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基于SolidWorks六自由度焊接機械手三維運動模擬,學生姓名:馬俊 專業(yè):機械設計制造及其自動化 指導教師:劉天祥,本課題的主要研究內容,（1）查閱機器人技術相關文章和機構，了解國內外焊接機器人的應用和發(fā)展。 （2）畫出六自由度焊接機械手部裝配圖。 （3）應用solidworks對機械手部分進行三維運動。 （4）用COSMOSMotion軟件對其進行仿真。,1.5 Solidworsks軟件的特點,(l).SolidWorks是當今世界基于NT/Windows平臺的三維機械CAD軟件系統(tǒng)的主流產品，目前己在國內外中小型企業(yè)中得到廣泛應用。 (2).易學、易用，操作過程直觀、簡單，功能強大。 (3).完全漢化，使用過程中無任何語言障礙。 (4).可向下兼容二維AutoCAD，使得以前采用Aut0CAD進行的設計可以繼續(xù)使用和轉化。,1.6焊接機械手的工作原理,固定機座后通過機身上轉臺的旋轉和大小手臂的運動帶動旋轉手腕的轉動和擺動手腕的運動，在給手抓一個配合尺寸使之能夠自由的伸縮以便夾取工件。,1.7 焊接機械手的構成和設計,焊接機械手的零部件包括:機座、機座蓋板、機身、轉臺、大臂、小臂、旋轉手腕、擺動手腕、手抓、銷釘、螺栓、螺母等 。,機座的設計,機座蓋板的設計,機身的設計,轉臺的設計,大臂的設計,小臂的設計,旋轉手腕的設計,擺動手腕的設計,手抓的設計,1.8 裝配后模型,1-機座 2-機座蓋板 3-機身 4-轉臺 5-銷軸3 6-手抓 7擺動手腕 8-旋轉手腕 9-銷軸2 10-小臂 11-大臂 12-銷軸1 13-螺栓,,1.9 三維實體建模模擬方案的確定,SolidWorks數(shù)字化模型 →模型導入→添加復雜約束力→仿真分析→模型優(yōu)化。 六自由度機械手的運動情況給出各個轉動副的旋轉角度,2.1 模擬加載與仿真,啟動SolidWorks軟件，如下圖選擇“裝配圖”選項，單擊“確定”按鈕，建立裝配體操作界面。,2.2機構的裝配過程,選擇左下方“瀏覽”按鈕如圖，打開零件存放的目錄，選擇第一個零件系統(tǒng)將默認為固定的零件，以后添加的零件依次為基準。先選擇名稱為轉臺的零件，單擊“打開”。單擊界面任何位置零件固定在界面中。在工具欄中選擇“插入零部件”，如前操作打開文件夾，繼續(xù)選擇零件大臂。為了不至于零件過多裝配過程復雜，采取逐個添加約束的方法，進行逐個配合并完成定位。繼續(xù)添加零件和配合的操作直到完成裝配體。裝配過程中合理的選擇配合關系以方便以后的運動仿真操作。如下圖,,,2.3機構運動參數(shù)的設置,打開“運動”選項卡，在“運動作用在”中選擇“沿Z軸平移”選項，在“運動類項”中選擇“速度”選項，初始位移設置為“0”，在“函數(shù)”中選擇“恒定值”，速度設為15mm/sec；單擊“應用”按鈕，完成設置。 為了保證機構在運動過程中的穩(wěn)定性，對小臂和手腕鉸接的部位設計阻尼。添加過程如下：在節(jié)點“力”下選擇阻尼，單擊鼠標右鍵，選擇“添加扭轉阻尼”選項，彈出“插頭 阻尼”對話框，按圖示設置參數(shù)；單擊“應用”按鈕，完成阻尼的設置。阻尼是為了穩(wěn)定手腕的擺動過程，從而保證整個機構的穩(wěn)定性。 參數(shù)設置完成，在COSMOSMotion菜單中選擇“選項”，打開“COSMOSMotion選項”對話框，選擇仿真選項卡，將持續(xù)時間設置為16秒，幀的數(shù)目設置為800，其余參數(shù)選擇默認值，單擊“確定”完成設置。單擊“仿真”按鈕，對機構進行運動仿真。,2.4存在的問題和繼續(xù)研究的方向,目前還存在一些問題包括：模擬過程機械化不靈活，未對機構進行全面系統(tǒng)的數(shù)學理論計算。 在進一步研究中要對機構進行穩(wěn)定性的理論計算。,2.5總結,通過對文獻的閱讀，了解了關于機械手的發(fā)展過程，以及組成、分類。加深對機器人這種高端技術認識。 熟練掌握Solidworks的三維建模和動態(tài)仿真，尤其對了解了強大的COSMOSMotion插件與其他三維動態(tài)仿真軟件的差別，掌握了使用COSMOSMotion的基本流程。 隨著對機械手研究的不斷深入和機械手領域的不斷拓展，機械手仿真系統(tǒng)作為機器人設計和研究的安全可靠，靈活方便的工具，在本領域發(fā)揮著重要作用。它對于驗證機械手的工作原理工作空間及碰撞檢測都具有非常重要的指導意義。,致 謝,感謝指導老師在此設計過程中給予了熱情誠懇的幫助和各位老師的精心指導,限于水平有限，有遺漏和錯誤之處希望各位老師批評指證,