工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系.ppt

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機(jī)器人坐標(biāo)系,,坐標(biāo)系,從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過軸定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來定位。機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。,注意：在每個(gè)機(jī)械單元中，系統(tǒng)將對(duì)線性動(dòng)作模式默認(rèn)使用基坐標(biāo)系。在每個(gè)機(jī)械單元中，系統(tǒng)將對(duì)重定向動(dòng)作模式默認(rèn)使用工具坐標(biāo)系。微動(dòng)控制就是使用FlexPendant控制桿手動(dòng)定位或移動(dòng)機(jī)器人或外軸。,空間直角坐標(biāo)系,右手直角坐標(biāo)系,坐標(biāo)系,大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元?；鴺?biāo)系位于機(jī)器人基座。它是最便于機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)非常有用。,基坐標(biāo)系,基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。對(duì)機(jī)器人編程來說，其它如工件坐標(biāo)系等坐標(biāo)系通常是最佳選擇。在正常配置的機(jī)器人系統(tǒng)中，當(dāng)您站在機(jī)器人的前方并在基坐標(biāo)系中微動(dòng)控制，將控制桿拉向自己一方時(shí)，機(jī)器人將沿X軸移動(dòng)；向兩側(cè)移動(dòng)控制桿時(shí)，機(jī)器人將沿Y軸移動(dòng)。扭動(dòng)控制桿，機(jī)器人將沿Z軸移動(dòng).,大地坐標(biāo)系,A機(jī)器人1基坐標(biāo)系B大地坐標(biāo)系C機(jī)器人1基坐標(biāo)系,大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的.,大地坐標(biāo)系,假如，您有兩個(gè)機(jī)器人，一個(gè)安裝于地面，一個(gè)倒置。倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系也將上下顛倒。如果您在倒置機(jī)器人的基坐標(biāo)系中進(jìn)行微動(dòng)控制，則很難預(yù)測(cè)移動(dòng)情況。此時(shí)可選擇共享大地坐標(biāo)系取而代之。,工具坐標(biāo)系,工具坐標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)（TCP）與坐標(biāo)軸方位構(gòu)成，運(yùn)動(dòng)時(shí)TCP會(huì)嚴(yán)格按程序指定路徑和速度運(yùn)動(dòng)所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，默認(rèn)工具tool0中心點(diǎn)位于6軸中心。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值.機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP是必需的程序中支持多個(gè)工具，可根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換，比如焊接程序可以定義多個(gè)工具對(duì)應(yīng)不同的干伸長(zhǎng)度工具被更換之后，重新定義工具即可直接運(yùn)行程序,工具坐標(biāo)系,工件坐標(biāo)系,工件坐標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與坐標(biāo)軸方位構(gòu)成使用了工件坐標(biāo)系的指令中，坐標(biāo)數(shù)據(jù)是相對(duì)工件坐標(biāo)系的位置，一旦工件坐標(biāo)系移動(dòng)，相關(guān)軌跡點(diǎn)相對(duì)大地同步移動(dòng)默認(rèn)工件坐標(biāo)系wobj0與機(jī)器人基座標(biāo)重合程序中支持多個(gè)工件，可根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換通過重新定義工件，可使一個(gè)程序適合多臺(tái)機(jī)器人如果系統(tǒng)中含有外部軸或多臺(tái)機(jī)器人，必須定義工件坐標(biāo)系如果工作點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)是手動(dòng)輸入的，可以方便的從圖紙上確定數(shù)值,工件坐標(biāo)系,A大地坐標(biāo)系B工件坐標(biāo)系1C工件坐標(biāo)系2,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：?重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新.?允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng).,用戶坐標(biāo)系,A用戶坐標(biāo)系B大地坐標(biāo)系C基坐標(biāo)系D移動(dòng)用戶坐標(biāo)系E工件坐標(biāo)系，與用戶坐標(biāo)系一同移動(dòng),用戶坐標(biāo)系可用于表示固定裝置、工作臺(tái)等設(shè)備。這就在相關(guān)坐標(biāo)系鏈中提供了一個(gè)額外級(jí)別，有助于處理持有工件或其它坐標(biāo)系的處理設(shè)備.,用戶坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系,可針對(duì)工作臺(tái)定義用戶坐標(biāo)，針對(duì)工件定義目標(biāo)坐標(biāo)，這樣每個(gè)工作點(diǎn)都相對(duì)工件定義。工件固定位置若發(fā)生改變就重定義目標(biāo)數(shù)據(jù)，工作臺(tái)固定位置若改變就重定義用戶數(shù)據(jù)，這樣依然可以使用原程序。,