本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題 目 凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手設(shè)計(jì)姓 名 專(zhuān) 業(yè) 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 鄭州科技學(xué)院電氣工程學(xué)院二○一六年四月基于 PLC 控制四自由度液壓動(dòng)式機(jī)械手 II凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手III摘 要隨著科技的發(fā)展，機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域得到越來(lái)越廣泛的運(yùn)用，它可以幫助人們完成危險(xiǎn)、重復(fù)的體力勞動(dòng)，大大提高生產(chǎn)效率。本課題對(duì)機(jī)械手的手爪部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)，確定機(jī)械手采龍門(mén)式。手爪的張合，手臂和腰部的伸縮，機(jī)座都采用液壓缸驅(qū)動(dòng)。此機(jī)械手可以運(yùn)用于工業(yè)流水線上，完成把指定物件從一個(gè)地方運(yùn)送至另一地方的任務(wù)。機(jī)械手的系統(tǒng)控制由可編程序控制器完成，按照機(jī)械手的動(dòng)作流程，完成了相應(yīng)的接線圖和程序編制。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，工業(yè)領(lǐng)域，液壓缸，可編程序控制器凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手IVABSTRACTWith the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency.In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder. This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming.Key word：Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手V目 錄1 緒論 11.1 機(jī)械手的概述 .11.2 機(jī)械手的發(fā)展史 .21.3 液壓動(dòng)技術(shù)及液壓動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展過(guò)程 .21.4 機(jī)械手未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì) .41.5 本課題研究?jī)?nèi)容 .51.6 課題研究的意義 .52 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 72.1 機(jī)械手的工作原理及系統(tǒng)組成 .72.2 機(jī)械手基本形式的選擇 .82.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 .82.4 機(jī)械手詳細(xì)設(shè)計(jì)參數(shù) .92.5 本章小結(jié) .103 機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算 113.1 手爪夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核 .113.2 夾持裝置液壓缸設(shè)計(jì)計(jì)算 .134 機(jī)械手手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 204.1 手臂的設(shè)計(jì)要求 .204.2 伸縮液壓壓缸的設(shè)計(jì) .204.3 導(dǎo)向裝置 .244.4 本章小結(jié) .245 機(jī)械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算 255.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .255.2 控制手臂上下移動(dòng)的腰部液壓缸的設(shè)計(jì) .255.3 導(dǎo)向裝置 .285.4 平衡裝置 .285.5 機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的計(jì)算 .285.6 本章小結(jié) .30凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手VI6 機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) .316.1 液壓壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 .316.2 可編程序控制器的選擇及工作過(guò)程 .326.3 可編程序控制器的使用步驟 .336.4 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 .346.5 本章小結(jié) .45結(jié)論 46參考文獻(xiàn) 47致 謝 49凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手11 緒論計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步和發(fā)展使機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展一次次達(dá)到一個(gè)新水平。上至太空船、宇宙飛船、下至微型機(jī)器人、深海開(kāi)發(fā)，機(jī)器人技術(shù)已拓展到全球經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域，成為高科技中極為重要的組成部分。人類(lèi)文明的發(fā)展，科技的進(jìn)步已和機(jī)器人的研究、應(yīng)用產(chǎn)生了密不可分的關(guān)系。人類(lèi)社會(huì)的發(fā)展已離不開(kāi)機(jī)器人技術(shù)，而機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步又對(duì)推動(dòng)科技發(fā)展起著不可替代的作用 [1]。1.1 機(jī)械手的概述機(jī)械手也被稱(chēng)為自動(dòng)手，能模仿人手和臂部的某些動(dòng)作功能，可以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓取工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有 2～3 個(gè)自由度。機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、液壓動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件 [2]。凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手21.2 機(jī)械手的發(fā)展史機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教形的。1962 年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。商名為 Unimate（即萬(wàn)能自動(dòng)） 。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。不少球坐標(biāo)通用機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬(wàn)能自動(dòng)公司,專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962 年美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran 機(jī)械手。該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降采用液壓驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國(guó)外工業(yè)機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。1978 年美國(guó) Unimate 公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種 Unimate-Vicarm 型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1 毫米。聯(lián)邦德國(guó)機(jī)械制造業(yè)是從 1970 年開(kāi)始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。聯(lián)邦德國(guó) KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自 1969 年從美國(guó)引進(jìn)兩種機(jī)械手后大力從事機(jī)械手的研究。前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手，至1977 年底，其中一半是國(guó)產(chǎn)，一半是進(jìn)口。目前，工業(yè)機(jī)械手大部分還屬于第一代，主要依靠工人進(jìn)行控制；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)械手正在加緊研制。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺(jué)到的信息反饋，是機(jī)械手具有感覺(jué)機(jī)能。第三代機(jī)械手則能獨(dú)立完成工作中過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng) FMS 和柔性制造單元 FMC 中的重要一環(huán)。1.3 液壓動(dòng)技術(shù)及液壓動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展過(guò)程液壓動(dòng)技術(shù)是以空液壓壓縮機(jī)為動(dòng)力源，以壓縮空液壓為工作介質(zhì)，進(jìn)行能量傳遞或信號(hào)傳遞的工程技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動(dòng)控制的重要手段之一。凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手3大約開(kāi)始于 1776 年，Johnwilkimson 發(fā)明能產(chǎn)生 1 個(gè)大液壓壓左右壓力的空液壓壓縮機(jī)。1880 年，人們第一次利用液壓缸做成液壓動(dòng)剎車(chē)裝置，將它成功地用到火車(chē)的制動(dòng)上。20 世紀(jì) 30 年代初，液壓動(dòng)技術(shù)成功地應(yīng)用于自動(dòng)門(mén)的開(kāi)閉及各種機(jī)械的輔助動(dòng)作上。至 50 年代初，大多數(shù)液壓壓元件從液壓元件改造或演變過(guò)來(lái)，體積很大。60 年代，開(kāi)始構(gòu)成工業(yè)控制系統(tǒng)，自成體系，不再與風(fēng)動(dòng)技術(shù)相提并論。在 70 年代，由于液壓動(dòng)技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，在自動(dòng)化控制領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80 年代進(jìn)入液壓動(dòng)集成化、微型化的時(shí)代。90 年代至今，液壓動(dòng)技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著飛躍性的發(fā)展，人們克服了閥的物理尺寸局限，真空技術(shù)日趨完美，高精度模塊化液壓動(dòng)機(jī)械手問(wèn)世，智能液壓動(dòng)這一概念產(chǎn)生，液壓動(dòng)伺服定位技術(shù)使液壓缸高速下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自動(dòng)定位，智能閥島十分理想地解決了整個(gè)自動(dòng)生產(chǎn)線的分散與集中控制問(wèn)題。液壓動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。液壓動(dòng)機(jī)械手強(qiáng)調(diào)模塊化的形式，現(xiàn)代傳輸技術(shù)的液壓動(dòng)機(jī)械手在控制方面采用了先進(jìn)的閥島技術(shù)（可重復(fù)編程等），液壓動(dòng)伺服系統(tǒng)（可實(shí)現(xiàn)任意位置上的精確定位），在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上全部采用模塊化的拼裝結(jié)構(gòu)。90 年代初，由布魯塞爾皇家軍事學(xué)院 Y·Bando 教授領(lǐng)導(dǎo)的綜合技術(shù)部開(kāi)發(fā)研制的電子液壓動(dòng)機(jī)器人——“阿基里斯”六腳勘探員，是液壓動(dòng)技術(shù)、PLC 控制技術(shù)和傳感技術(shù)完美結(jié)合產(chǎn)生的“六足動(dòng)物”。6 個(gè)腳中的每一個(gè)腳都有 3 個(gè)自由度，一個(gè)直線液壓缸把腳提起、放下，一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)控制腳伸展/退回運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)則負(fù)責(zé)圍繞腳的軸心做旋轉(zhuǎn)之用。由漢諾威大學(xué)材料科學(xué)研究院設(shè)計(jì)的液壓動(dòng)攀墻機(jī)器人，它集遙感技術(shù)和真空技術(shù)于一體，成功地解決了垂直攀緣等視為危險(xiǎn)工作的操作問(wèn)題。Tron-X電子液壓動(dòng)機(jī)器人，能與人親切地握手，它的頭部、腰部、手能與人類(lèi)一樣彎曲運(yùn)動(dòng)，并且有良好的柔韌性。在幕后操縱人員的操作下（或通過(guò)自身的編程控制）能與人進(jìn)行對(duì)話，或作自我介紹等。Tron-X 電子液壓動(dòng)機(jī)器人集電子技術(shù)、液壓動(dòng)技術(shù)和人工智能為一體，它告訴我們，液壓動(dòng)技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人中最難解決的靈活的自由度，具有在足夠工作空間的適應(yīng)性、高精度和快速靈敏的反應(yīng)能力 [3]。凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手41.4 機(jī)械手未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)（1） 重復(fù)高精度精度是指機(jī)器人、機(jī)械手到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度，它與驅(qū)動(dòng)器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動(dòng)作重復(fù)多次，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測(cè)的，因此可以通過(guò)編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過(guò)一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來(lái)測(cè)定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及液壓動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室和液壓動(dòng)伺服定位系統(tǒng)的成套化。液壓動(dòng)機(jī)械手的重復(fù)精度將越來(lái)越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。（2） 模塊化有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置的液壓動(dòng)機(jī)械手稱(chēng)為簡(jiǎn)單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的液壓動(dòng)機(jī)械手稱(chēng)為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的液壓動(dòng)機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及液壓管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自如。由于模塊化液壓動(dòng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部件采用了特殊設(shè)計(jì)的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強(qiáng)度及精確的導(dǎo)向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代液壓動(dòng)機(jī)械手的一個(gè)重要特點(diǎn)。模塊化液壓動(dòng)機(jī)械手使同一機(jī)械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴(kuò)大了機(jī)械手的應(yīng)用范圍，是液壓動(dòng)機(jī)械手的一個(gè)重要的發(fā)展方向。智能閥島的出現(xiàn)對(duì)提高模塊化液壓動(dòng)機(jī)械手和液壓動(dòng)機(jī)器人的性能起到了十分重要的支持作用。因?yàn)橹悄荛y島本來(lái)就是模塊化的設(shè)備，特別是緊湊型CP 閥島，它對(duì)分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對(duì)機(jī)械手中的移動(dòng)模塊。（3） 無(wú)給油化為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無(wú)污染要求，不加潤(rùn)滑脂的不供油潤(rùn)滑元件已經(jīng)問(wèn)世。隨著材料技術(shù)的進(jìn)步，新型材料（如燒結(jié)金屬石墨材料）的出現(xiàn)，構(gòu)造特殊、用自潤(rùn)滑材料制造的無(wú)潤(rùn)滑元件，不僅節(jié)省潤(rùn)滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡(jiǎn)單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長(zhǎng)。凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手5（4） 機(jī)電液壓一體化由“可編程序控制器-傳感器-液壓動(dòng)元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動(dòng)化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓動(dòng)元件，使液壓動(dòng)技術(shù)從“開(kāi)關(guān)控制”進(jìn)入到高精度的“反饋控制”；省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡(jiǎn)單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今，電磁閥的線圈功率越來(lái)越小，而 PLC 的輸出功率在增大，由 PLC直接控制線圈變得越來(lái)越可能。液壓動(dòng)機(jī)械手、液壓動(dòng)控制越來(lái)越離不開(kāi)PLC，而閥島技術(shù)的發(fā)展，又使 PLC 在液壓動(dòng)機(jī)械手、液壓動(dòng)控制中變得更加得心應(yīng)手?？傊S著機(jī)械手發(fā)展的深度和廣度以及機(jī)器人智能水平的提高，機(jī)械手已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。從傳統(tǒng)的汽車(chē)制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)用于維護(hù)維修的機(jī)器人等。在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)械手的應(yīng)用也越來(lái)越多。在未來(lái)幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會(huì)被廣泛應(yīng)用在機(jī)械手工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會(huì)使機(jī)械手的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運(yùn)行成本低。據(jù)猜測(cè)，今后機(jī)器人將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開(kāi)發(fā)、機(jī)器維修、交通運(yùn)輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等領(lǐng)域得到應(yīng)用 [3]。1.5 本課題研究?jī)?nèi)容研究?jī)?nèi)容是設(shè)計(jì)一個(gè)由 PLC 控制的四自由度液壓動(dòng)式機(jī)械手，機(jī)械手能完成手爪夾緊、放松，手腕旋轉(zhuǎn)，手臂伸縮，腰部的上升下降和機(jī)座的旋轉(zhuǎn)功能。并且畫(huà)出機(jī)械手的總裝圖和各部件的零件圖。并且根據(jù)課題，設(shè)計(jì)出機(jī)械手的液壓路系統(tǒng)，包括元器件的選取和回路的設(shè)計(jì)，畫(huà)出液壓路原理圖。機(jī)械手控制部分由 PLC 完成，通過(guò)設(shè)計(jì)要完成 PLC 的選型、PLC 的外部接線圖以及根據(jù)機(jī)械手的流程圖編寫(xiě)出 PLC 梯形圖。1.6 課題研究的意義伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制成分顯得越來(lái)越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒液壓體等因素的危凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手6害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。因此機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是機(jī)械手系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。如蛇形機(jī)械手的出現(xiàn)，幫助人類(lèi)完成了許多危險(xiǎn)區(qū)域的任務(wù) [4]。其中的工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；廣泛的應(yīng)用機(jī)械手，可以逐步改善勞動(dòng)條件，更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代，提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量，消除枯燥無(wú)味的工作，節(jié)約勞動(dòng)力，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，減少勞動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)，提高機(jī)床，減少工藝過(guò)程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫(kù)存，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐 [5]。巴雷特機(jī)械手就是其中的典型代表，一個(gè)在運(yùn)行中能調(diào)整自己適應(yīng)環(huán)境并安全的變成各種各樣形狀的一個(gè)智能化、高度靈活的八軸夾持器 [6]。凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手72 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案2.1 機(jī)械手的工作原理及系統(tǒng)組成機(jī)械手的工作原理：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。在 PLC 程序控制的條件下，采用液壓壓傳動(dòng)方式，來(lái)實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作 [7]。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。a.手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。傳力機(jī)構(gòu)通過(guò)手指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)的型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。b.手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、液壓缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、液壓壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。c.立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱因工作需要，有時(shí)也凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手8可作橫向移動(dòng)，即稱(chēng)為可移式立柱。d.機(jī)座機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、 液壓壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。（3）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電液壓定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。該機(jī)械手采用的是 PLC 程序控制系統(tǒng)，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。（4）位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置 [8]。2.2 機(jī)械手基本形式的選擇常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動(dòng)作形態(tài),按坐標(biāo)形式大致可以分為以下 4 種: a 直角坐標(biāo)型機(jī)械手； b 龍門(mén)型機(jī)械手； c 球坐標(biāo)(極坐標(biāo))型機(jī)械手；d 多關(guān)節(jié)型機(jī)機(jī)械手。采用龍門(mén)式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊,定位精度較高,占地面積小，容易實(shí)現(xiàn) [7]。2.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分, 工業(yè)機(jī)械手的性能價(jià)格比在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)方案及其裝置。根據(jù)動(dòng)力源的不同, 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式共有三種方式：液壓動(dòng)方式,液壓方式,電驅(qū)動(dòng)方式 [9]。（1）液壓動(dòng)方式：成本低,出力小,噪聲大,控制簡(jiǎn)單。但難以準(zhǔn)確控制位置凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手9和速度。屬于簡(jiǎn)單非伺服型。（2）液壓方式： 功率重量比大,低速平穩(wěn),需液壓動(dòng)力源,漏油和油性變化會(huì)影響系統(tǒng),各軸耦合較強(qiáng),成本較高?？捎糜谝妆沫h(huán)境。（3）電驅(qū)動(dòng)方式：a.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)： 功率小,開(kāi)環(huán)控制 ,控制簡(jiǎn)單,可能失步。b.直流驅(qū)動(dòng)： 調(diào)速性能好,功率較大,效率較高,但換向器需維護(hù),不易用于易爆,多粉塵的環(huán)境。c.交流驅(qū)動(dòng)： 維護(hù)簡(jiǎn)單, 使用環(huán)境不受限制,成本較低,調(diào)速性差。根據(jù)課題要求確定龍門(mén)型機(jī)械手，利用雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂上下運(yùn)動(dòng)；雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)；末端夾持器則采用夾持式手部結(jié)構(gòu)，用小型單作用液壓壓缸驅(qū)動(dòng)夾緊；手腕和機(jī)座的旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。2.4 機(jī)械手詳細(xì)設(shè)計(jì)參數(shù)用于凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線上，完成淬火前所有加工工序，用于完成零件的上下料及工序間的輸送等工作。凸輪軸加工自動(dòng)生產(chǎn)線上共需 7 個(gè)機(jī)械手：第 1只為上料機(jī)械手 2，它能做前后移動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)，是單獨(dú)傳動(dòng)的。其余 6 只為送料機(jī)械手 3，其結(jié)構(gòu)完全相同。這 6 只機(jī)械手能做前后、升降和橫移運(yùn)動(dòng)。二、設(shè)計(jì)參數(shù)抓取重量 5 公斤自由度數(shù) 3 個(gè)座標(biāo)型式 直角座標(biāo)，懸掛式手臂運(yùn)動(dòng)參數(shù)：前后移動(dòng)行程 1500 mm移動(dòng)速度 50工作壓力/MPa 0.8~1 1.5~2 2.5~3 3~4 4~5 ≥5表 3.3 各種機(jī)械常用的系統(tǒng)工作壓力[1]機(jī) 床機(jī)械類(lèi)型磨床 組合機(jī)床龍門(mén)刨床拉床農(nóng)業(yè)機(jī)械小型工程機(jī)械建筑機(jī)械液壓鑿巖機(jī)液壓機(jī)大中型挖掘機(jī)重型機(jī)械起重運(yùn)輸機(jī)械工作壓力 /MPa0.8~2 3~5 2~8 8~10 10~18 20~32由表 3.2 和表 3.3 可知，初選液壓缸的設(shè)計(jì)壓力 P1=1MPa凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手143.2.2液壓缸計(jì)算估算要驅(qū)動(dòng)的負(fù)載大小為 300N，考慮到液壓缸未加載時(shí)實(shí)際所能輸出的力，受液壓缸活塞和缸筒之間的摩擦、活塞桿與前液壓缸之間的摩擦力的影響，并考慮到機(jī)械爪的質(zhì)量。在研究液壓缸的性能和確定液壓缸的缸徑時(shí)，常用到負(fù)載率 β： %10??F氣 缸 的 理 論 負(fù) 載氣 缸 的 實(shí) 際 負(fù) 載?由《液壓與液壓壓傳動(dòng)技術(shù)》表 3.4：表 3.4 液壓缸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與負(fù)載率慣性負(fù)載的運(yùn)動(dòng)速度 v阻性負(fù)載（靜負(fù)載） sm/10?sm/50~1sm/50?8.0??65.?.?3.?運(yùn)動(dòng)的速度 v=50mm/s，取 β=0.60，所以實(shí)際的液壓缸缸負(fù)載的大小為：F=F0/β=500N（2）液壓缸內(nèi)徑的確定表 3.5 液壓缸內(nèi)徑確定公式項(xiàng)目 計(jì)算公式推力 pmFPFDpm23.1? PFDpm)6.1~23(?缸徑雙作用液壓缸 拉力 po pa7. pa)5.(501.23.2.m1mFDP??表 1 液壓缸內(nèi)徑系列 GB/T2348-1980mm8 10 12 16 20 25 32 40 50 6380 100125160200250320400500按 GB/T2348-1980，取標(biāo)準(zhǔn)值 D=40mm；本來(lái)可以取 32 的，考慮不可凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手15預(yù)測(cè)的超載等因素，故在這取的略微大一些。查《液壓傳動(dòng)與控制手冊(cè)》根據(jù)桿徑比 d/D，一般的選取原則是：當(dāng)活塞桿受拉時(shí)，一般選取 d/D=0.3-0.5，當(dāng)活塞桿受壓時(shí)，一般選取 d/D=0.5-0.7?；钊麠U直徑 d=0.45D=18mm 取 d=18（標(biāo)準(zhǔn)直徑）表 2 活塞桿直徑系列4 5 6 8 10 12 14 16 18 2022 25 28 32 36 40 45 50 56 6370 80 90 100110125140160180200220250280320360400(1) 液壓缸缸體厚度計(jì)算缸體是液壓缸中最重要的零件，當(dāng)液壓缸的工作壓力較高和缸體內(nèi)經(jīng)較大時(shí)，必須進(jìn)行強(qiáng)度校核。缸體的常用材料為 20、25、35、45 號(hào)鋼的無(wú)縫鋼管。在這幾種材料中 45 號(hào)鋼的性能最為優(yōu)良，所以這里選用 45 號(hào)鋼作為缸體的材料。 ][2??DPy?式中， ——實(shí)驗(yàn)壓力，MPa。當(dāng)液壓缸額定壓力 Pn 5.1 MPa 時(shí)，Py ?Py=1.5Pn，當(dāng) Pn 16MPa 時(shí)，Py=1.25Pn。?[ ]——缸筒材料許用應(yīng)力，N/mm 。[ ]= ， 為材料的抗拉強(qiáng)度。?2?nb注：1.額定壓力 Pn額定壓力又稱(chēng)公稱(chēng)壓力即系統(tǒng)壓力，Pn=1MPa2.最高允許壓力 PmaxPmax 1.5Pn=1.25 1=1.25MPa??液壓缸缸筒材料采用 45 鋼，則抗拉強(qiáng)度： σb=600MPa安全系數(shù) n 按《液壓傳動(dòng)與控制手冊(cè)》P243 表 2—10，取 n=5。則許用應(yīng)力[ ]= =120MPa?bσ凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手16][2??DPy?=1.540?=0.2083mm則液壓缸缸體外徑為 50mm。3.缸筒結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)缸筒兩端分別與缸蓋和缸底鏈接，構(gòu)成密封的壓力腔，因而它的結(jié)構(gòu)形式往往和缸蓋及缸底密切相關(guān) [6]。因此，在設(shè)計(jì)缸筒結(jié)構(gòu)時(shí)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況，選用結(jié)構(gòu)便于裝配、拆卸和維修的鏈接形式，缸筒內(nèi)外徑應(yīng)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行圓整。3.2.3 活塞桿的計(jì)算校核2.活塞桿強(qiáng)度計(jì)算：90mm mF45.105.185.4][d64??????（4-4）式中 ————許用應(yīng)力； （Q235 鋼的抗拉][ MPa8054n][b??強(qiáng)度為 375-500MPa，取 400MPa，為位安全系數(shù)取 5，即活塞桿的強(qiáng)度適中）3．活塞桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)活塞桿的外端頭部與負(fù)載的拖動(dòng)油馬達(dá)機(jī)構(gòu)相連接，為了避免活塞桿在工作生產(chǎn)中偏心負(fù)載力，適應(yīng)液壓缸的安裝要求，提高其作用效率，應(yīng)根據(jù)負(fù)載的具體情況，選擇適當(dāng)?shù)幕钊麠U端部結(jié)構(gòu)。4.活塞桿的密封與防塵活塞桿的密封形式有 Y 形密封圈、U 形夾織物密封圈、O 形密封圈、V 形密封圈等 [6]。采用薄鋼片組合防塵圈時(shí)，防塵圈與活塞桿的配合可按 H9/f9 選取。薄鋼片厚度為 0.5mm。為方便設(shè)計(jì)和維護(hù)，本方案選擇 O 型密封圈。3.2.4 液壓缸工作行程的確定液壓缸工作行程長(zhǎng)度可以根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)際工作的最大行程確定，并參照表 4-4 選取標(biāo)準(zhǔn)值。液壓缸活塞行程參數(shù)優(yōu)先次序按表 4-4 中的 a、b、c凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手17選用。表 4-4（a）液壓缸行程系列（GB 2349-80） [6]25 50 80 100 125 160 200 250 320 400500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3200 4000表 4-4（b） 液壓缸行程系列（GB 2349-80） [6]40 63 90 110 140 180220 280 360 450 550 700 900 1100 1400 18002200 2800 3600表 4-4（c） 液壓缸形成系列（GB 2349-80） [6]240 260 300 340 380 420 480 530 600 650750 850 950 1050 1200 1300 1500 1700 1900 21002400 2600 3000 3400 3800根據(jù)設(shè)計(jì)要求知快速接近工件，行程根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，根據(jù)表 3-8，可選取液壓缸的工作行程為 100mm 3.2.5 活塞的設(shè)計(jì)由于活塞在液壓力的作用下沿缸筒往復(fù)滑動(dòng)，因此，它與缸筒的配合應(yīng)適當(dāng)，既不能過(guò)緊，也不能間隙過(guò)大。配合過(guò)緊，不僅使最低啟動(dòng)壓力增大，降低機(jī)械效率，而且容易損壞缸筒和活塞的配合表面；間隙過(guò)大，會(huì)引起液壓缸內(nèi)部泄露，降低容積效率，使液壓缸達(dá)不到要求的設(shè)計(jì)性能。考慮選用 O 型密封圈。3.2.6 導(dǎo)向套的設(shè)計(jì)與計(jì)算1.最小導(dǎo)向長(zhǎng)度 H 的確定當(dāng)活塞桿全部伸出時(shí)，從活塞支承面中點(diǎn)到到導(dǎo)向套滑動(dòng)面中點(diǎn)的距離稱(chēng)為最小導(dǎo)向長(zhǎng)度 [1]。影響液壓缸工作性能和穩(wěn)定性。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)必須保證液壓缸有一定的最小導(dǎo)向長(zhǎng)度。根據(jù)經(jīng)驗(yàn),當(dāng)液壓缸最大行程為 L,缸筒直徑為 D 時(shí),最小導(dǎo)向長(zhǎng)度為:20DLH??凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手18（4-5）一般導(dǎo)向套滑動(dòng)面的長(zhǎng)度 A，在缸徑小于 80mm 時(shí)取 A=(0.6~1.0)D，當(dāng)缸徑大于 80mm 時(shí)取 A=(0.6~1.0)d.?；钊麑挾?B 取 B=(0.6~1.0)D。若導(dǎo)向長(zhǎng)度H 不夠時(shí),可在活塞桿上增加一個(gè)導(dǎo)向套 K(見(jiàn)圖 4-1)來(lái)增加 H 值。隔套 K 的寬度 。)21BAC???（圖 3.5 液壓缸最小導(dǎo)向長(zhǎng)度 [1]因此:最小導(dǎo)向長(zhǎng)度，取 H=9cm；導(dǎo)向套滑動(dòng)面長(zhǎng)度 A= cm2.798.0??活塞寬度 B= 1.2.導(dǎo)向套的結(jié)構(gòu)導(dǎo)向套有普通導(dǎo)向套、易拆導(dǎo)向套、球面導(dǎo)向套和靜壓導(dǎo)向套等，可按工作情況適當(dāng)選擇。3.2.7 端蓋和缸底的計(jì)算校核在單活塞液壓缸中，有活塞桿通過(guò)的端蓋叫端蓋，無(wú)活塞桿通過(guò)的缸蓋叫缸頭或缸底。端蓋、缸底與缸筒構(gòu)成密封的壓力容腔，它不僅要有足夠的強(qiáng)度以承受液壓力，而且必須具有一定的連接強(qiáng)度。端蓋上有活塞桿導(dǎo)向孔（或裝導(dǎo)向套的孔）及防塵圈、密封圈槽，還有連接螺釘孔，受力情況比較復(fù)雜，設(shè)計(jì)的不好容易損壞。1.端蓋的設(shè)計(jì)計(jì)算端蓋厚 h 為： ][)-3p(1??cpdD?式中 D1——螺釘孔分布直徑，cm；凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手19P——壓力， ；2kgf/cm——密封環(huán)形端面平均直徑，cm；cpd——材料的許用應(yīng)力， 。][?2kgf/c2.缸底的設(shè)計(jì)缸底分平底缸，橢圓缸底，半球形缸底。3.2.8 缸體長(zhǎng)度的確定液壓缸缸體內(nèi)部長(zhǎng)度應(yīng)等于活塞的行程與活塞的寬度之和。缸體外形長(zhǎng)度還需要考慮到兩端端蓋的厚度 [1]。一般液壓缸缸體長(zhǎng)度不應(yīng)大于缸體內(nèi)經(jīng)的 20~30 倍。取系數(shù)為 5,則液壓缸缸體長(zhǎng)度：L=5*10cm=50cm。3.2.9 緩沖裝置的設(shè)計(jì)液壓缸的活塞桿（或柱塞桿）具有一定的質(zhì)量，在液壓力的驅(qū)動(dòng)下運(yùn)動(dòng)時(shí)具有很大的動(dòng)量。在它們的行程終端，當(dāng)桿頭進(jìn)入液壓缸的端蓋和缸底部分時(shí)，會(huì)引起機(jī)械碰撞，產(chǎn)生很大的沖擊和噪聲。采用緩沖裝置，就是為了避免這種機(jī)械撞擊，但沖擊壓力仍然存在，大約是額定工作壓力的兩倍，這就必然會(huì)嚴(yán)重影響液壓缸和整個(gè)液壓系統(tǒng)的強(qiáng)度及正常工作。緩沖裝置可以防止和減少液壓缸活塞及活塞桿等運(yùn)動(dòng)部件在運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)缸底或端蓋的沖擊，在它們的行程終端能實(shí)現(xiàn)速度的遞減，直至為零。凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手204 機(jī)械手手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)4.1 手臂的設(shè)計(jì)要求（1）臂部應(yīng)承載能力大，自重輕。（2）臂部運(yùn)動(dòng)速度高，慣性小。（3）手臂動(dòng)作靈活。（4）位置精度高。4.2 伸縮液壓壓缸的設(shè)計(jì)液壓缸主要尺寸的確定（1）液壓缸內(nèi)徑和活塞桿直徑的確定根據(jù)設(shè)計(jì)要求，結(jié)合末端執(zhí)行器的尺寸，采用單活塞桿雙作用液壓缸，初定內(nèi)徑為 。50?由 ,可得活塞桿直徑：d/D=.2~3(0.2~3)1025dDm??圓整后，取活塞桿直徑 18m查表取液壓缸工作壓力 .4pMa由公式：（5-1）214DpF????（5-2）??22d?計(jì)入載荷率就能保證液壓缸工作時(shí)的動(dòng)態(tài)特性。若液壓缸動(dòng)態(tài)參數(shù)要求較高；且工作頻率高，其載荷率一般取 ，速度高時(shí)取小值，速度低0.3~5??時(shí)取大值。若液壓缸動(dòng)態(tài)參數(shù)要求一般，且工作頻率低，基本是勻速運(yùn)動(dòng)，其載荷率可取 。得 。0.7~85??1249.478.FN，（2）缸筒壁厚和外徑的設(shè)計(jì)缸筒直接承受壓縮空液壓壓力，必須有一定厚度。一般液壓缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于 1/10，其壁厚按薄壁筒公式（ 3-5）計(jì)算:凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手21??/2pDP???設(shè)計(jì)的伸縮液壓缸缸筒材料為:鋁合金 ZL1060, [ ]=3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為： ??/2p???)(5)1032/(4.10653m???取 ，則缸筒外徑為： 。5??1()Dm??（3）手部活塞桿行程長(zhǎng) 確定l按設(shè)計(jì)要求，X 軸小臂伸縮距離為 10cm，即 100mm。為防止活塞與缸壁碰撞，活塞行程留有一定的余量。故行程查有關(guān)手冊(cè)圓整為 。ml021?（4）活塞桿穩(wěn)定性的計(jì)算：當(dāng)活塞桿的長(zhǎng)度 時(shí)，一般按壓桿穩(wěn)定性來(lái)計(jì)算活塞桿直徑。dL?當(dāng)液壓缸承受的軸向負(fù)載 達(dá)到極限值 后，極微小的干擾力都會(huì)使活puFkF塞桿產(chǎn)生彎曲變形，出現(xiàn)不穩(wěn)定現(xiàn)象，導(dǎo)致液壓缸不能正常工作?；钊麠U穩(wěn)定性條件是： （5-3）kpunF?式中：——液壓缸承受的軸向負(fù)載，即液壓缸的理論輸出推力， ；pu N——液壓缸的壓桿穩(wěn)定極限力， ；kFN——液壓缸的壓桿穩(wěn)定性安全系數(shù)，一般取 。n 6~2?kn液壓缸的壓桿穩(wěn)定極限力與缸的安裝形式、活塞桿直徑及行程有關(guān) [15]。當(dāng)長(zhǎng)細(xì)比 時(shí)，mKL85?2/LmFk????（5-4）凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手22當(dāng)長(zhǎng)細(xì)比 時(shí)，mKL85?（5-5）21)(nafFk?A?上式中：——活塞桿計(jì)算長(zhǎng)度 ；L)(m——活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑；K實(shí)心桿半徑：（5-6）41d?A?空心桿半徑：（5-7）4/20dK??——活塞桿斷面慣性矩；?實(shí)心桿慣性矩：（5-8） 64d???空心桿慣性矩：（5-9） /)(40??——空心活塞桿內(nèi)孔直徑 ；d)(m——活塞桿截面積；1A實(shí)心桿截面積：（5-10） 421d??空心桿截面積：（5-11） )(201?A——系數(shù)，查手冊(cè) ；m——材料彈性模量，對(duì)鋼取 ；?pa10.2???——材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值，對(duì)鋼取 ；f f749凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手23——系數(shù)，對(duì)鋼取 ；a501?a查閱機(jī)械手冊(cè)液壓缸設(shè)計(jì)章由表得安裝方式為固定-自由式 ，取 ，41?m代入公式（5-6）至（5-11）：實(shí)心桿半徑： 5.4?dK639178L.245?m由于 ，用公式（5-5）：KL85?21)(KLnafFk?A?2756.390418???)(39N?)(75.936581Fpuk ??所以該活塞桿滿(mǎn)足穩(wěn)定性條件。（5）驅(qū)動(dòng)力校核測(cè)定手爪與手爪夾緊液壓缸質(zhì)量為 ，估算為 ，設(shè)計(jì)加速度2.314kg4kg，則慣性力：10/ams???（5-12）aF?慣原式： 。慣 30.1N?考慮活塞等的摩擦力，設(shè)定摩擦系數(shù) ，2.0?k慣Fm.306()N??總受力為：mF?慣0凸輪軸自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手240.36()N??因?yàn)?，所以該液壓缸的尺寸符合實(shí)際使用驅(qū)動(dòng)力要求。10F?（6）前后運(yùn)動(dòng)液壓缸部分質(zhì)量估算活塞桿及導(dǎo)向套材料采用 45 鋼；缸體采用鋁合金 ZL1060；連接件采用 HT250。查相關(guān)手冊(cè)， 45 號(hào)鋼密度為 7.85 ；3/10mkg?ZL106 的密度為 2.73 ；HT250 密度為 7.35 ；3/k經(jīng)計(jì)算，可算出質(zhì)量約為： 5.7841kg1.2.92.60m???4.3 導(dǎo)向裝置液壓壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂在進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)時(shí)，采用導(dǎo)向裝置。具體的安裝形式應(yīng)該根據(jù)本設(shè)計(jì)的具體結(jié)構(gòu)和抓取物體重量等因素來(lái)確定，同時(shí)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)該盡量減少運(yùn)動(dòng)部件的重量和減少對(duì)回轉(zhuǎn)中心的慣量。目前常采用的導(dǎo)向裝置有單導(dǎo)向桿，雙導(dǎo)向桿，四導(dǎo)向桿等，在本設(shè)計(jì)中才用單導(dǎo)向桿來(lái)增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。4.4 本章小結(jié)本章主要對(duì)機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算，確定了手臂液壓缸的具體尺寸，對(duì)活塞桿進(jìn)行了計(jì)算和穩(wěn)定性的校核。導(dǎo)向裝置選用單向?qū)U。