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,,具有空間運動能力的產(chǎn)品輸送機(jī)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計,設(shè)計者：張耐學(xué)號：08102080216指導(dǎo)老師：李潤,,1選題的目的及意義,,,,,,1.可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度,2.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn),2機(jī)械手的組成及各部分聯(lián)系,執(zhí)行系統(tǒng),包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu),驅(qū)動系統(tǒng),驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的。它由動力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、液壓傳動、機(jī)械傳動,控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng),檢測系統(tǒng),控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運動位置，然后進(jìn)行反饋,,4設(shè)計要求,我所設(shè)計的機(jī)械手主要是用于小型零件的搬運，那么它的設(shè)計應(yīng)該遵循：（1）安全失效安全失效是指當(dāng)機(jī)器人及其系統(tǒng)在實際應(yīng)用時，元器件或某個部件發(fā)生不可預(yù)見的失效（2）電氣設(shè)備機(jī)器人及其系統(tǒng)中的電氣設(shè)備的選擇應(yīng)符合其預(yù)定的用途，選用的元器件、部件及設(shè)備則應(yīng)符合產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。（3）電源電源和接地(保護(hù)接地)應(yīng)符合制造廠的規(guī)定。一般，在常規(guī)電源條件下，機(jī)器人及其系統(tǒng)的電氣控制裝置應(yīng)設(shè)計成能在滿載或無載時正常運行。（4）電源隔離電源隔離是在機(jī)器人系統(tǒng)和電源之間安裝隔離(切斷)裝置，它應(yīng)安裝在對操作人員無傷害之處。隔離裝置應(yīng)具有斷路或開路功能。,那么面對以上提出的需求和要求我開始了我的設(shè)計。,5機(jī)械手的運動概述及原理方案的確定,,工業(yè)機(jī)器人的運動自由度、工作空間、結(jié)構(gòu)類型。,所謂機(jī)器人的運動自由度是指確定一個機(jī)器人操作位置時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目，它是表示機(jī)器人動作靈活程度的參數(shù)。,機(jī)械結(jié)構(gòu)類型,圓柱坐標(biāo)型為本設(shè)計所采用方案，這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)（代號RPP），工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作條件下，機(jī)體占體積小，而運動范圍大。,6機(jī)械手原理方案的確定及子系統(tǒng)的設(shè)計,,6機(jī)械手原理方案的設(shè)計及子系統(tǒng)的設(shè)計,在工業(yè)機(jī)器人的諸多功能中，抓取和移動是最主要的功能。,,,,,底座,,,底座轉(zhuǎn)盤,,,,,機(jī)械手手爪的設(shè)計,(1)機(jī)械手手爪應(yīng)有足夠的夾緊力，為使手指牢靠的夾緊工件，除考慮夾持工件的重力外，還應(yīng)考慮工件在傳送過程中的動載荷。(2)機(jī)械手手爪應(yīng)有一定的開閉范圍。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應(yīng)注意手部接近工件的運動路線及其方位的影響。(3)應(yīng)能保證工件在機(jī)械手手爪內(nèi)準(zhǔn)確定位。(4)結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計。,,,,手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計,（1)手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求(2)根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點，合理選擇手臂截面形狀和高強度輕質(zhì)材料。(3)盡量減小手臂重量和相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量和偏重力矩，以減小驅(qū)動裝置的負(fù)荷；減少運動的動載荷與沖擊，提高手臂運動的響應(yīng)速度。(4)要設(shè)法減小機(jī)械間隙引起的運動誤差，提高運動的精確性和運動剛度。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。,``,,,機(jī)械手臂,致謝,,在這里我要感謝我的指導(dǎo)老師李老師在這幾個月里對我的幫助，才能使我畢業(yè)設(shè)計的順利完成。還有我要感謝幫助過我的老師同學(xué)，謝謝你們的意見和建議。,謝謝,