機(jī)械手-兩足行走機(jī)器人
機(jī)械手-兩足行走機(jī)器人,機(jī)械手,行走,機(jī)器人
總結(jié)
畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束,兩足機(jī)器人這個(gè)課題給我們留下了很深刻的印象,通過這么幾個(gè)月的設(shè)計(jì)工作,又兩足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制器系統(tǒng)的設(shè)計(jì),我們對(duì)機(jī)器人這個(gè)項(xiàng)目有了一定的了解。兩足步行機(jī)器人是指可以使用兩只腳交替地抬起和放下,以適當(dāng)?shù)牟椒ミ\(yùn)動(dòng)的機(jī)器人,可分為擬人機(jī)器人和桌面型兩足機(jī)器人。對(duì)于兩足機(jī)器人的發(fā)展,主要是由少自由度到多自由度這樣的一個(gè)發(fā)展歷程,我們?cè)谶@個(gè)設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)的是一款17自由度的機(jī)器人,通過我們的理論設(shè)計(jì),可以完成兩足交替行走和平移等一些簡單的動(dòng)作。但是在設(shè)計(jì)的最后,我們發(fā)現(xiàn)了很多問題,由于我們的技術(shù),時(shí)間等客觀問題,機(jī)器人沒能走動(dòng)起來,所以我總結(jié)了一些見解:
1.17自由度機(jī)器人選擇對(duì)于我們來說,具有較大的難度,可以選擇一些低自由度機(jī)器人的設(shè)計(jì),比如腿部,由原來10個(gè)舵機(jī)減少到6個(gè)。
2.設(shè)計(jì)合適的控制硬件和軟件系統(tǒng),可以參考這個(gè)買的舵機(jī)控制器,了解PWM的原理和如何產(chǎn)生極其調(diào)控方式。
3.對(duì)于控制軟件,可以C語言或者匯編語言進(jìn)行編程,然后在燒錄到單片機(jī)中。
4.機(jī)器人使用更為先進(jìn)的處理器,如的ARM系列處理器。
5.本課題難度較大,選擇此課題者,請(qǐng)視能力而為之。
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上傳時(shí)間:2019-11-28
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機(jī)械手
行走
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