畢業(yè)設計（論文）任務書課題名稱： 壁面清洗機器人設計 完成期限： 院系名稱 外經貿學院 指 導 教 師 專業(yè)班級 指導教師職稱 學生姓名 院系畢業(yè)設計（論文）工作領導小組組長簽字 一．課題訓練內容本課題以壁面清洗機器人設計為主要內容，訓練學生關于機器人設計方面的基本知識與方法以及綜合應用的能力，包括： CAD 圖紙設計、技術交流(報告寫作、口頭表達)等方面的知識和能力；訓練學生對于具體工程問題獨立思考、分析問題解決問題的能力，使學生對于工程設計及科學研究的基本過程與方法有一定的了解與認識；使學生在科技寫作、撰寫研究報告與學術論文方面得到初步訓練。學生通過課題訓煉，熟悉機器人設計類項目研究和設計的一般過程與方法，培養(yǎng)學生的創(chuàng)新思維，增強學生的實踐動手能力。二． 設計（論文）任務和要求（包括說明書、論文、譯文、計算程序、圖紙、作品等數量和質量的具體要求）設計任務：進行壁面清洗機器人設計設計要求：完成相關領域調研分析，進行壁面清洗機器人行走機構設計，進行轉向機構設計，進行框架以及吸盤安裝板的設計。完成 2500 字以上開題報告；按規(guī)范撰寫設計說明書 1 份，包括題目、中英文摘要與關鍵詞、目錄、正文、致謝、附錄、參考文獻，其中正文 1.0 萬字以上；翻譯外文文獻，漢字達 3000 以上；壁面清洗機器人尺寸圖、零件圖、裝配圖等技術文件，符合相關標準，采用相應計算機軟件繪制。設計文檔資料齊全、規(guī)范。三、畢業(yè)設計（論文）主要參數及主要參考資料1.4 課題主要內容及技術參數課題主要內容：（1）完成壁面移動機構設計和相關計算，真空吸附、氣壓驅動的框架式結構的設計，清洗作業(yè)裝置的設計；（2）氣動系統(tǒng)的設計；（3）PLC 控制系統(tǒng)設計。壁面清洗機器人的技術參數列表：（1）爬行速度：4-10m/min（2）爬行高度：0-100m（3）清洗速率：100-150mz/h（4）越障高度：50mm（5）控制方式：PLC 控制（6）本體重量：20kg（7）負載能力：15kg（8）移動方式：腳步移動式參考文獻[1] 王鵬．壁面自動清洗機器人關鍵技術研究．上海：上海大學，2004-02-01[2] 代智勇．爬壁機器人模型設計、實驗及研究．上海：上海水產大學，2004-01[3] 趙興飛．氣驅爬壁機器人理論與實驗研究．重慶：重慶大學，2004-05[4] 張越．國內外壁面移動式機器人的發(fā)展概況．唐山工程技術學院學報，1994(1)[5] 劉淑霞．壁面清洗機器人控制技術的研究．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學[6] 肖立，佟仕忠，丁啟敏，吳俊生．爬壁機器人的現狀與發(fā)展．遼寧：遼寧石油化工大學信息工程學院[7] 徐殿國，王衛(wèi)等．日本壁面移動機器人技術發(fā)展概況及我們的幾點建議．機器人．1989-03，(4)：53-58[8] 潘沛霖，韓秀琴，趙言正，閆國榮．日本磁吸附爬壁機器人的現狀研究．機器人．1994-11，16(6)：379-380[9] 趙言正．全方位壁面移動機器人系統(tǒng)的研究．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學，1999[10] 談士力，深林勇等．垂直壁面行走機器人系統(tǒng)研制．機器人．1996，18(4)：232-237[11] 張凱．擦窗機器人規(guī)劃與控制研究．北京：北京航空航天大學，1998[12] 宗光華．高層建筑擦窗機器人．機器人技術與應用．1998，72(4)：20[13] B.Bahr,F.Wu.Design and safety analysis of a portable climbing robot International Journal of robotics and automation.1994,9(4):160-166[14] Akira Nishi.A Wall Climbing Robot Using Propulsive Force of Propell.Japan:Faculty of Engineering Miyazaki University,1991[15] S Galt’,BL Luk’.DS Cooke2 and AA Collie2.A Tele-Operated Semi-Intelligent Climbing Robot For Nuclear Applications.1997:118-123[16] Patrice Kroczynshi,Brian Wade.The skywasher:A building washing robot.Proc. of 17th international sym,On industrial robots.1987:11-19四、畢業(yè)設計（論文）進度表武漢紡織大學畢業(yè)設計（論文）進度表序號起止日期 計劃完成內容 實際完成情況檢查人簽名檢查日期1 收集閱讀有關文獻 資料2分析整理文獻資料，撰寫課題國內外研究現狀或技術發(fā)展現狀的分析報告3確定課題研究方向和思路，撰寫開題報告4進行分析設計，確定初步設計方案，完成總體結構方案設計5完成所需器件選型，繪制 CAD 圖，進行總結分析，改進完善方案設計6 總結設計，撰寫論文初稿，準備答辯