汽車生產(chǎn)線焊接機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計含CATIA三維及6張CAD圖.zip
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任務(wù)書
XX 學(xué)院 XXX工程 專業(yè) XXXX 屆
題 目
汽車生產(chǎn)線焊接機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
專業(yè)班級
學(xué)生姓名
指導(dǎo)老師
任務(wù)書下發(fā)日期
設(shè)計截止日期
畢業(yè)設(shè)計(論文)的主要內(nèi)容:
1.焊接機器人主要由機器人本體、計算機和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu),手臂有較大的運動空間,并可做復(fù)雜的軌跡運動,其腕部一般有2個或3個自由度,可靈活運動。較先進的焊接機器人腕部采用柔性,既可向各個方向彎曲,又可轉(zhuǎn)動,其動作類似人的,能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部,焊接其內(nèi)表面。焊接機器人一般采用液壓驅(qū)動,具有動作速度快、防爆性能好等特點,可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。焊接機器人廣泛應(yīng)用于汽車、儀表、電器,、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。
2.工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計包括機械系統(tǒng)的設(shè)計、控制系統(tǒng)的設(shè)計。機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計,以plc為核心的控制系統(tǒng),本設(shè)計主要研究的是焊接機器人結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計。
畢業(yè)設(shè)計(論文)的主要要求:
設(shè)備總裝配圖(計算機出圖);設(shè)備所有零件圖(計算機出圖);手繪圖A1張;設(shè)計圖紙數(shù)量不少于3張A0 圖紙;設(shè)計說明書不少于1.5萬字,正文頁數(shù)不少于30頁;譯文與開題報告不少于3000字。
技術(shù)參數(shù):
本課題參考庫卡 KR 16-2 KS-F型號機器人,低載荷6軸機械臂,技術(shù)參數(shù)如下:
額定負載(KG):16
附加負載(KG):10
結(jié)構(gòu)形式: 串聯(lián)
軸數(shù): 6
工作半徑(mm): 1801
重復(fù)精度(mm): 0.05
最大工作范圍(第一軸): ±144°
第二軸: +80°/﹣110°
第三軸: +154°/﹣130°
第四軸: ±350°
第五軸: ±130°
第六軸: ±350°
最大速度(第一軸): 168°/s
第二軸: 173°/s
第三軸: 192°/s
第四軸: 329°/s
第五軸: 332°/s
第六軸: 789°/s
本體重量(KG):245
安裝方式: 地面
采用伺服電機的驅(qū)動方式
負荷 6 kg
附加負荷 10 kg
工作范圍
最大作用范圍 2101 mm
其他數(shù)據(jù)與規(guī)格數(shù) 6
重復(fù)精確度 <±0,05 mm
重量 245 kg
控制系統(tǒng) KR C2
主要參考文獻:
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[5] 王兆義.可編程控制器教程.機械工業(yè)出版社 1993
[6] 丁煒,魏孔平.可編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用.化學(xué)工業(yè)出版社,2004
[7] 成大先.機械設(shè)計手冊[M].機械工業(yè)出版社 2002
[8] 吳宗澤,羅圣國.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊第二版[M].高等教育出版社1999
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[10] 王野,王田苗等.危險作業(yè)機器人關(guān)鍵技術(shù)綜述[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用,2005(6)
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[15] 孫樹棟. 工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)[M]西北工業(yè)大學(xué)出版社,2006.
[16] 江浩,樊炳輝等.新型移動機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計[J]2000
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[18] 文邦椿. 現(xiàn)代機械設(shè)計師手冊[M]機械工業(yè)出版社,2012.
任務(wù)書編制教師(簽章):
年 月 日
教研室審核意見:
教研室主任(簽章): 年 月 日
學(xué)院審核意見:
學(xué)院院長(簽章): 年 月 日
備注
注:任務(wù)書中的數(shù)據(jù)、圖表及其他文字說明可作為附件附在任務(wù)書后面,并在主要要求中標(biāo)明:“見附件”
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上傳時間:2020-01-19
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