第四章 設(shè)計總結(jié)4.1 主要內(nèi)容小結(jié)隨著計算機(jī)技術(shù)和人工智能的飛速發(fā)展，移動機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展。廣闊的市場需求使移動機(jī)器人的發(fā)展獲得了源源不斷的強(qiáng)大動力，也是與其相關(guān)的若干關(guān)鍵技術(shù)不斷取得進(jìn)步的根源所在。隨著移動機(jī)器人所擔(dān)負(fù)任務(wù)要求的不斷提高，作業(yè)環(huán)境往往并不局限于單一特征，例如城市建筑平坦路面和樓梯臺階共存；又或者會應(yīng)用于未知特征環(huán)境執(zhí)行任務(wù)，例如火星表面。這種情況下，單一運(yùn)動方式的移動機(jī)構(gòu)將不再滿足多重特征環(huán)境的任務(wù)需求。于是，兼具幾種運(yùn)動方式的移動機(jī)構(gòu)正在成為研究的熱點(diǎn)。本課題正是在這種背景下提出的，是一項(xiàng)具有重要理論意義和實(shí)踐價值的課題。經(jīng)過幾個月的學(xué)習(xí)與努力，結(jié)合相關(guān)的理論知識，主要完成了以下工作：（1）進(jìn)行了機(jī)器人總體運(yùn)動方案設(shè)計。結(jié)合移動機(jī)器人技術(shù)的相關(guān)知識，并將仿生學(xué)的觀點(diǎn)引入到機(jī)器人設(shè)計當(dāng)中，使機(jī)器人能夠以一種機(jī)構(gòu)完成多種運(yùn)動方式的自主互換。設(shè)計出了機(jī)器人的運(yùn)動方案以及機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)尺寸。（2）在機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體設(shè)計過程中，充分調(diào)查了各類移動機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)特征，對它們的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析。這使我對各類移動機(jī)器人結(jié)構(gòu)有了更為充分的了解，以便于在結(jié)構(gòu)設(shè)計中得到符合技術(shù)性能的結(jié)構(gòu)，保證其運(yùn)動精度。為使試驗(yàn)樣機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，同時也為了降低成本，機(jī)器人各關(guān)節(jié)均采用舵機(jī)驅(qū)動。（3） 在對機(jī)器人關(guān)鍵部件的校核中，通過材料力學(xué)和理論力學(xué)等力學(xué)相關(guān)知識，對在運(yùn)動過程中受力最大的部位進(jìn)行了分析，最后運(yùn)用強(qiáng)度和剛度設(shè)計理論對各個零部件進(jìn)行了校核，對不滿足設(shè)計要求的零部件進(jìn)行了修正和優(yōu)化，保證了強(qiáng)度和剛度的可靠性。這一過程加強(qiáng)了我的理論知識，并得到了實(shí)際運(yùn)用的機(jī)會。（4） 最后是圖紙的繪制，這一過程中結(jié)合設(shè)計和工藝要求，對各零部件進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)繪圖，得到了的具體圖紙，鍛煉了 AutoCAD 繪圖軟件的運(yùn)用能力。4.2 設(shè)計心得體會實(shí)踐，是一面很亮的鏡子，能夠通過它看出我們自身的缺點(diǎn)，能夠通過它查找出自身缺乏的知識。通過這次設(shè)計，我明顯感覺到“書到用時方恨少”。大學(xué)四年的學(xué)習(xí)雖讓我們具備了一定的機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)知識，但總的來說我們的知識缺乏實(shí)踐的檢驗(yàn)，還是相當(dāng)?shù)牧闵ⅲM(jìn)行的設(shè)計很粗糙，在以后的生活中我會不斷地學(xué)習(xí)充實(shí)自己。另外，設(shè)計行業(yè)是一個需要時間積累的行業(yè)，工程師往往需要大量的時間去磨礪。成功等于 99%的勤奮+1%的天賦。在今后的工作和學(xué)習(xí)中我會更加堅定自己的目標(biāo)，勇往無前而奮斗！