【溫馨提示】 dwg后綴的文件為CAD圖,可編輯,無水印,高清圖,,壓縮包內(nèi)文檔可直接點(diǎn)開預(yù)覽,需要原稿請自助充值下載,請見壓縮包內(nèi)的文件,所見才能所得,下載可得到【資源目錄】下的所有文件哦--有疑問可咨詢QQ:1304139763 或 414951605
開題報(bào)告1份
2D圖紙和論文+三維仿真
具體要求看任務(wù)書
晉中學(xué)院
畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))任務(wù)書
學(xué) 院
機(jī)械學(xué)院
專業(yè)班級
機(jī)自09本四班
學(xué) 生 姓 名
畢志勤
學(xué)號
設(shè)計(jì)題目
軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真
起 迄 日 期
2013.1.15-2013.6.15
設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn)
機(jī)械學(xué)院
指 導(dǎo) 教 師
劉超
職 稱
教授
院長
職 稱
發(fā)任務(wù)書日期:2013年1月14日
晉中學(xué)院機(jī)械學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書
第1頁
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目:
《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》-(7)軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)要求及原始數(shù)據(jù)(資料):
組合式機(jī)械臂是由若干直線機(jī)械臂(或稱一維機(jī)械臂)以不同夾角組合而成,可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線伸縮,或在X-Y平面移動,或在X-Y-Z空間定位等功能,以滿足不同場合下的需要。一種可參考的直線機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圖如圖1-5所示,它的一種X-Y-Z組合效果如圖1-6所示。
具體要求:
(1)按照原理及所給示意圖要求,設(shè)計(jì)相關(guān)的機(jī)械裝置。對涉及到的步進(jìn)電機(jī)、限位開關(guān)、壓力傳感器等輔助部件要留有合理的安裝空間;
(2)機(jī)械臂的運(yùn)動速度最高速度不小大于30cm/s, 機(jī)械臂的最大末端載荷不大于5kg,機(jī)械臂的長度不超過60cm。以此作為機(jī)械裝置的尺寸和材質(zhì)的設(shè)計(jì)依據(jù);
(3)給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式;
(4)完成機(jī)械臂的機(jī)械原理設(shè)計(jì),通過相關(guān)軟件進(jìn)行仿真驗(yàn)證;
(5)完成相關(guān)機(jī)械圖紙的繪制,加工圖與組裝圖及其流程步驟說明。
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)主要內(nèi)容:
(1)查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料,了解目前輪式移動機(jī)器人及機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀與動態(tài)。給出可滿足設(shè)計(jì)要求的方案(兩種以上)比較,論證每個方案的可行性、實(shí)用性和有效性,確定一個最佳方案;
(2)繪制機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖,說明各部分的功能、工作原理和特點(diǎn);
(3)根據(jù)要求,建立機(jī)械臂的力學(xué)結(jié)構(gòu)模型,分析結(jié)構(gòu)在靜態(tài)和動態(tài)時的受力情況。給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式;
(4)對機(jī)械臂的工作原理與參數(shù)設(shè)計(jì)進(jìn)行相關(guān)的計(jì)算機(jī)仿真,驗(yàn)證其合理性;
(5)繪制相關(guān)的機(jī)械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調(diào)試的流程步驟及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明。
學(xué)生應(yīng)提交的設(shè)計(jì)文件(論文):
(1)總體機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖;
(2)各機(jī)械部件圖及其加工制作圖;
(3)各部件的的安裝調(diào)試及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明;
(4)畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)位論文;
(5)結(jié)合本課題查閱并翻譯5000~8000個印刷符號的英文資料。
注:該設(shè)計(jì)為《小型輪移組合臂機(jī)器人設(shè)計(jì)》中的子項(xiàng)之一,須考慮項(xiàng)目整體的協(xié)作配合。在設(shè)計(jì)過程中,需相互溝通,充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設(shè)計(jì)思路和目標(biāo),作為本設(shè)計(jì)的參考依據(jù),同時為其他成員提供所需的信息幫組。
第2頁
主要參考文獻(xiàn)(資料):
[1]常見的幾類工業(yè)機(jī)器人[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品, 2012.10:11.
[2]中國工業(yè)機(jī)器人:在機(jī)遇與挑戰(zhàn)中成長[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2012.10:12-14.
[3]顧碩. 智能化是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向[J].自動化博覽 2012.09: 82-85.
[4]徐揚(yáng)生, 閻鏡予. 機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展[J].集成技術(shù)2012年.01期, 2012-05: 2-5.
[5]孫亭,李成剛,吳洪濤. 通用工業(yè)機(jī)器人模型及其簡易控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 中國制造業(yè)信
息化2012.09: 63-65.
[6]胡峰,駱德淵,雷霆,柯輝. 基于Simulink/SimMechanics的三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系
統(tǒng)仿真[J].自動化與儀器儀表, 2012年.05期: 221-223.
[7]沈陽.PLC在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用研究[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2010,23(9):95-96.
[8]趙紅順.基于PLC 的氣動搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床電器, 2011(4):36-38.
[9]肖南峰,工業(yè)機(jī)器人[M],北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.
[10]何衍慶.常用PLC應(yīng)用手冊[M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2008.
[11]陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學(xué)手冊[M]. 北京:人民郵電出版社,2009.
[12]李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實(shí)用開發(fā)指南[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2009.
[13]張毅,羅元,鄭太雄等.移動機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.
[14]高國富,謝少榮,羅均,機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.
[15]尹志強(qiáng)主編. 機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.
[16]王鴻鈺.步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門[M].上海:同濟(jì)大學(xué)山版社,1999.
[17]劉寶延,程樹康.步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動控制系統(tǒng)[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版杜,1997.
[18]邸敏艷.電機(jī)與控制(第2版) [M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2007.
[19]傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器?變送器?執(zhí)行器2009/2010(年卷)[M]. 中國電子學(xué)會敏感技術(shù)分會,北京電子商會傳感器分會,北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.
[20]閆超勤.智能移動機(jī)械臂的控制研究[D],碩士學(xué)位論文,西安電子科技大學(xué),2005.
[21]張紅娟.縮放式機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與運(yùn)動控制[D],碩士學(xué)位論文,上海大學(xué),2005.
[22]滕鵬.新型單臂護(hù)理機(jī)器人機(jī)型設(shè)計(jì)與控制[D].碩士學(xué)位論文,江蘇大學(xué),2006.
專 業(yè)、 班 級 學(xué)生姓名
設(shè)計(jì)(論文)工作起止日期 2013.1.15~6.24
指導(dǎo)教師簽字 日期
教 研 室 主 任 簽 字 日期
第3頁
晉中學(xué)院機(jī)械學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告
課題名稱 軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真
系 部
專 業(yè)
班 級
學(xué) 號
姓 名
指導(dǎo)教師(簽名) 年 月 日
教研室主任(簽名) 年 月 日
XX大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告
學(xué)號
學(xué)生姓名
系部
專業(yè)年級
指導(dǎo)教師
職稱
設(shè)計(jì)(論文)題目
軸式組合機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真
本課題國內(nèi)外研究背景及意義:
國外發(fā)展?fàn)顩r及研究背景:
機(jī)器人的歷史并不算長,1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人,機(jī)器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學(xué)攻讀伺服理論,這是一種研究運(yùn)動機(jī)構(gòu)如何才能更好地跟蹤控制信號的理論。德沃爾曾于 1946 年發(fā)明了一種系統(tǒng),可以“重演”所記錄的機(jī)器的運(yùn)動。
1954 年 , 德沃爾又獲得可編程機(jī)械手專利,這種機(jī)械手臂按程序進(jìn)行工作,可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序,因此具有通用性和靈活性,英格伯格和德沃爾都在研究機(jī)器人,認(rèn)為汽車工業(yè)最適于用機(jī)器人干活,因?yàn)槭怯弥匦蜋C(jī)器進(jìn)行工作,生產(chǎn)過程較為固定。
1959 年,英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機(jī)器人。 它成為世界上第一臺真正的實(shí)用工業(yè)機(jī)器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司,興辦了世界上第一家機(jī)器人制造工廠。第一批工業(yè)機(jī)器人被稱為“尤尼梅特”,意思是“萬能自動”。 他們因此被稱為機(jī)器人之父。
1962 年美國機(jī)械與鑄造公司也制造出工業(yè)機(jī)器人,稱為“沃爾薩特蘭”,意思是“萬能搬動”?!庇饶崦诽亍焙汀拔譅査_特蘭”就成為世界上最早的、至今仍在使用的工業(yè)機(jī)器人。
近百年來發(fā)展起來的機(jī)器人,大致經(jīng)歷了三個成長階段,也即三個時代。第一代為簡單個體機(jī)器人, 第二代為群體勞動機(jī)器人,第三代為類似人類的智能機(jī)器人,它的未來發(fā)展方向是有知覺、有思維、能與人對話。第一代機(jī)器人屬于示教再現(xiàn)型 , 第二代則具備了感覺能力 , 第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人 , 它不僅具有感覺能力 , 而且還具有獨(dú)立判斷和行動的能力。
英格伯格和德沃爾制造的工業(yè)機(jī)器人是第一代機(jī)器人,屬于示教再現(xiàn)型,即人手把著機(jī)械手,把應(yīng)當(dāng)完成的任務(wù)做一遍,或者人用“示教控制盒”發(fā)出指令,讓機(jī)器人的機(jī)械手臂運(yùn)動,一步步完成它應(yīng)當(dāng)完成的各個動作 。
20世紀(jì)70年代,第二代機(jī)器人開始有了較大發(fā)展,第二代機(jī)器人則對外界環(huán)境實(shí)用階段,并開始普及。 第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人,它不僅具有感覺能力,而且還具有獨(dú)立判斷和行動的能力,并具有記憶、推理和決策的能力,因而能夠完成更加復(fù)雜的動作。中央電腦控制手臂和行走裝置,使機(jī)器人的手完成作業(yè),腳完成移動,機(jī)器人能夠用自然語言與人對話。 智能機(jī)器人在發(fā)生故障時,通過自我診斷裝置能自我診斷出故障部位,并能自我修復(fù)。到了90 年代, 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展, 機(jī)器人技術(shù)也得到了迅猛發(fā)展。目前工業(yè)機(jī)器人已廣泛地用于汽車工業(yè)、機(jī)械加工工業(yè)、電子工業(yè)及塑料制品工業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中, 弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展, 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也隨之不斷擴(kuò)大?,F(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已開始擴(kuò)大到核能、采礦、冶金、石油、化學(xué)、航空、航天、船舶、建筑、紡織、制衣、醫(yī)藥、生化、食品等工業(yè)領(lǐng)域中。除了工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高之外, 各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了很大的進(jìn)展。
國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r及研究背景:
我國的工業(yè)機(jī)器人從20世紀(jì)80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過“七五”、“八五”科技攻關(guān),已基本掌握了機(jī)器人的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺套噴漆機(jī)器人在20多家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊接線上。
目前,我國從事機(jī)器人研發(fā)和應(yīng)用工程的單位200多家,擁有量為3500臺左右,其中國產(chǎn)占20%,其余都是從日本、美國、瑞典等40多個國家引進(jìn)的。2000年已生產(chǎn)各種類型工業(yè)機(jī)器人和系統(tǒng)300臺套,機(jī)器人銷售額6.74億元,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對國民經(jīng)濟(jì)的年收益額為47億元。
據(jù)專家對國內(nèi)542家用戶以及汽車、電子電器、工程機(jī)械3個行業(yè)的部分用戶進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析,就全國而言,弧焊、點(diǎn)焊、裝配、噴涂機(jī)器人應(yīng)用的最多;其次是搬運(yùn)、上下料(沖壓、壓鑄、鑄鍛、注塑等用的大多是上下料機(jī)器人);再次是包裝、碼垛、拆垛機(jī)器人和密封涂膠機(jī)器人,其他機(jī)器人用量很少。就行業(yè)而言,汽車行業(yè)以焊接、噴涂、涂膠作業(yè)較多,沖壓、搬運(yùn)、裝配次之;電子電器行業(yè)集中在裝配,如大連華錄一家就用了近300臺,其次是搬運(yùn)和噴涂;工程機(jī)械行業(yè)集中用于弧焊,噴涂其次。此外包裝、碼垛、拆垛機(jī)器人目前主要用于石化、輕紡和煙草行業(yè)。
本課題的意義:
移動機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)發(fā)展中的一個重要分支,是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng),移動機(jī)器人具有移動功能,在代替人從事危險、惡劣(如輻射、有毒等)環(huán)境下作業(yè)和人所不及的(如宇宙空間、水下等)環(huán)境作業(yè)方面,比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動性、靈活性。機(jī)械臂是機(jī)器人的重要組成部分,他是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),組合式機(jī)械臂是由若干直線機(jī)械臂(或稱一維機(jī)械臂)以不同夾角組合而成,可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的直線伸縮,或在X-Y平面移動,或在X-Y-Z空間定位等功能,以滿足不同場合下的需要。
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)研究內(nèi)容、擬解決的主要問題:
本課題研究的內(nèi)容:
(1)查閱相關(guān)文獻(xiàn)資料,了解目前輪式移動機(jī)器人及機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀與動態(tài)。給出可滿足設(shè)計(jì)要求的方案(兩種以上)比較,論證每個方案的可行性、實(shí)用性和有效性,確定一個最佳方案;
(2)繪制機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖,說明各部分的功能、工作原理和特點(diǎn);
(3)根據(jù)要求,建立機(jī)械臂的力學(xué)結(jié)構(gòu)模型,分析結(jié)構(gòu)在靜態(tài)和動態(tài)時的受力情況。給出相關(guān)參數(shù)之間的計(jì)算公式;
(4)對機(jī)械臂的工作原理與參數(shù)設(shè)計(jì)進(jìn)行相關(guān)的計(jì)算機(jī)仿真,驗(yàn)證其合理性;
(5)繪制相關(guān)的機(jī)械圖紙。包括零部件的加工圖和組裝圖。給出組裝調(diào)試的流程步驟及安全注意事項(xiàng)等相關(guān)說明。
本課題擬解決的主要問題:
本課題解決的主要問題在于傳動方案的擬定,組合式機(jī)械臂是由若干直線機(jī)械臂(或稱一維機(jī)械臂)以不同夾角組合而成,一維機(jī)械臂的傳動,本課題擬定為絲杠傳動,如下圖1為絲杠傳動示意圖,它的X-Y-Z組合效果如圖2所示。
圖1
圖2
一維機(jī)械臂由步進(jìn)電機(jī)帶動絲杠轉(zhuǎn)動,滑塊即可在絲杠帶動下沿滑座移動,在X/Y/Z三個方向分別布置一個一維機(jī)械臂,即構(gòu)成了三維機(jī)械臂,可實(shí)現(xiàn)聯(lián)接在手臂聯(lián)接座上的手爪在空間定位。
步進(jìn)電機(jī)在數(shù)字化控制下能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位,因此,本傳動方案更便于控制,相對于液壓傳動,氣壓傳動,本傳動方案結(jié)構(gòu)簡單,行程更大,因此,本傳動方案是一種較理想的傳動方案。
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)研究方法、步驟及措施:
研究方法
1.1 重視系統(tǒng)的力學(xué)性能分析
以系統(tǒng)科學(xué)的思想為指導(dǎo),以專業(yè)知識為基礎(chǔ),建立合理的力學(xué)模型。
1.2 重視總體的傳動原理分析
采用合理的傳動原理圖。
1.3 采用局部——整體——局部的分析方法
每個系統(tǒng)都有自己單獨(dú)的功能,只有它們都能完成自己的功能時,才有可能整體的功能;在各個系統(tǒng)形成一個有機(jī)的整體時,整體就要發(fā)揮它的優(yōu)勢,調(diào)配各個系統(tǒng),使各個系統(tǒng)在整體的作用下,形成最優(yōu)的系統(tǒng)。
步驟:
第一周 了解整體設(shè)計(jì)及各子項(xiàng)目內(nèi)容;查閱、收集和閱讀相關(guān)資料;明確設(shè)計(jì)方向,確定設(shè)計(jì)內(nèi)容。
第二周 工廠調(diào)研學(xué)習(xí)
第三周 同小組成員展開討論,擬定設(shè)計(jì)方案,完成設(shè)計(jì)草圖。
第四周 步進(jìn)電機(jī)選型及關(guān)鍵零配件設(shè)計(jì)計(jì)算。
第五周 用AutoCAD繪制裝配圖
第六周 用AutoCAD繪制裝配圖
第七周 用AutoCAD繪制零件圖
第八周 用AutoCAD繪制零件圖
第九周 用Pro/E進(jìn)行各零配件三維建模
第十周 用Pro/E進(jìn)行三維建模及仿真
第十一周 編寫設(shè)計(jì)說明書
第十二周 編寫設(shè)計(jì)說明書
第十三周 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書,形成畢業(yè)設(shè)計(jì)全部文件,準(zhǔn)備答辯。
第十四周 畢業(yè)答辯
措施:
做好畢業(yè)設(shè)計(jì),前提必須了解研究目的和主攻方向,要進(jìn)行大量的資料收集以及計(jì)算機(jī)的輔助設(shè)計(jì),所以需要經(jīng)常去圖書館和機(jī)房查閱資料。總體思路如下:
根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)題目,結(jié)合老師指導(dǎo)對調(diào)研對象進(jìn)行初步分析;
參考資料,了解調(diào)研過程,根據(jù)具體要求對研究方案進(jìn)行構(gòu)思;
設(shè)計(jì)并畫出設(shè)計(jì)的機(jī)械部分視圖;
對方案進(jìn)行進(jìn)一步針對性修改,以增加其直觀性、可行性和實(shí)用性;
主要參考文獻(xiàn):
[1]常見的幾類工業(yè)機(jī)器人[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品, 2012.10:11.
[2]中國工業(yè)機(jī)器人:在機(jī)遇與挑戰(zhàn)中成長[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2012.10:12-14.
[3]顧碩. 智能化是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向[J].自動化博覽 2012.09: 82-85.
[4]徐揚(yáng)生, 閻鏡予. 機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展[J].集成技術(shù)2012年.01期, 2012-05: 2-5.
[5]孫亭,李成剛,吳洪濤. 通用工業(yè)機(jī)器人模型及其簡易控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 中國制造業(yè)信
息化2012.09: 63-65.
[6]胡峰,駱德淵,雷霆,柯輝. 基于Simulink/SimMechanics的三自由度并聯(lián)機(jī)器人控制系
統(tǒng)仿真[J].自動化與儀器儀表, 2012年.05期: 221-223
[7]趙紅順.基于PLC 的氣動搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床電器, 2011(4):36-38.
[8]肖南峰,工業(yè)機(jī)器人[M],北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.
[9]陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學(xué)手冊[M]. 北京:人民郵電出版社,2009.
[10]李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實(shí)用開發(fā)指南[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 2009.
[11]張毅,羅元,鄭太雄等.移動機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2007.
[12]高國富,謝少榮,羅均,機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2005.
[13]尹志強(qiáng)主編. 機(jī)電一體化系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.
[14]王鴻鈺.步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門[M].上海:同濟(jì)大學(xué)山版社,1999.
[15]劉寶延,程樹康.步進(jìn)電動機(jī)及其驅(qū)動控制系統(tǒng)[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版杜,1997.
[16]邸敏艷.電機(jī)與控制(第2版) [M]. 北京:電子工業(yè)出版社,2007.
[17]傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器?變送器?執(zhí)行器2009/2010(年卷)[M]. 中國電子學(xué)會敏感技術(shù)分會,北京電子商會傳感器分會,北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2011.
[18]閆超勤.智能移動機(jī)械臂的控制研究[D],碩士學(xué)位論文,西安電子科技大學(xué),2005.
[19]張紅娟.縮放式機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與運(yùn)動控制[D],碩士學(xué)位論文,上海大學(xué),2005.
[20]滕鵬.新型單臂護(hù)理機(jī)器人機(jī)型設(shè)計(jì)與控制[D].碩士學(xué)位論文,江蘇大學(xué),2006.
是否可以進(jìn)入設(shè)計(jì)(論文)研究:
同意進(jìn)入論文研究階段
指導(dǎo)教師簽名:
年 月 日
是否可以進(jìn)入設(shè)計(jì)(論文)研究:
同意進(jìn)入論文研究
教研室(系、研究所)主任簽名:
年 月 日
6