【溫馨提示】壓縮包內(nèi)含CAD圖并可以預(yù)覽，直觀呈現(xiàn)眼前查看、盡收眼底縱觀。打包內(nèi)容里dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無(wú)水印，高清圖，壓縮包內(nèi)文檔可直接點(diǎn)開預(yù)覽，需要原稿請(qǐng)自助充值下載，所見才能所得，請(qǐng)見壓縮包內(nèi)的文件預(yù)覽，請(qǐng)細(xì)心查看有疑問(wèn)可以咨詢QQ：11970985或197216396
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告
課題名稱 蘋果采摘機(jī)的設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
學(xué) 號(hào)
所屬學(xué)院
專 業(yè)
班 級(jí)
指導(dǎo)教師
起止時(shí)間
機(jī)械電氣化工程學(xué)院教務(wù)辦制
填 表 說(shuō) 明
一、學(xué)生撰寫《開題報(bào)告》應(yīng)包含的內(nèi)容：
1、本課題來(lái)源及研究的目的和意義；
2、本課題所涉及的問(wèn)題在國(guó)內(nèi)（外）研究現(xiàn)狀及分析；
3、對(duì)課題所涉及的任務(wù)要求及實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)的可行性分析；
4、本課題需要重點(diǎn)研究的、關(guān)鍵的問(wèn)題及解決的思路；
5、完成本課題所必須的工作條件及解決的辦法；
6、完成本課題的工作方案及進(jìn)度計(jì)劃；
7、主要參考文獻(xiàn)（不少于7篇）。
二、本報(bào)告必須由承擔(dān)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）課題任務(wù)的學(xué)生在接到“畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書”的兩周內(nèi)獨(dú)立撰寫完成，并交指導(dǎo)教師審閱。
三、開題報(bào)告要求手寫體，字?jǐn)?shù)在3000字以上，由學(xué)生在本報(bào)告冊(cè)內(nèi)填寫，頁(yè)面不夠可自行添加A4紙張。
四、每個(gè)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）課題須提交開題報(bào)告一式三份，一份學(xué)生本人留存，一份指導(dǎo)教師存閱，一份學(xué)生所在學(xué)院存檔，備檢備查。
一、本題來(lái)源及研究的目的和意義
1.1 課題的來(lái)源：自選題
1.2 研究的目的
隨著中國(guó)農(nóng)業(yè)的不斷發(fā)展，果園業(yè)也得到了很大的發(fā)展。由于果園占地面積相對(duì)狹小，而且果樹之間的間距很小，果樹生長(zhǎng)性狀復(fù)雜，這就給對(duì)果園的果類采摘等帶來(lái)了巨大的麻煩。為了節(jié)約人們的體力勞動(dòng)，設(shè)計(jì)一種蘋果等果類無(wú)損采摘機(jī)械手械裝置是非常必要的，專門應(yīng)用于果類采摘?？膳榔隆⒃焦?、階梯性強(qiáng)。廣泛適用于平原、山區(qū)、丘陵、溫室等區(qū)域種植的果樹果類采摘收獲。
1.3 研究的意義
我國(guó)是世界第一大蘋果果消費(fèi)國(guó)，也是世界第一大蘋果生產(chǎn)國(guó)。蘋果種植業(yè)的迅速發(fā)展提升了果園機(jī)械的市場(chǎng)需求。采摘作業(yè)所用勞動(dòng)力占整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程所用勞動(dòng)力的33%～50%，目前我國(guó)的蘋果果采摘絕大部分還是以人工采摘為主。蘋果采摘作業(yè)比較復(fù)雜，季節(jié)性很強(qiáng)，若使用人工采摘，不僅效率低、勞動(dòng)量大，而且容易造成果實(shí)的損傷，如果人手不夠不能及時(shí)采摘還會(huì)導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)上的損失。使用采摘機(jī)械手械不僅提高采摘效率，而且降低了損傷率，節(jié)省了人工成本，提高了果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益，因此提高蘋果采摘作業(yè)機(jī)械化程度有重要的意義。
蘋果采摘機(jī)械手械在果園規(guī)模化發(fā)展和規(guī)范化管理的地區(qū)應(yīng)用更能突顯其顯著特點(diǎn)。用機(jī)械代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力操作完成蘋果采摘作業(yè)，既能減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高功效，還可降低生產(chǎn)成本，提高經(jīng)濟(jì)效益，同時(shí)又能搶農(nóng)時(shí)，減少損失，為果樹生長(zhǎng)發(fā)育創(chuàng)造良好環(huán)境，促進(jìn)果品優(yōu)質(zhì)高產(chǎn)。
二、 本課題國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及背景
1.國(guó)外果園采摘機(jī)械手械的發(fā)展現(xiàn)狀
上世紀(jì)40年代以英、美、法為首的西方國(guó)家率先開始蘋果等水果的機(jī)械化采摘研究，已經(jīng)針對(duì)釀造等特殊用途的蘋果實(shí)現(xiàn)機(jī)械化采摘。然而，人們期待的仿生學(xué)機(jī)器人的研究和開發(fā)正在進(jìn)行當(dāng)中，當(dāng)下人工智能技術(shù)尚不能使機(jī)器人像真實(shí)人一樣完成采摘工作。
目前國(guó)外對(duì)采摘機(jī)械手械的研究是以采摘機(jī)械手器人為主。華盛頓州立大學(xué)在2013年獲得了美國(guó)國(guó)家機(jī)器人計(jì)劃(美國(guó)農(nóng)業(yè)部)的54.8萬(wàn)美元撥款，現(xiàn)在，該項(xiàng)目已經(jīng)制造了一個(gè)蘋果采摘機(jī)械手器人原型，將在今年秋天進(jìn)行測(cè)試。
1.1.國(guó)外果園采摘機(jī)械手械的發(fā)展現(xiàn)狀
國(guó)外蘋果采摘機(jī)械手械采摘主要有振搖式、撞擊式和切割式三種類型。其中，振搖式是利用外力使樹體或樹枝發(fā)生振搖或振動(dòng)，使蘋果果實(shí)產(chǎn)生加速度，在梗連結(jié)最弱處與果枝分離而掉落。撞擊式是撞擊部件直接撞擊果枝或敲打牽引果枝的棚架振落蘋果果實(shí)。切割式是將樹枝或果柄切斷使果實(shí)與果樹分離的方式，又分為機(jī)械切割式和動(dòng)力切割式。
國(guó)外對(duì)果園采摘機(jī)械手械的研究始于上世紀(jì)40年代初，以美國(guó)、法國(guó)、英國(guó)為首的西方國(guó)家較早開展此方面的研究。于40年代中期開始，美國(guó)開始研究振搖式采摘機(jī)械手械，用來(lái)采摘胡桃、蘋果和杏等水果，到50年代中期，利用振搖果樹方式收獲水果的采摘機(jī)械手械在歐美國(guó)家得到了發(fā)展和普遍應(yīng)用，出現(xiàn)了拖拉機(jī)驅(qū)動(dòng)的振搖采摘機(jī)械手。60年代，振搖采摘機(jī)械手械的結(jié)構(gòu)由單一的定沖程推搖機(jī)發(fā)展到慣性式振搖機(jī)、氣力振搖機(jī)、使用動(dòng)力驅(qū)動(dòng)橡膠棒沖撞果枝振落果實(shí)的撞擊式機(jī)械等多種類型的果園采摘機(jī)械手械。當(dāng)時(shí)的機(jī)械采摘工作效率普遍較低，采摘的損傷率還較高，也不適用于采收易損傷、完好率要求較高的鮮食用和貯藏的蘋果。60年代中期，美國(guó)研究出液壓升降平臺(tái)車，配合采摘工具使用，使得采摘效率大大提高。
自60年代后期，歐美一些國(guó)家將水果采摘機(jī)械手械與果樹的培育和修剪結(jié)合起來(lái)研究，例如修整樹形使之適合機(jī)械化作業(yè)。直至70年代出現(xiàn)了各種動(dòng)力切割式采摘機(jī)械手械，例如油鋸、氣動(dòng)剪。 日本的果園種植地形與我國(guó)南方地形極為相似，許多在平地上使用的果園機(jī)械在丘陵地形上并不適用，故此在20世紀(jì)90年代初，日本開始研究陡坡地果園的機(jī)械化。其中四國(guó)農(nóng)業(yè)試驗(yàn)場(chǎng)研究開發(fā)的采用樞軸式擺動(dòng)懸掛機(jī)構(gòu)作為行走部分的自走式采摘車，配備使用電視攝像機(jī)和無(wú)線電控制組合。該采摘車的輪距寬，重心低，故爬坡能力強(qiáng)；采用就地車輪正反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，故回轉(zhuǎn)能力好；采用樞軸懸掛機(jī)構(gòu)，因而使機(jī)體擺動(dòng)小、行走穩(wěn)定，適合在坡度15°～30°的地區(qū)使用。
關(guān)于機(jī)器人采摘的研究始于70年代末期，隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展，美國(guó)首先開始研究各種農(nóng)業(yè)機(jī)器人。自1983年第一臺(tái)采摘機(jī)械手器人在美國(guó)誕生以來(lái)，歷經(jīng)20多年的研究和試驗(yàn)，日本、美國(guó)、法國(guó)、荷蘭、英國(guó)、西班牙等發(fā)達(dá)國(guó)家，相繼試驗(yàn)成功了多種采摘機(jī)械手器人，如蘋果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等果實(shí)采摘的具有人工智能的機(jī)器人。 采摘機(jī)械手器人主要由機(jī)械手、末端執(zhí)行器、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)和行走裝置等四大系統(tǒng)組成。在80年代中期日本京都大學(xué)研制了五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手，但這種機(jī)械手的工作空間并沒(méi)有包含所有果實(shí)的位置，而且機(jī)械手末端執(zhí)行器的可操作度也比較低。與此同時(shí)韓國(guó)研制的蘋果采摘機(jī)械手器人使用極坐標(biāo)機(jī)械手，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可左右移動(dòng)，絲桿關(guān)節(jié)可以上下移動(dòng)，從而工作空間可達(dá)3m。日本崗山大學(xué)在20世紀(jì)90年代，設(shè)計(jì)出番茄采摘機(jī)械手器人具有7個(gè)自由度的能夠設(shè)定采摘姿態(tài)的機(jī)械手。
2 我國(guó)蘋果采摘機(jī)械手械發(fā)展現(xiàn)狀
目前，我國(guó)在人工智能機(jī)器人采摘研究領(lǐng)域仍處于起步階段。
我國(guó)大部分蘋果果園生產(chǎn)規(guī)模小，種植模式多樣，栽培和管理比較分散，果園的規(guī)?；鸵?guī)范化程度偏低。目前，我國(guó)果園機(jī)械化基礎(chǔ)差，優(yōu)勢(shì)林果產(chǎn)區(qū)雖然已逐步形成規(guī)?；a(chǎn)，但規(guī)范化管理不足，農(nóng)藝未實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化，果園機(jī)械化水平仍然很低，果園機(jī)械無(wú)論從數(shù)量上還是品種、質(zhì)量上都難以滿足林果產(chǎn)業(yè)大發(fā)展的需要，在一些果園專有機(jī)械上仍處于空白。 2.1我國(guó)蘋果采摘機(jī)械手械研究開發(fā)背景
自20世紀(jì)70年代，我國(guó)開始研究果園采摘機(jī)械手械，先后開發(fā)了與手扶拖拉機(jī)配套的機(jī)械振動(dòng)式山楂采果機(jī)、氣囊式采果器和手持電動(dòng)采果器。后兩者實(shí)際上還是人工作業(yè)用的輔助機(jī)械，雖然在保護(hù)果實(shí)不受損傷方面做得較好，但是其效率還是太低。80年代后，開始研究和制造切割型采摘器，果園采摘也從人工使用剪刀采摘發(fā)展到使用機(jī)械裝置采摘。電機(jī)式采摘器利用果柄引導(dǎo)突片將果柄引向切刀，再用微型電機(jī)帶動(dòng)的切刀作往復(fù)運(yùn)動(dòng)把果柄切斷。此外，一種振搖式采摘器，用撥叉伸入果枝用電機(jī)擺動(dòng)撥叉而振落果實(shí)。切割式采摘的優(yōu)點(diǎn)是省時(shí)省力，對(duì)果實(shí)的損傷也小。此后有了更多的輔助工具如液壓剪枝升降平臺(tái)，可用來(lái)提升工人工作位置，利于采摘作業(yè)。
盡管如此，國(guó)內(nèi)蘋果采摘機(jī)械手械基本處于空白，蘋果不同于山楂、核桃、棗等，蘋果果皮易在采摘過(guò)程中受到損傷，損傷容易造成蘋果氧化變質(zhì)品質(zhì)下降，降低經(jīng)濟(jì)效益。
三 本課題需要重點(diǎn)研究的關(guān)鍵的問(wèn)題及解決的思路
3.1 研究的主要問(wèn)題：
傳統(tǒng)的果園蘋果收獲基本以人工采摘為主（特殊用途的果類除外），耗時(shí)費(fèi)力，勞動(dòng)成本高。蘋果從采摘到運(yùn)輸過(guò)程周期較長(zhǎng)，不容易保障果品質(zhì)量。本設(shè)計(jì)主要致力蘋果無(wú)損采摘，以及初步清理，運(yùn)出果園等收獲環(huán)節(jié)。
3.2 解決思路：
（1）用大功率的發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行裝配及其，保證機(jī)器在工作的時(shí)間不會(huì)因?yàn)槌d而熄火。
（2）設(shè)計(jì)機(jī)械手臂，編寫機(jī)械手臂工作程序，實(shí)現(xiàn)柔性抓取，摘果。
（3）添加視覺(jué)捕捉輔助系統(tǒng)，輔助操作員操作機(jī)械手臂。
（4）設(shè)計(jì)蘋果輸送，初步清洗裝置，將采摘的蘋果進(jìn)行運(yùn)輸、清理、裝箱。
（5）設(shè)計(jì)多自由度承載升降自走車體，搭載全部采摘設(shè)備、操作人員、駕駛?cè)藛T，及采摘蘋果、果箱等。
（6）保證機(jī)器的安全性能。
3.3具體方案：
（1）本次設(shè)計(jì)把視覺(jué)捕捉系統(tǒng)、智能機(jī)器人、蘋果輸送淸選裝置、多自由度式承載裝置相結(jié)合，本設(shè)計(jì)的研究對(duì)果園的管理非常重要。
（2）該設(shè)計(jì)的成型產(chǎn)品是機(jī)械手臂、蘋果輸送清洗裝置、行走裝置與升降裝置均通過(guò)獨(dú)立動(dòng)力源提供動(dòng)力，以確保機(jī)器工作穩(wěn)定。
（3）產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)蘋果采摘、輸送、清洗，工作臺(tái)升降由操作員獨(dú)立進(jìn)行。
（4）前后的工作裝置都可以卸載，當(dāng)需要什么樣的工作時(shí)進(jìn)行安裝即可。
四 完成本課題需要的工作條件及解決的辦法
（1）查閱有關(guān)資料選擇相關(guān)參數(shù)及材料,設(shè)計(jì)機(jī)械手臂、行走裝置、輸送清洗裝置、行走裝置等的形狀。
（2）設(shè)計(jì)完各零部件后，進(jìn)行裝配組合，試驗(yàn)設(shè)計(jì)的可靠性。
（3）運(yùn)用Solidworks軟件，繪制三維零件圖和裝配圖。
（4）運(yùn)用三維設(shè)計(jì)軟件完成整機(jī)各零部件的三維建模并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。
五 工作方案及進(jìn)度計(jì)劃
工作方案：
1、設(shè)計(jì)并繪制蘋果采摘機(jī)械手總體機(jī)架。
2、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇方案及大小設(shè)計(jì)。
3、蘋果采摘機(jī)械手主要零部件的設(shè)計(jì)。
4、繪制所有零部件并查閱相關(guān)說(shuō)明，各零部件尺寸要嚙合達(dá)到合適效果。
5、組裝裝配圖并生成三維立體模型，觀察效果并加以改進(jìn)。
進(jìn)度計(jì)劃：
第 一 周：查找相關(guān)資料、熟悉課題內(nèi)容。
第 二 周：撰寫開題報(bào)告，并制定總體方案。
第三周至十周：設(shè)計(jì)蘋果采摘機(jī)械手試驗(yàn)裝置的三維實(shí)體模型圖，并生成關(guān)鍵部件及裝配圖工程圖。
第 十一 周：對(duì)蘋果采摘機(jī)械手進(jìn)行傳動(dòng)設(shè)計(jì)和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。
第 十二 周：撰寫畢業(yè)論文，修改圖紙中存在的問(wèn)題。
第十三周：編寫答辯提綱，準(zhǔn)備答辯。
第十四周：答辯
六 參考文獻(xiàn)
[1]李偉,李吉,張俊雄,陳英,任永新.蘋果采摘機(jī)械手器人機(jī)械臂優(yōu)化設(shè)計(jì)及仿真[J].北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2009,06:721-726.
[2]鄭爽爽,李艷聰,張盛,王睿,王東陽(yáng),顧典榮.蘋果采摘機(jī)械手械人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2015,21:11-12.
[3]楊文亮.蘋果采摘機(jī)械手器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[D].江蘇大學(xué),2009.
[4]馬強(qiáng).蘋果采摘機(jī)械手器人關(guān)鍵技術(shù)研究[D].中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化科學(xué)研究院,2012.
[5]張杰,姬長(zhǎng)英,顧寶興,沈子堯,董芒.三自由度蘋果采摘機(jī)械手器人本體設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,,:.
[6]鄧小蕾.果園信息獲取現(xiàn)代傳感方法及裝置研究[D].中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué),2014.
[7]張麒麟,姬長(zhǎng)英,高峰,趙文旻.蘋果采摘機(jī)械手械手對(duì)果實(shí)損傷的影響[J].食品工業(yè)科技,2011,12:404-405.
[8]崔鵬.蘋果采摘機(jī)械手器人末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)研究[D].中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化科學(xué)研究院,2010.
[9]劉兆祥,劉剛,喬軍.蘋果采摘機(jī)械手器人三維視覺(jué)傳感器設(shè)計(jì)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2010,02:171-175.
[10]GHBrusewitz,JABartsch,吳勁松.與蘋果采摘后損傷有關(guān)的碰撞參量[J].力學(xué)進(jìn)展,1993,01:135-140.
[11]常有宏,呂曉蘭,藺經(jīng),薛新宇,王中華. 我國(guó)果園機(jī)械化現(xiàn)狀與發(fā)展思路[J]. 中國(guó)農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào),2013,06:21-26.
[12]王建超. 懸掛式丘陵山地果園作業(yè)升降平臺(tái)設(shè)計(jì)[D].山東農(nóng)業(yè)大學(xué),2013.
[13]葛世康. 怎樣確定果樹修剪輕重程度和修剪量大小[J]. 農(nóng)業(yè)科技與信息,1997,07:17.
[14]呂萌萌,陸聲鏈,郭新宇. 果樹虛擬修剪研究進(jìn)展[J]. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2015,03:448-460.
[15]趙鵬,趙德安.雙目立體視覺(jué)在果樹采摘機(jī)械手器人中的應(yīng)用[J].農(nóng)機(jī)化研究,2009,31(1):212-214.DOI:10.3969/j.issn.1003-188X.2009.01.064.
[16]劉國(guó)華. 果樹的適時(shí)采摘與管理分析[J]. 農(nóng)民致富之友,2015,07:74.
學(xué)生簽名
年 月 日
指導(dǎo)教師審閱意見
指導(dǎo)教師簽名
年 月 日