嘴口處壓出，且石灰水還具有一定的壓力。 表2-4水泵參數(shù)選擇表 最后我們選用KQYH25-200葉輪代號(hào)D系列的水泵 2.4、本章總結(jié) 車身尺寸：450*390*1200mm；樹干涂白高度：1050mm；水箱設(shè)計(jì)尺寸：390*210*670mm； 石灰水罐裝機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：輸水口口徑50mm，濾網(wǎng)口徑3mm；輪轂尺寸為：輪轂厚20mm；輪轂直徑80mm；車輪尺寸：橡膠層厚度為10mm，輪胎直徑100mm 3、樹干噴涂機(jī)器人機(jī)械手設(shè)計(jì) 3.1、機(jī)械手設(shè)計(jì) 3.1.1 機(jī)械手設(shè)計(jì)方案 方案一：面噴涂機(jī)械手 機(jī)械手采用U字型機(jī)械手，通過夾持裝置，夾持住樹干的兩個(gè)側(cè)邊面，先對其進(jìn)行噴涂，之后機(jī)械手隨著車身做周轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與上下升降運(yùn)動(dòng)完成整棵樹的涂白工作。機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖3-1所示。 圖3-1面噴涂機(jī)械手圖 方案二：整體包裹噴涂機(jī)械手 整體包裹噴涂機(jī)械手是利用關(guān)節(jié)的原理，首先先將機(jī)械手打開，將樹干放入到其中，在機(jī)械手關(guān)閉的整個(gè)過程中，機(jī)械手上的各個(gè)噴涂小塊定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)接著一個(gè)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)樹干的包裹，然后利用樹干噴涂機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手自上而下的進(jìn)行移動(dòng)，一個(gè)周期后，便可完成樹干的涂白工作。機(jī)械手結(jié)構(gòu)如圖3-2所示。 圖3-2整體包裹噴涂機(jī)械手圖 方案三：噴嘴霧化機(jī)械手 噴嘴霧化機(jī)械手是利用霧化器將石灰水在機(jī)械手噴嘴處霧化后噴涂到樹干的原理。 機(jī)械手在作業(yè)前首先處于張開狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)到距離樹干合適距離時(shí)，逐步慢慢控制機(jī)械手的關(guān)閉。關(guān)閉后的狀態(tài)是：樹干噴涂機(jī)械手的噴嘴距離樹干有一定的距離，在石灰水通過水泵運(yùn)輸?shù)綑C(jī)械手噴嘴處時(shí)，通過霧化器，能夠?qū)⑹宜苯訃娡康綐涓杀砻?。機(jī)械手關(guān)閉后，在升降機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下，自上而下進(jìn)行作業(yè)，一個(gè)周期后，完成樹干的噴涂作業(yè)。如圖3-3所示。 圖3-3噴嘴霧化機(jī)械手 3.1.2 機(jī)械手設(shè)計(jì)方案選擇 樹干噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)的核心是噴涂機(jī)械手的選擇，我們首先對噴涂機(jī)器人機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行比較。比較方案如表3-1所示。 表3-1噴涂機(jī)械手方案比較表 噴涂效率 噴涂質(zhì)量 適用范圍 制作難易程度 方案一 低 良好 窄 簡單 方案二 較高 較好 較寬 難 方案三 最高 最好 最寬 較難 在對機(jī)械手的三種設(shè)計(jì)方案進(jìn)行對比之后發(fā)現(xiàn)，方案三是最好的，它的制作雖然比較難，但是它的噴涂效率、噴涂質(zhì)量、適用范圍等衡量指標(biāo)都是最優(yōu)的，所以通過比較選擇，我們選用方案三做為我們的機(jī)械手設(shè)計(jì)方案。 3.1.3 機(jī)械手張開、閉合設(shè)計(jì) 機(jī)械手張開設(shè)計(jì)： 樹干噴涂機(jī)器人機(jī)械手張開設(shè)計(jì)，主要采用四連桿結(jié)構(gòu)，通過四連桿的運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手的張開與閉合。 機(jī)械手的開口角度由連桿的最大角來確定，最終實(shí)現(xiàn)對樹干的包圍。 3.1.4 機(jī)械手石灰水注入設(shè)計(jì) 機(jī)械手上總共安裝8個(gè)噴嘴，每個(gè)噴嘴都是由總注水口注入石灰水，然后連接霧化噴嘴，以張角為120度，這樣能夠?qū)崿F(xiàn)樹干的整體全部噴涂以及一次性噴涂任務(wù)。 3.2機(jī)械手升降結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.2.1 設(shè)計(jì)方案 方案一：鑒于叉車的機(jī)械臂通過鏈條的傳動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)高效率的工作，提高了機(jī)械手的可載重量，且設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)比較簡單。借鑒叉車機(jī)械臂的鏈條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，我們采用鏈傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，對樹干噴涂機(jī)械手進(jìn)行傳動(dòng)，使其實(shí)現(xiàn)上下的升降運(yùn)動(dòng)。 方案二：預(yù)采用滾珠絲杠結(jié)構(gòu)對機(jī)械手進(jìn)行上下的升降運(yùn)動(dòng)，絲杠結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)高效率的傳動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。 表3-2鏈傳動(dòng)與絲杠傳動(dòng)比較表 鏈傳動(dòng) 絲杠傳動(dòng) 1、鏈傳動(dòng)沒有彈性滑動(dòng)，能保持準(zhǔn)確的平均傳動(dòng)比； 2、鏈傳動(dòng)需要的張緊力小，作用于軸的壓力也小，可減少軸承的摩擦損失； 3、結(jié)構(gòu)緊湊； 4、能在溫度較高、有油污等惡劣環(huán)境條件下工作； 5、平均傳動(dòng)比準(zhǔn)確,傳動(dòng)效率高，軸間距離適應(yīng)范圍較大，能在溫度較高、濕度較大的環(huán)境中使用； 6、但鏈傳動(dòng)一般只能用作平行軸間傳動(dòng)，且其瞬時(shí)傳動(dòng)比波動(dòng)，傳動(dòng)噪聲較大。 1、滾珠絲杠傳動(dòng)效率高，摩擦損失小。滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率可高達(dá)92%一99%，功率消耗相當(dāng)于普通絲杠傳動(dòng)的1/4一1/3，同時(shí)由于發(fā)熱小，可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)； 2、滾珠絲杠傳動(dòng)平穩(wěn)，不易產(chǎn)生爬行。 3、定位精度、傳動(dòng)剛度高。 4、不能自鎖，具有可逆性。既能將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成克線運(yùn)動(dòng)，也能將直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。因此絲杠在垂直狀態(tài)使用時(shí)，應(yīng)增加制動(dòng)裝置； 5、同步性能好，無側(cè)隙、剛性高。 通過對鏈傳動(dòng)與滾珠絲杠傳動(dòng)做比較，最終決定采用滾珠絲杠結(jié)構(gòu)。 3.2.2 升降結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算 由2.1節(jié)設(shè)計(jì)可得，樹干的涂白高度為1050mm，故我們設(shè)計(jì)的機(jī)械手升降高度大于1050，可實(shí)現(xiàn)作業(yè)高度要控制在1050mm，這樣才能保證對每棵樹的噴涂高度是一致的。 絲杠結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)： 滾珠絲杠結(jié)構(gòu)是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想結(jié)構(gòu)。本設(shè)計(jì)采用將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)的滾珠絲杠結(jié)構(gòu)。 由螺桿、螺母和滾珠組成滾珠絲杠。滾珠絲杠是工具機(jī)和精密機(jī)械上最常使用的傳動(dòng)元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成線性運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)化成軸向反覆作用力，同時(shí)兼具高精度、可逆性和高效率的特點(diǎn)。 滾珠絲杠設(shè)計(jì)計(jì)算： （1）絲杠副的導(dǎo)程 最高移動(dòng)速度； 電機(jī)最大轉(zhuǎn)速 ； 傳動(dòng)比 電機(jī)與絲杠之間為齒輪連接式，； 查得電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 得 查《現(xiàn)代機(jī)床設(shè)計(jì)手冊》取 （2）初選滾珠絲杠副 由公式知 (3-1) 查表得 代入數(shù)據(jù)可求得 （3）確定允許的最小螺紋底徑 ?估算絲杠允許的最大軸向變形量 (3-2) (3-3) 重復(fù)定位精度 定位精度 推導(dǎo)得 (3-4) (3-5) 取兩種結(jié)果中的最小值 ?估計(jì)最小螺紋底徑 絲杠取兩端固定的支撐方式 (3-6) (3-7) 靜摩擦力 已知行程 代入數(shù)據(jù)得 （4）確定滾珠絲杠副的代號(hào) 選用內(nèi)循環(huán)浮動(dòng)式法蘭，直筒螺母型墊片預(yù)緊形式 由計(jì)算出在《現(xiàn)代機(jī)床設(shè)計(jì)手冊》中選取相應(yīng)滾珠絲杠副為 （5）確定滾珠絲杠副預(yù)緊力 (3-8) 其中 (6)行程補(bǔ)償值與拉伸力 ?行程補(bǔ)償值 (3-9) 式中 (3-10) 查《現(xiàn)代機(jī)床設(shè)計(jì)手冊》得 代入數(shù)據(jù)得 ?預(yù)拉伸力 (3-11) 代入得 (7)確定滾珠絲杠副支撐用的軸承 ?軸承所受最大軸向載荷 ?軸承類型 兩端固定的支撐形式 軸承內(nèi)經(jīng) 代入數(shù)據(jù)得 軸承預(yù)緊力： ?根據(jù)《現(xiàn)代機(jī)床使用手冊》選取軸承型號(hào)規(guī)格 當(dāng),所以選7602030TVP軸承 （8） 傳動(dòng)系統(tǒng)剛度 ?絲杠最小抗壓剛度 (3-12) 其中 代入得 ?絲杠最大抗壓剛度 (3-13) 代入數(shù)據(jù)得 ?支撐軸承組合剛度 一對預(yù)緊軸承的組合剛度 (3-14) 其中： 查《現(xiàn)代機(jī)床制造手冊》得7602030TVP軸承室預(yù)加載荷的3倍 支撐軸承組合剛度 滾珠絲杠副滾珠和滾道的接觸剛度 (3-15) 其中： 代入數(shù)據(jù)得 （10） 剛度驗(yàn)算以及精度的選擇 ? (3-16) 代入得 (3-17) 代入得 (3-18) 已知 其中 ?驗(yàn)證傳動(dòng)系統(tǒng)剛度 ?傳動(dòng)系統(tǒng)剛度變化引起的定位誤差 (3-19) （11） 確定精度以及規(guī)格代號(hào) ?確定精度 ：對系統(tǒng)而言任意300mm內(nèi)行程變動(dòng)量 ，定位精度為 ?確定絲杠副的規(guī)格代號(hào) 已確定的型號(hào)為：FFZD 公稱直徑：10mm，導(dǎo)程：5 螺紋長度1050，絲杠長度：1100 P類5級(jí)精度 所選規(guī)格型號(hào)：FFZD4005-3-P5/1100*1 3.3 軸承的選型與設(shè)計(jì) 機(jī)器人軸承設(shè)計(jì)與選用分析 圖3-4軸承圖 滾動(dòng)軸承的基本結(jié)構(gòu) 1-外圈；2-密封；3-引導(dǎo)環(huán)；4-滾動(dòng)體；5-內(nèi)圈；6-保持架 (1)選擇 合理選擇軸承的類型、尺寸系列、內(nèi)徑以及諸如公差等級(jí)、特殊結(jié)構(gòu)；綜合考慮， 選擇軸承608 (2)計(jì)算 徑向力 （3－20） 派生力 ， （3－21） 軸向力 由于， 所以軸向力為， （3－22） 當(dāng)量載荷 由于： ，， 所以，，，。 由于為一般載荷，所以載荷系數(shù)為，故當(dāng)量載荷為 （3－23） 軸承壽命的校核 （3-24） 所以軸承符合設(shè)計(jì)要求。 3.4 四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖 圖3-5四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖 3.5 本章小結(jié) 本章主要進(jìn)行了機(jī)械手設(shè)計(jì)、滾珠絲杠設(shè)計(jì)與軸承的校核。機(jī)械手設(shè)計(jì)方案：噴嘴霧化機(jī)械手。滾珠絲杠結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：型號(hào)為：FFZD；公稱直徑：10mm，導(dǎo)程：5；螺紋長度1050，絲杠長度：1100；P類5級(jí)精度；所選規(guī)格型號(hào)：FFZD4005-3-P5/1100*1。軸承的校核，經(jīng)校核軸承的選擇符合預(yù)定設(shè)計(jì)目標(biāo)。 4.控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.1 Arduino控制方案 一款便捷靈活、方便上手的開源電子原型平臺(tái)，適合初學(xué)者學(xué)習(xí)。其中包含硬件部分（各種型號(hào)的Arduino開發(fā)板）和軟件部分（Arduino IDE）。 Arduino是由歐洲開發(fā)團(tuán)隊(duì)于2005年開發(fā)。 Arduino構(gòu)建于開放原始碼simple I/O界面板，并且具有類似Java、C語言的Processing\Wiring開發(fā)環(huán)境。主要包含兩個(gè)主要部分：硬件部分是可以用來做電路連接的Arduino電路板，另一個(gè)軟件部分則是Arduino IDE。你只需在IDE中編寫程序代碼，并將其寫到電路板上，程序便會(huì)告訴Arduino電路板要做的動(dòng)作。 Arduino能通過裝在上邊的各種傳感器來對周圍環(huán)境進(jìn)行感知，通過控制燈光、馬達(dá)和其他的裝置來反饋、影響環(huán)境?？刂破骺梢酝ㄟ^編程語句來編寫，編譯成二進(jìn)制文件，燒寫進(jìn)微控制器。 編程時(shí)利用基于Wiring的編程語句和基于Processing的Arduino 開發(fā)環(huán)境來實(shí)現(xiàn)。 對Arduino 進(jìn)行開發(fā)不僅可以節(jié)省很多的時(shí)間，同時(shí)還會(huì)減輕設(shè)計(jì)者的負(fù)擔(dān)而且還可以通過這個(gè)平臺(tái)非常方便快捷的與同道中人進(jìn)行交流學(xué)習(xí)。 本控制程序主要實(shí)現(xiàn)： （1） 樹干噴涂機(jī)器人的運(yùn)行。 （2） 樹干噴涂機(jī)械手的升降運(yùn)行 4.2、控制程序設(shè)計(jì)流程圖 開始 傳感器檢測是否有樹 否 是 機(jī)械手舵機(jī)工作機(jī)械手張開 距離傳感器檢測機(jī)械手到樹干的距離 機(jī)械手閉合 絲杠電機(jī)工作 否 水泵開啟 絲杠末端觸碰傳感器 是 絲杠電機(jī)停止 水泵停止工作 機(jī)械手舵機(jī)工作機(jī)械手張開 樹干噴涂機(jī)器人后退 機(jī)械手舵機(jī)工作機(jī)械手閉合 結(jié)束 4.3 本章小結(jié) 完成了對樹干噴涂機(jī)器人的控制程序設(shè)計(jì)。 5樹干噴涂機(jī)器人實(shí)物制作 5.1 制作過程中遇到的問題 在對樹干噴涂機(jī)器人進(jìn)行整體設(shè)計(jì)完之后，我們又對其進(jìn)行了實(shí)際的制作，將我們的設(shè)計(jì)理念付諸于實(shí)踐。但是在制作過程中我們又遇到了很多問題。 （1） 如何進(jìn)行車身的固定與連接。 （2） 如何將車輪固定到車架。 （3） 機(jī)械手在滾珠絲杠螺母上的固定。 5.2 問題的解決方案 面對如此多的問題，我們在老師指導(dǎo)下，對問題逐步進(jìn)行了解決。 （1） 面對車身固定連接問題：在設(shè)計(jì)初期，采用角鐵與螺栓螺母配合，對車架進(jìn)行固定?？墒窃趯?shí)際動(dòng)手制作過程中發(fā)現(xiàn)，在25*25的方鋼上打孔首先難到我們，因?yàn)?5*25方鋼比較厚，在打孔過程中不易打穿，而且很容易折斷鉆頭，一時(shí)間無法進(jìn)行下去。我們想能否采用鉚接的方法將其固定，可是最終發(fā)現(xiàn)鉚釘不能穿過方鋼。最后在研究了方鋼的特性后發(fā)現(xiàn)，其使用焊接方式很容易固定，而且不易斷裂。最終我們在學(xué)習(xí)焊接技術(shù)后，采用焊接技術(shù)將車身進(jìn)行了固定，完美解決問題。 （2） 面對車輪與車架的固定問題：在設(shè)計(jì)初期，采用螺釘連接，將車輪固定到車身上?？墒窃趯?shí)際制作過程中發(fā)現(xiàn)，打孔過程很難在已經(jīng)安裝好的車架上進(jìn)行打孔，打到的孔也不能與車輪架很好的配合，因?yàn)楹茈y做到在一條直線上。在經(jīng)過討論之后，我們采用緊定螺釘直接固定的方式將車輪架與車身固定。 （3） 在面對機(jī)械手在滾珠絲杠螺母上的固定問題：在設(shè)計(jì)初期，我們采用螺栓組配合進(jìn)行固定?？墒窃谥谱鬟^程中發(fā)現(xiàn)，這樣固定會(huì)出現(xiàn)頭重腳輕的問題，因?yàn)闄C(jī)械手的整體質(zhì)量太大，而固定不能將其配平，所以出現(xiàn)了機(jī)械手前面一部分下垂的問題。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的功能，我們在后端拉鋼絲繩，這樣能夠減輕頭重腳輕的問題。 5.3 實(shí)物展示 圖5-1樹干噴涂機(jī)器人實(shí)物效果圖 圖5-2樹干噴涂機(jī)器人機(jī)械手與絲杠結(jié)構(gòu)圖 6. 結(jié)論： 本文詳細(xì)地闡述了樹干噴涂機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)參數(shù)的計(jì)算、采用零部件型號(hào)的選擇，以及樹干噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真。 (1)按照樹干的涂白高度、涂層厚度的要求，首先設(shè)計(jì)了車身結(jié)構(gòu)。 (2)根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo)，選擇結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)滾珠絲杠螺母副結(jié)構(gòu)、噴嘴霧化機(jī)械手、石灰水箱設(shè)計(jì)、石灰水勾兌與罐裝機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、車輪的設(shè)計(jì)。 (3)對滾珠絲杠螺母副、軸承壽命進(jìn)行校核。 （4）根據(jù)設(shè)計(jì)，制作實(shí)物。 （5）控制程序的設(shè)計(jì)。 最終樹干噴涂機(jī)器人基本可以完成預(yù)想的工作任務(wù)。 受時(shí)間和條件的限制，該系統(tǒng)還有一些工作需要進(jìn)一步完善，希望工作后有機(jī)會(huì)繼續(xù)改進(jìn)，也希望各位老師能夠提出改進(jìn)意見。 參考文獻(xiàn) [1] 楊書評(píng)，宮迎輝，王海丹，王思斯 北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化所. 機(jī)器人自動(dòng)化及生產(chǎn) 線關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn)研究[J]. 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