【全套帶圖】曲軸加工搬運(yùn)機(jī)械手(圓柱坐標(biāo))設(shè)計
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購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 第 1 章 緒 論 業(yè)機(jī)械手概況 工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。 它是一種自動的、位置可控的、具有編程功能的多功能操作機(jī),這種操作機(jī)具有幾個軸,能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置以執(zhí)行各種任務(wù)。 而機(jī)械手臂的研究,開發(fā)和設(shè)計是從二十世紀(jì)中葉開始的。我國的工業(yè)機(jī)械手是從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過“七五”,“八五”科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手的設(shè)計制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件及軟 件設(shè)計技術(shù),運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆,弧焊,點(diǎn)焊,裝配,搬運(yùn)等機(jī)器人 30多臺套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30條自動噴漆生產(chǎn)線上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造企業(yè)的焊裝生產(chǎn)線上。但總的來看,我國的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用水平和國外比還有一定得距離,如:可靠性低于國外產(chǎn)品 ;機(jī)械手應(yīng)用工程起步較晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。影響我國機(jī)械手發(fā)展的關(guān)鍵平臺因素就是其軟件,硬件和機(jī)械結(jié)構(gòu)。目前工業(yè)機(jī)械手仍大量應(yīng)用在制造業(yè),其中汽車工業(yè)占第一位 (占 ,電器制造業(yè)第二位(占 ,化工第三位(占 。發(fā)達(dá)國家汽車行業(yè)機(jī)械手應(yīng)用占保有量百分比為 53%,年產(chǎn)每萬量汽車所擁有的機(jī)械手?jǐn)?shù)為(包括整車和零部件):日本 ,德國 ,法國 ,英國 ,美國 ,意大利 機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來 實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式,稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有 6個自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由 度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有 2~ 3個自由度 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 上料機(jī)械手與通用機(jī)械手相比,其中上料機(jī)械手種的移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于各種棒料,工件的自動搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材料擠壓成型鋁棒料的搬運(yùn)及高溫棒料的自動上料作業(yè),最大抓取棒料直徑可達(dá) 180大抓握重量可達(dá) 30公斤。最大行走距離為 械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動速度可調(diào)。移動式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),小車行走機(jī)構(gòu),液壓泵站,電氣控制系統(tǒng)組成。整個機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上,結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控制系統(tǒng)采用 種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過編程實(shí)現(xiàn)。 國內(nèi)外實(shí)際上使用的多為定位控制的機(jī)械手,沒有視覺及觸覺反饋。目前,世界各國正積極研制帶有“視覺”和“觸覺”的工業(yè)機(jī)械手,使它能對所抓取的工件可以進(jìn)行分辨,能選取所需要的工件,并正確的夾持工件,進(jìn)而精確的在 機(jī)器中定位,定向。 為使機(jī)械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零部件,它由視覺傳感器輸入三個視圖方向的視覺信息,通過計算機(jī)進(jìn)行圖形分辨,判別是否是所要抓取的工件。 為防止握力過大引起物件損壞或握力過小引起物件滑落下來,一般采用兩種方法:一是檢測把握物體手臂的變形,以決定適當(dāng)?shù)奈樟Γ? 另一種是直接檢測指部與物件的滑動位移,來修正握力。 因此,這種機(jī)械手具有以下幾個方面的性能: 1、 能準(zhǔn)確的抓住方位變化的物體; 2、 能判斷對象的重量; 3、 能自動避開障礙物; 4、 抓空或抓里不足時能夠檢測出來。 這 種具有感知能力并對感知的信息做出反映的工業(yè)機(jī)械手稱之為‘智能機(jī)械手 ’ 。 現(xiàn)在,工業(yè)機(jī)械手的使用范圍只限于在簡單重復(fù)的操作方面節(jié)省人力,其效用是代替從事繁重工作,危險工作,單調(diào)重復(fù)的工作,惡劣環(huán)境下的工作方面尤其明顯。至于像汽車工業(yè)和電子工業(yè)之類的消費(fèi)工業(yè)部分,機(jī)械手的應(yīng)用情況決不能說是最好的。雖然這些工業(yè)部門工時不足的問題尖銳,但采用機(jī)械手只限于一小部分工序,其原因是,其原因是,工業(yè)機(jī)械手的性能還不能滿足這些部門的要求,適于機(jī)械手工作范圍很狹小。這是主要原因。經(jīng)濟(jì)性問題當(dāng)然也很重要,采用機(jī)械手來節(jié)約人力從經(jīng)濟(jì)上來看,不一定總是合算的。然而,利用機(jī)械手或類似機(jī)械設(shè)備節(jié)省人力和實(shí)現(xiàn)生購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 產(chǎn)合格化得要求,今后還會持續(xù)增長,只要技術(shù)方面和價格方面存在的問題獲得解決,機(jī)械手的應(yīng)用必將會飛躍發(fā)展。 目前,工業(yè) 機(jī)械手 有很大一部分應(yīng)用于制造業(yè)的物流搬運(yùn)中。極大的促進(jìn)物流自動化,隨著生產(chǎn)的發(fā)展,搬運(yùn)機(jī)器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。氣動機(jī)械手大量的應(yīng)用到物流搬運(yùn)機(jī)器人領(lǐng)域。 在手爪的機(jī)械結(jié)構(gòu)方面根據(jù)所應(yīng)用場合的不同以及對工件夾持的特殊要求,采取了多種形式的機(jī)械結(jié)構(gòu)來完成對工件的夾緊和防止工件脫落的鎖緊措施。在針對同樣的 目標(biāo)任務(wù),采取多種運(yùn)動方式相結(jié)合的方式來達(dá)到預(yù)定的目的。 驅(qū)動方面采用了一臺工業(yè)機(jī)器人多種驅(qū)動方式的情況,有液壓驅(qū)動,氣壓驅(qū)動,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動,伺服電機(jī)驅(qū)動等等。愈來愈多的搬運(yùn)機(jī)器人是采用混合驅(qū)動系統(tǒng)的,這樣能夠更好的發(fā)揮各驅(qū)動方式的優(yōu)點(diǎn),避免缺點(diǎn)。并且在它的控制精度方面和搬運(yùn)效率方面有了很大的提高。 在搬運(yùn)機(jī)械手的控制方面,出現(xiàn)了多種控制方式。如:由原始的電控的機(jī)械手,較先進(jìn)的基于工控機(jī)控制的,基于 一步的嵌入式 有采用 在物料搬運(yùn)方面近年來呈現(xiàn)出的趨勢 就是系統(tǒng)化。無論是我國還是國外,物料搬運(yùn)的發(fā)展都是由單一設(shè)備走向成套設(shè)備,由單機(jī)走向系統(tǒng)。在制造業(yè)方面,隨著物料搬運(yùn)系統(tǒng)也提出了新的要求。其特點(diǎn)是力求減少庫存、壓縮等待和輔助時間,使多品種、少批量的物料準(zhǔn)時到達(dá)要求的地點(diǎn)。這一趨勢在機(jī)械工業(yè)方面得到了很大的應(yīng)用。其中采用了機(jī)器人等先進(jìn)的物料搬運(yùn)技術(shù),促進(jìn)了機(jī)械工業(yè)的技術(shù)進(jìn)步和生產(chǎn)水平提高。 業(yè)機(jī)械手的分類 機(jī)械手的種類,按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手; 按適用范圍可分為專用機(jī)械手和 通用機(jī)械手兩種; 1、 專用機(jī)械手 附屬于主機(jī)的,具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置,這種機(jī)械手工作對象不變,動作較簡單,結(jié)構(gòu)簡單,實(shí)用可靠,適用于成批,大批量生產(chǎn)自動線或?qū)C(jī)作為自動上,下料用。 2、 通用機(jī)械手 具有獨(dú)立控制系統(tǒng),程序可變,動作靈敏,動作靈活多樣的機(jī)械手。通用機(jī)械手工作范圍大,定位精度高,通用性強(qiáng),適用于工件經(jīng)常變換的中,小批量自動化生產(chǎn)。 按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置,如在自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,在加工 中心中更換刀具等,一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。 業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用非常廣泛,可以歸納為以下一些方面: 1、 建造旋轉(zhuǎn)零件體(軸類,盤類,環(huán)類零件)自動線,一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間傳送工件。 2、 在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化方面。 ( 1) 各類半自動車床,有自行夾緊,進(jìn)刀,切削,退刀和松開的功能,但仍需人工上下料,裝上機(jī)械手,可實(shí)現(xiàn)全自動化生產(chǎn)。 ( 2) 注塑機(jī)有加料,合模,成型,分模等自動工作循環(huán), 裝上機(jī)械手自動取料,可實(shí)現(xiàn)全自動生產(chǎn)。 ( 3) 沖床有自動上下沖壓循環(huán),安裝機(jī)械手上下料,可實(shí)現(xiàn)沖壓生產(chǎn)自動化。 3、 鑄、鍛、焊、熱處理等加工方面。 總 的來說,由于工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)滿足了社會生產(chǎn)的需要,進(jìn)而帶來了經(jīng) 效益。 其特點(diǎn): 1、 對環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng),能代替人從事危險,有害的操作,在長時間對人體 害的場所,機(jī)械手不受影響。 2、 機(jī)械手能持久,耐勞,可以把人從繁重的單調(diào)的勞動中解放出來,并能擴(kuò)大和延伸人的功能。 3、 動作準(zhǔn)確,可保證穩(wěn)定和 產(chǎn)品的質(zhì)量,同時,可避免人為的操作錯誤。 4、 通用性靈活性好,特別是 通用工業(yè)機(jī)械手,能適應(yīng)產(chǎn)品品種迅速變化的要求,滿足柔性生產(chǎn)的需要。 5、 采用機(jī)械手能明顯的提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 第 2 章 工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計方案 業(yè)機(jī)械手的組成 工業(yè)機(jī)械手是由執(zhí)行機(jī)構(gòu),驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制部分所組成,各部分關(guān)系如下框圖 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分(手部),腕部,臂部和行走機(jī)構(gòu)等運(yùn)動部件所組成。 1、 手部:直接與工件接觸的部分,一般是會轉(zhuǎn)型或平移型。 傳力機(jī)構(gòu)的形式較多。常用的有:滑槽杠桿式,連桿杠桿式,彈簧式等。 2、 腕部:是連接手部和手臂的部件,并可用來調(diào)整被抓 取物體的方位。 3、 臂部:手部是支撐被抓取物件,手部,腕部的重要部件。手臂的作用是帶動手指抓取物件,并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定的位置。該設(shè)計的手臂有 四 個自由度,采用 圓柱 坐標(biāo)( 前后、上下直線往復(fù)運(yùn)動和左右旋轉(zhuǎn) ) 。圓柱 坐標(biāo)占空間 小 ,工作范圍 大 ,慣性大, 且不能抓取底面物體 ,一般為專用機(jī)械手。 4、 行走機(jī)構(gòu):有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)。該機(jī)械手采用 V 型導(dǎo)軌作為底座行走機(jī)構(gòu)( X 軸向直線移動) 5、 驅(qū)動機(jī)構(gòu):有氣動,液動,電動和機(jī)械式四種形式。該機(jī)械手采用液壓驅(qū) 動。 6、 控制系統(tǒng):點(diǎn)位控制及連續(xù)控制。 7、 機(jī)身。 2. 2 規(guī)格參數(shù) 工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo),一般包括以下幾個方面: 1、 抓重:額定抓取重量或額定負(fù)荷,單位為公斤。該機(jī)械手抓重為 30 2、 自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式:該機(jī)械手整機(jī),手臂和手腕等運(yùn)動共有 4 個自由度,購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 坐標(biāo)形式為 圓柱 坐標(biāo)。 3、 驅(qū)動方式:液動。 4、 手臂運(yùn)動參數(shù): 800、 手腕運(yùn)動參數(shù):小于 180° 6、 手指夾持范圍: Φ65~Φ85 7、 定位精度: ± 3、 輪廓尺寸: 2350*1950*900(9、 整機(jī)重量:略。 計路線與方 案 計步驟 1、 查閱相關(guān)資料。 2、 確定研究技術(shù)路線與方案構(gòu)思。 3、 結(jié)構(gòu)和運(yùn)動學(xué)分析。 4、 根據(jù)所給規(guī)格,范圍,性能進(jìn)行分析,強(qiáng)度及運(yùn)動學(xué)校核。 5、 根據(jù)所給技術(shù)參數(shù)進(jìn)行計算。 6、 繪制工作裝配圖草圖。 7、 繪制總圖及零件圖等。 8、 總結(jié)問題進(jìn)行分析解決。 究方法和措施 使用現(xiàn)代設(shè)計方法和液壓傳動技術(shù)進(jìn)行設(shè)計, 采用圓柱 坐標(biāo)( 4 個自由度) 章小結(jié) 本章主要按照機(jī)械手 的 組成初步擬定了總體的設(shè)計方案和 設(shè)計路線 ,制定了初步的設(shè)計步驟,給出該機(jī)械手的相關(guān)參數(shù)。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 第三章 計算與分析 部 手部按其夾持工件的原理,大致可分為夾持和吸附兩大類。夾持類最常見的主要有夾鉗式,該機(jī)械手采用夾鉗式手部設(shè)計。 夾鉗式手部由手指,傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置組成,它對抓取各種形狀的工件有較大的適應(yīng)性,可以抓取軸,盤,套類零件,該機(jī)械手采用 2 個手指。 鉗手部設(shè)計的基本要求 1、 應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力。 2、 手指應(yīng)具有一定得開閉范圍。 3、 應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度。 4、 要求結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕,效率高。 5、 考慮通用性和特殊要求。 部的計算與分析 1、 手部受力分析: 如圖 部受力簡圖 2、 由拉桿力平衡條件: 00???? 得 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 ?P ?2 '11 由 ?M ( F ) =0 得 ??1 ?a ??? ?2c o 初選 0? 50? ?30?? 3、 夾緊力計算 21? ( 1K 取 2K =1+a/g? 設(shè) 機(jī)械手緩沖時最大加速度為 20m/K ( =????N ( 所以 31 7c o ???? ( 取 3655?? ?計算實(shí)際 (N ) 4、 確定油缸直徑 D 4??實(shí)際P ( 22 )P 選取柱塞 壓力油工作壓力 240 所以 ? ? ?? 實(shí)際( 根據(jù)液壓油缸內(nèi)徑及活塞桿外徑系列( 2348選取油缸內(nèi)徑為 40活塞桿直徑為 ??d ( 壁厚?D< 選夾緊缸壁厚 10?? ( 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 持誤差分析 工件平均半徑 05 ??? 1202 ?? 偏轉(zhuǎn)角 ? 按最佳偏轉(zhuǎn)角確定 ?60s ?? ? 取 2倍工件平均半徑 50? ? ?B o ss ? ?? R> ???? s i nc o ss i i nm a x m a ?????????? ? ?i nc o ss i i n m a i ??????????? ???? ? ?? ?1 ?????? 所以夾持誤差滿足設(shè)計要求。 部 部設(shè)計的基本要求 手腕部件置于手部和臂部之間,它的作用主要是在臂部運(yùn)動的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改變或調(diào)整手部在空間的方位,用以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍,適應(yīng)性強(qiáng)。手腕具有獨(dú)立的自由度,手腕有繞 X 軸轉(zhuǎn)動的一個自由度。該機(jī)械手采 用手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)油缸,它結(jié)構(gòu)緊湊,靈活,自由角度符合設(shè)計要求,它要求嚴(yán)格密封,才能保證穩(wěn)定的輸出轉(zhuǎn)矩。 1、 腕部處于臂部的最前端,它連同手部的動靜載荷均由臂部承受。腕部的結(jié)構(gòu),重量和動力載荷直接影響著臂部的結(jié)構(gòu),重量和運(yùn)動性能。因此在腕部設(shè)計時,必須力求結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 2、 腕部作為機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu),由承擔(dān)連接和支撐作用,除了保證力和運(yùn)動的要求,以及具有足夠的強(qiáng)度,剛度外還應(yīng)綜合考慮,合理布局及腕部和手部的連接,腕部自由度的位置檢測,管線布置,以及潤滑,維修,調(diào)整等問題。 3、 腕部設(shè)計應(yīng)充分估計 環(huán)境對腕部的不良影響(如熱膨脹,壓力油的粘度和燃點(diǎn),有關(guān)材料及電控點(diǎn)測元件的耐熱性等)。 部回轉(zhuǎn)力矩的計算 腕部回轉(zhuǎn)時,需要克服一下幾種阻力: 1、 腕部回轉(zhuǎn)支承處的摩擦力矩 M 摩 由圖 知: M 摩 = 2f( 2 (式中: 軸承處支承反力( 可由靜力學(xué)平衡方程求得。 軸承直徑 ( m) f — 軸承的摩擦系數(shù),對于滾動軸承 f= 為簡化計算取 M 摩 =阻力矩 圖 部回轉(zhuǎn)力矩簡圖 件重量 2、 克服由于工件 偏 M 偏 = e ( 式中 : e — 工件重心到手腕回轉(zhuǎn)軸線的垂直距離( m) 3、 克服起動慣性所需的力矩 M 慣 起動過程近似等加速運(yùn)動,根據(jù)手腕回轉(zhuǎn)的角加速度 ω 及起動所用的角速度ψ 起 : M 慣 =( J+J 工件 ) 3 ( 式中: J 工件 — 工件對手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量 ( J — 手腕回轉(zhuǎn)部分對手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量( ω — 手腕回轉(zhuǎn)過程中的角速度(度 /秒) 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 ψ — 起動過程所轉(zhuǎn)過的角度 (度 ) 手腕回轉(zhuǎn)所需要的驅(qū)動力矩應(yīng)當(dāng)?shù)扔谏鲜鋈椫? M 總 =M 偏 +M 摩 +M 慣 因為手腕回轉(zhuǎn)部分的轉(zhuǎn)動慣量( J+ J 工件 )不是很大,手腕起動過程所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動力矩也不大,為了簡化計算,可以將計算 M 偏 , M 摩 。 適當(dāng)放大,而省略掉 M 慣 ,這時 M 偏 +M 摩 ) 設(shè)手爪,手爪驅(qū)動油 缸及回轉(zhuǎn)油缸轉(zhuǎn)動件為一個等效圓柱體,高為 7( ,直徑為 22( 其重量為 G=N)摩擦阻力矩 M 摩 =阻力矩 起動過程所轉(zhuǎn)過的角度 ψ 起 =18°, 等速轉(zhuǎn)動角速度 ω =200° /s。 則 M 慣 =( J+J 工件 ) 3 查型鋼表有: J= J 工件 = 3 m3 ( = 代入 M 慣 = N2 m) M 偏 =0 M 摩 =阻力矩 M=阻力矩 +、 回轉(zhuǎn)油缸所產(chǎn)生的驅(qū)動力矩計算: 回轉(zhuǎn)油缸所產(chǎn)生的驅(qū)動力矩必須大于總的阻力矩,圖 所示為機(jī)械手的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動所采用的單葉片回轉(zhuǎn)油缸,定片 1 與缸體 2相連,動片 3與轉(zhuǎn)軸 5相連,當(dāng) a, 片帶動轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)達(dá)到手腕回轉(zhuǎn)目的。 式中: M 總 手腕回轉(zhuǎn)總的阻力矩 P 回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 R 缸體內(nèi)徑半徑 r 輸出軸半徑 b 動片寬度 注:可按外形要求或安裝空間大小,先設(shè)定 b, R, 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 D/d= , 2,取 D/d=2,2 設(shè) r=40( R=100( b=30( 確定回轉(zhuǎn)油缸工作壓力: P≥ ? ?22=47 ( N/ 由于系統(tǒng)工作壓力 P=N/,所以回轉(zhuǎn)油缸工作壓力足以克服摩擦力。 部 部設(shè)計的基 本要求 手臂部件是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件。他的作用是支撐腕部和手部(包括工件),并帶動它們作空間轉(zhuǎn)動。 臂部運(yùn)動的目的:把手部送到空間范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。手臂的各種運(yùn)動由油缸驅(qū)動和各種傳動機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn),從臂部的受力情況分析,它在工作中既直接承受腕部,手部和工件的靜動載荷,而且自身運(yùn)動又較多,故受力復(fù)雜。因而,它的結(jié)構(gòu),工作范圍,靈活性以及抓重大小和定位精度等直接影響機(jī)械手的工作性能。 機(jī)身是固定的,它是直接承受和傳動手臂的部件,實(shí)現(xiàn)臂部的升降,回轉(zhuǎn)等運(yùn)動。 臂部要實(shí)現(xiàn)所要求的運(yùn)動,需滿足下列的各項基本要求: 1、 對于機(jī)械手臂式機(jī)身的承載能力,取決于其剛度,結(jié)構(gòu)上采用水平懸伸梁形式。顯然,伸縮臂桿的懸伸長度越大,則剛度越差,而且其剛度隨著臂桿的伸縮不斷變化。對于機(jī)械手的運(yùn)動性能,位置精度和負(fù)荷能力等影響很大。為了提高剛度,盡量縮短臂桿的懸伸長度,還應(yīng)注意: (1)根據(jù)受力情況,合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。 臂部和機(jī)身既受彎曲力(而且不僅是一個方向的彎曲力)也受扭轉(zhuǎn)力,應(yīng)選用抗彎和抗扭剛度較高的截面形狀。所以機(jī)械手常用無縫鋼管坐導(dǎo)向桿,用工字鋼或槽鋼作為支撐板,這樣既提高了手臂剛度,又大大減輕了手臂的自重,而且空心的內(nèi) 部還可以布置驅(qū)動裝置,傳動機(jī)構(gòu)以及管道,有利于結(jié)構(gòu)的緊湊,外形整齊。 (2)高支承剛度和選擇支承間的距離。 臂部和機(jī)身的變形量不僅與本身剛度有關(guān),而且同支承的剛度和支撐件間距離有很大關(guān)系,要提高支承剛度,除從支座的結(jié)構(gòu)形狀,底板的剛度以及支座與底板的連接剛度等方面考慮外,特別注意提高配合面間的接觸剛度。 (3)合理布置作用力的位置和方向。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 在結(jié)構(gòu)設(shè)計時,應(yīng)結(jié)合具體受力情況,設(shè)法使各作用力的變形相互抵消。 (4)設(shè)計臂部時,元件越多,間隙越大,剛性越低,因此應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)簡單,要全面分析各尺寸鏈,在要求高的部 位合理確定調(diào)整補(bǔ)償環(huán)節(jié),以減少重要部件的間隙,從而提高剛度。 (5)水平放置的手臂,要增加導(dǎo)向桿的剛度,同時提高其配合精度和相對位置精度,使導(dǎo)向桿承受部分或大部分自重和抓取重量。 (6)提高活塞和缸體內(nèi)徑配合精度,以提高手臂前伸時的剛度。 2、臂部運(yùn)動速度要 高,慣性要小。 機(jī)械手臂的運(yùn)動速度是機(jī)械手主要參數(shù)之一,它反映機(jī)械手的生產(chǎn)水平,一般時根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍的要求來決定。在一般情況,手臂的移動,回轉(zhuǎn)和上升均要求勻速運(yùn)動,( 為常數(shù)),但在手臂的起動和終止瞬間,運(yùn)動是變化的,為了減少沖擊,要求起動時間的加速度 和終止前的加速度不能太大,否則引起沖擊和振動。 圖 中 A 點(diǎn)為起動位置, B 點(diǎn)位緩沖位置, C 點(diǎn)為終點(diǎn)位置, 對于告訴運(yùn)動的機(jī)械手,其最大移動速度設(shè)計在 1500~1000 mm/s,最大回轉(zhuǎn)角度設(shè)計在 180° /大部分形行程距離上平均移動速度為 1000mm/s,平均回轉(zhuǎn)角速度為 90° /s。手臂伸縮時所產(chǎn)生的慣性力為 F 慣 =m — 質(zhì)量 ( a — 加速度 ( m/s2) G — 手臂運(yùn)動件質(zhì)量 ( g — 重力加速度 ( s2) △ t — 起動或制動時間 △ v — 起動或制動的速度差 手臂回轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的慣性力矩為: M 慣 ==0)t??? 式中: J? — 角加速度 (° /s) △ ω — 起動或制動的角速度差 (° /s) J— 臂部回轉(zhuǎn)件對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量 ( 臂部零件對其重心的轉(zhuǎn)動慣量 ( 、 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 臂部零件作為重心位置的質(zhì)點(diǎn)對臂部回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣 p 2; p — 回轉(zhuǎn)半徑; 為減少轉(zhuǎn)動慣量: ( 1) 減少手臂運(yùn)動件的重量,采用鋁合金等輕質(zhì)高強(qiáng)度材料。 ( 2) 減少手臂運(yùn)動件的輪廓尺寸。 ( 3) 減少回轉(zhuǎn)半徑,在安排機(jī)械手動作順序時,先縮后回轉(zhuǎn)(或先回轉(zhuǎn)后伸),盡可能在較小的前伸位置下進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作。 ( 4) 驅(qū)動系統(tǒng)中設(shè)有緩沖裝置。 3、 手臂動作應(yīng)靈活 為減少手臂運(yùn)動件之間的 摩擦阻力,盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦。 對于懸臂式機(jī)械手,其傳動件,導(dǎo)向件和定位件布置應(yīng)合理,使手臂運(yùn)動過程盡可能平衡,以減少對升降支承軸線的偏心力矩,特別要防止發(fā)生“卡死”的現(xiàn)象(自鎖 )。為此必須計算使之滿足不自鎖條件。 如圖 ( 1) 偏重力矩的計算步驟: ① 計算零件重量,可分解為規(guī)則的體型進(jìn)行計算。 ② 計算零件重心位置,求出重心至回轉(zhuǎn)軸線的距離。 ③ 求重心位置并計算偏重力臂 p G 總 =G 工 +G 爪 +G 腕 +G 臂 +?? += i p = ???? ????? ? ?臂腕爪工臂臂腕腕爪爪工工= ????④ 計算偏重力矩 M 偏 =G 總 p = 買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 圖 受 慣性力簡圖 (2)升降導(dǎo)向柱不自鎖條件 手臂在 G 總 的作用下有向下的趨勢,而立柱導(dǎo)套防止手臂這種趨勢。 由力的平衡有 2 總 p 2= 所謂不自鎖的條件: G 總 > 2=22h> 2p f 取 f= h> 4、 位置精度要求高 一般說來,直角和圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手位置精度較高;關(guān)節(jié)式機(jī)械手的位置最難控制,精度差;在手冊上加設(shè)定位裝置和自檢測機(jī)構(gòu),能較好的控制位置精度,檢測裝置最好裝在最后的運(yùn)動環(huán)節(jié)以減少或消除傳動、嚙合件的間隙。 除此之外,要求機(jī)械手通用性要好,能適合多種作業(yè)的要求;工藝性要好,便于加工和安裝; 用于熱加工的機(jī)械手,還要考慮隔熱,冷卻;用于作業(yè)區(qū)粉塵大的接攜手,還要設(shè)置防塵裝置等。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 臂的設(shè)計計算 通常先進(jìn)行粗略的估算,根據(jù)運(yùn)動參數(shù)初步 確定有關(guān)機(jī)構(gòu)的主要尺寸,再進(jìn)行校核計算,修正設(shè)計。 為了便于進(jìn)行液壓機(jī)械手的設(shè)計計算,我們分別就伸縮缸,升降缸,回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計敘述如下: 縮油缸的設(shè)計計算 1、 作水平伸縮直線運(yùn)動油缸的驅(qū)動力 根據(jù)油缸驅(qū)動時所需克服的負(fù)載,摩擦,密封裝置及慣性等幾個方面的力,確定油缸所需的驅(qū)動力。 油缸活塞的驅(qū) 動力 圖 示 P = P 摩 + P 密 + P 回 + P 慣 式中: P 摩 - 摩擦阻力。手臂運(yùn)動時,運(yùn)動表面間的摩擦力。如導(dǎo)向裝置、活塞和缸壁等處的阻力。 圖 由于導(dǎo)向桿相對稱配置,兩導(dǎo)向桿受力均衡,可按一個導(dǎo)向桿計算。 ? ? = 0 ?總Y? = 0 總 ?????? ?P 摩 = + =+購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 所以: P 摩 = ?????? ?? a 2總? = 353 ?????? ?? 15 15152 3 267N 式 中: 參與運(yùn)動的零部件的總重量(含工件重) ( L - 手臂參與運(yùn)動的零部件的總重量的重心 (a- 導(dǎo)向支承的長度 (?? - 摩擦系數(shù),對于靜摩擦且無潤滑時: 鋼對鑄鐵: 取 ? = 對鑄鐵) ?? = ( 4/? - ? /2)3 ? ② P 密 - 密封裝置處的摩擦阻力,“ 0”型密封。當(dāng)油缸工作壓力小于 100( ?;钊麠U直徑為油缸直徑的一般,活塞與活塞桿都采用“ 0”型密封圈密封時,油缸密封處的總的摩擦力為: P 封 1 + P 封 2 = 中: P 封 1 + P 封 2 = = N) P 封 3 = 式中: p - 工作壓力 ( P 15d ,所以應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定性校核。 P≤ 3 = 106 式中: 臨界力??砂床牧狭W(xué)有關(guān)公式計算 - 2 ~ 4 大柔度桿的臨界力 ? = 1??? 臨界力 P= ?( =???= 106 式中: ? - 活塞桿的計算柔變 (柔度系數(shù) ) l -活塞桿的計算長度 ( F - i= 4 ???J- 活塞桿截面對中性軸的慣量 ( J= ?? ?? d E- 106 ( 彈性模量 ? -長度折算系數(shù) ? - 特定的柔度值 , ? 1 = = ?? = ? — 比例極限。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 i = 430= k = ???= 106 P = 3 = 106 = 缸端蓋的聯(lián)接方式及強(qiáng)度計算 。 為保證聯(lián)接的緊密性,必須規(guī)定螺釘?shù)拈g距 而決定螺釘?shù)臄?shù)目。 缸的一端為缸體與缸蓋鑄造成一體,另一端缸體與缸蓋采用螺釘聯(lián)接。 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?: 為保證聯(lián)接的緊密性,必須規(guī)定螺釘?shù)拈g距 表 4- 8。進(jìn)而決定螺釘?shù)臄?shù)目。 在這種聯(lián)接中,每個螺釘在危險剖面上承受的拉力0 和預(yù)進(jìn)力0Q′之和。 s?= ??s??式中: ? = - 為驅(qū)動力 ( Z - 螺釘數(shù)目 P - 工作 動力 ( ?s? - 預(yù)緊力 ( ?s? = K? K = 釘?shù)膹?qiáng)度條件為: 合?= = 214 ??? ? ??? 0 — 計算載荷 ( 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 表 螺釘間距 壓力 p 的關(guān) 系 工作壓力 螺釘間距 5 — 15 < 150 15 — 25 < 120 25 — 50 < 100 50 — 10 < 80 ??? = ( 抗拉許用應(yīng)力 n = — 螺紋內(nèi)徑 ( 表 常用螺釘材料的流動極限 鋼號 10 3 35 45 40cr s?( 2100 2200 2400 3200 3600 6500—9000 缸體螺紋計算 合?= ? ? ? ??? ??4 ? ? 2014 ??(式中: 0?= P + ?s?P = 42? ?s? = ( P D - 油缸內(nèi)徑 應(yīng)考慮螺紋拉應(yīng)力和扭應(yīng)力合成作用系數(shù)取 蓋連接螺釘和動片連接螺釘計算: ( 1)缸蓋連接螺釘計算 缸蓋與回轉(zhuǎn)油缸的缸體用螺釘聯(lián)接時,其螺釘?shù)膹?qiáng)度計算方法 同伸縮油缸缸蓋螺釘強(qiáng)度計算。 螺釘?shù)膹?qiáng)度條件為 ? ? ? ???? ??j 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 或 ? ??? 式中: 螺釘?shù)膬?nèi)徑 ( 算載荷 ( ??? — 螺釘材料作用拉應(yīng)力 身 機(jī)身是直接支撐和傳動手臂的部件。一般是實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機(jī)身上,或者直接構(gòu)成機(jī)身的卻敢于底座相連。因此,臂部的運(yùn)動愈多,機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜。機(jī)身既可以是固定的,也可以是行走的,即可以沿地面或架空軌道運(yùn)動。 章小結(jié) 本章只要對機(jī)械手的手部,腕部,臂部,機(jī)座進(jìn)行了詳細(xì)的計算 分析以及相關(guān)校核。 對手部夾持誤差進(jìn)行了分析,對伸縮和升降油缸進(jìn)行了設(shè)計計算和選型。對相關(guān)液壓元件進(jìn)行了選型 和校核。 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 第 4章 液壓系統(tǒng) 壓缸的工況圖 根據(jù)前面設(shè)計的好的各液壓缸的參數(shù),繪制各液壓缸的 P— Q— N— 1、活塞缸工況圖的繪制 已知參數(shù)(包括設(shè)計出的參數(shù)): t) , t) , i — 表示第幾個缸的參數(shù) ?????????????????224)()(4)()(無桿腔進(jìn)油 ? ?? ? ????????????????? ??22224)()(4)()(有桿腔進(jìn)油 Ni(t) = t) 3 t) 2、擺動缸工況圖的繪制 已知參數(shù): t) , ? i (t), i (t) = ? ??????? ? 228)( t) = [- ]* ? i (t) Ni(t) = t) 3 ? i (t) ( 1) 雙作用 夾緊油缸 40 201 = ????????? s 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 ( 2)手腕回轉(zhuǎn)缸 100 40 302 = ????????????????2 ≤ 2?1/s 注意:忽略角加速度和角減速度的影響。 ( 3)手 臂升降活塞缸 80 60 ????????? 3 9 6 7 ≤ cm/s ( 4) 手臂伸縮 活塞 缸 50 25 ????????? ≤ cm/s 工 況圖 ( 1) 夾緊缸: 無桿腔進(jìn)油情況下: ?????222/ 6/ 8/ 0?????圖 桿腔進(jìn)油時 工況圖 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 有桿腔進(jìn)油情況下: ?????222/ 9/ 4/ 8( 42 - 22 )34?= 270 s 圖 ( 2) 手腕回轉(zhuǎn)缸 ?????222/ 6 4 8/ 4 4 8/ 3 0 883( 102 - 42 )32?= s ????? 8 2 2 圖 回轉(zhuǎn)缸工況圖 ( 3) 手 臂升降活塞缸: 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 ?????222/ ?3 82 = 37.4 s ?????圖 因為以上是無桿腔進(jìn)油的工況,當(dāng)有桿腔進(jìn)油時,整個手臂自重會使它產(chǎn)生復(fù)值負(fù)荷,所以不作有桿腔進(jìn)油的工況圖。 ( 4) 手 臂伸縮活塞缸: 無桿腔進(jìn)油情況下: ?????222/ ?????圖 有桿腔進(jìn)油情況下: 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 ?????222/?3 (52 - = s 圖 算和選擇液壓元件 壓泵的選 擇 ( 1)計算液壓泵的工作壓力 泵的工作壓力是所有液壓缸中工作壓力最大者與管道壓力損失之和。即: ∑ ?P ∑ ?P — 管道和各類閥的全部壓力損失之和。 可先估計,一般?。?∑ ?P = ( 5~ 8)3 105 2) 計算液壓泵的流量 式中: K — 泄露折算系數(shù),一般, K= 3)選擇液壓泵的規(guī)格 參照設(shè)計手冊或產(chǎn)品樣本,選取其額定壓力比 5~ 60%,其流量與上述計算一直的液壓泵。 ( 4)計算功率,選用電動機(jī) 按工況圖,找出所有缸 N— s(計算值)和泵額定流量的乘積,然后除以泵的總效率 η p = 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 確定液壓泵的流量壓力和選擇泵的規(guī)格 泵的工作壓力的確定。考慮到正常工作中進(jìn)油路有一定的壓力損失,所以,泵的工作壓力為: ∑ ? P 液壓泵的最高工作壓力 執(zhí)行元件的最高工作壓力 ∑ ? P — 進(jìn)油管路中的壓力損失,初算時, 簡單系統(tǒng)可取 ∑ ? P = 5 述計算所得的 考慮到系統(tǒng)在各種工況的過渡,階段出現(xiàn)的動態(tài)壓力往往超過靜態(tài)壓力。另外考慮到,一定的壓力儲備量并確保泵的壽命,因此選泵的額定壓力 ( n = p = 5= 流量的確定。液壓泵的最大流量應(yīng)為: q) 液壓泵的最大流量 (∑ q) 同時工作的各執(zhí)行元件所需流量之和的最大值。如果這是溢流閥正進(jìn)行工作,尚需加溢流閥的最小溢流量 3~2 L/L — 系統(tǒng)泄露系數(shù),一般取 = 1.2 32 = 。根據(jù)以上算得 查閱有關(guān)手冊,現(xiàn)選用 泵的基本參數(shù)為:每轉(zhuǎn)排量: 125~mL/r;泵的額定壓力 0 動機(jī)轉(zhuǎn)速 450r/積效率 η r= 總效率 η = 液壓泵匹配的電 動機(jī)的選定。首先分別計算出不同工況時的功率,取它們之間的最大值作為選取電動機(jī)規(guī)格的依據(jù)。由于在速度較小時,泵輸出的流量減小,泵的效率急劇下降,一般當(dāng)流量在 1L/圍內(nèi)時,可取 η = 時,還應(yīng)注意到,為了使所選擇的電動機(jī)在經(jīng)過泵的流量特性曲線最大功率點(diǎn)時,不致停轉(zhuǎn),需進(jìn)行驗算,即 ? ≤ 21~3) 泵的工作壓力: P=2 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 N 電 = ?? = 103 ( W) = 選電機(jī): 4,N = W , n=1430 選擇液壓控制閥的原則 按控制閥的額定壓力和額定流量大于系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量原則。 擇液壓輔助元件的要求 ( 1)濾油器 按泵的最大流量選取流量略大些的濾油器,濾油精度在為 100μm 網(wǎng)式或線段式濾油器即可。 ( 2)有關(guān)和管接頭 油管和管接頭的通徑與閥一致來選取。 ( 3)油箱容積 V=5意: 位若為 L/V 的單位為( 3 位若為 m3/V 的單位為 m3 體選擇液壓元件 ( 1)換向回路 夾緊缸換向選用二位四 通閥,其他缸全部選用 B 型的三位四通電磁換向閥。選用 B 型 電磁閥便于微機(jī)控制,選中位為 0型是是定位準(zhǔn)確。 ( 2)調(diào)建方案 從工況圖可知,本系統(tǒng)是功率較小的,故選簡單的進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。同樣的道理,選用單泵供油,力求獲得較好的經(jīng)濟(jì)性。 ( 3)緩沖回路 應(yīng)便于微機(jī)控制,提高自動化程度。 ( 4)系統(tǒng)的安全可靠性 為防止伸縮缸在氧氣一定角度后的自由下滑,都采用單向順序閥來平衡。 根據(jù)動作要求編制液壓系統(tǒng)動作 循環(huán)及電磁動作順序表。 液壓元件的選擇:確定管道尺寸: 本系統(tǒng)主油路流量 q=31 L/油路的允許流速為 v=4m/s,則內(nèi)徑 d=4.6 =: 購買文檔送全套 紙 咨詢 14951605 下載文檔送對應(yīng)的 紙 14951605 或 1304139763 液壓油箱的作用是儲存液壓油,分離液壓油中的雜志和空氣,同時,起到分散的作用。 1、 液壓油 箱 有效容積的確定 液壓油箱在不同的工作條件下,影響散熱的條件很多,通常按壓力范圍來考慮。液壓油箱的有效容積 在中低壓 系統(tǒng)中( p≤ ,可取 V=( 5~3 ) 式中: V — 液壓油箱幼小容量; 液壓泵額定流量 V = 33 33 故 V = 120L 應(yīng)當(dāng)注意:設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)后,設(shè)備中的那部分會因重力作用而流回液壓油箱。為了防止液壓油從郵箱中溢出,郵箱中的液壓油位不能太高,一般不應(yīng)超過液壓油箱高度的 1. 液壓油箱的外型尺寸 液壓油箱的有效容積確定后,需設(shè)計液壓油箱的外型尺寸,一般尺寸比(長:寬:高)為 1:1: 1~1 :2:3 因此,長:寬:高 =4:5:6 所以 長為 400為 500為 600 在小型液壓系統(tǒng)中,進(jìn)給速度的控制一般采用節(jié)流閥根據(jù)工作時對低速性能和速度負(fù)載特性都有一定要求的特點(diǎn),決定采用定量泵和節(jié)流閥組成的容積節(jié)流調(diào)速。這種調(diào)速回路具有效率高,發(fā)熱小,和速度剛性好的特點(diǎn),并且節(jié)流閥裝在回油路中,對液壓缸具有一定得緩沖作用。 確定供油方式: A> A> 103/1056=定流量為 056cm/=π /4( =計算在各工作階段液壓缸所需的最大流量 Q 夾 =π /42( D 夾 2 2)2 v 夾 =2 D 上 22 v 上 =2 (D 下 2 2) 2 v 下 =2 D 出 22 v 出 =- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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