三自由度機械手控制系統(tǒng)設(shè)計含開題及CAD圖

三自由度機械手控制系統(tǒng)設(shè)計含開題及CAD圖,自由度,機械手,控制系統(tǒng),設(shè)計,開題,cad 設(shè) 計 （ 論 文 ） 任 務(wù)書 （包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求） 一、原始數(shù)據(jù) 三自由度機械手控制系統(tǒng)要求機械手末端可以到達的空間坐標為X：0~900mm；Y：0~900mm；Z：0~900mm；步進電機的轉(zhuǎn)動速度分為6檔控制；用4位LED或LCD顯示電機轉(zhuǎn)動速度；4×4或4×3鍵盤。 二、技術(shù)要求 （1）采用軟件生成拍脈沖； （2）步進電機供電與單片機供電要進行隔離； （3）采用鍵盤輸入末端執(zhí)行器的絕對坐標，以及電機的轉(zhuǎn)動速度; （4）顯示電機轉(zhuǎn)速值； （5）在緊急環(huán)境下可以對系統(tǒng)采取急停等措施； （6）按鍵有聲效，按錯可修改。 三、工作要求 完成電路原理設(shè)計、匯編編程。 四、進度安排 （1）2月25日～3月8日，閱讀任務(wù)書、明確任務(wù)，準備相關(guān)資料，了解相關(guān)知識，完成開題報告的填寫； （2）3月10日～3月31日，實習； （3）4月1日～4月15日，完成電路初步設(shè)計； （4）4月16日～4月21日，完成器件選型； （5）4月22日～5月2日，完成電路原理圖繪制（PROTEL）； （6）5月3日～5月15日，完成印刷電路板圖（PCB）的繪制（PROTEL）； （7）5月16日～5月30日，完成程序源代碼的編寫； （8）6月1日～6月20日，其它完善工作，及編寫說明書，答辯。 設(shè)計（論文）的主要內(nèi)容 主要內(nèi)容： 以MCS-51單片機、步進電機為核心，用軟件生成拍脈沖，通過控制步進電機轉(zhuǎn)動達到控制機械手在三個自由度X、Y、Z軸上的移動，移動的坐標范圍為0~900mm。通過改變定時時間來改變步進電機旋轉(zhuǎn)的速度，轉(zhuǎn)速可分為6檔。電路中還必須包含若干個功能鍵，以便在緊急環(huán)境下對系統(tǒng)進行控制。 具體說明書及設(shè)計成果包括： （1）開題報告（2000字左右，按規(guī)定格式）； （2）軟件設(shè)計流程圖1份（由電腦制作，1號或2號圖紙）； （3）由電腦打印的完整的原程序代碼1份（必須規(guī)范化、模塊化、加詳細標注具有可讀性）； （4） 提供詳細的電路原理圖1份（由PROTEL軟件作為繪制工具，用1號或2號圖紙打印輸出）； （5） PCB板圖1份（由PROTEL軟件作為繪制工具）； （6） 翻譯英文資料多于1.5萬字符（不能選用帶有中文注釋的文檔）； （7） 設(shè)計說明書1份（A4幅面40～50頁，用電腦打?。?，文中闡述設(shè)計思想、軟件工作原理等；說明書中文摘要500字，加關(guān)鍵詞，以及與之相對應(yīng)的英文摘要，英文關(guān)鍵詞；關(guān)于設(shè)計說明書的組成部分，參考文獻的填寫格式，及字體、字號、行間距等要求嚴格按照學校教務(wù)處的規(guī)定執(zhí)行； （8）光盤1張，內(nèi)放程序原碼和設(shè)計說明書。 設(shè)計（論文）任務(wù)更改記錄 更 改 原 因 更 改 內(nèi) 容 主要參考文獻 [1] 胡漢才.單片機原理及其接口技術(shù)[M].清華大學出版社，2004. [2] 何希才等.電動機控制電路應(yīng)用實例[M].中國電力出版社，2005. [3] 肖玲妮.Protel99SE印刷電路板設(shè)計教程[M].清華大學出版社，2003. [4] 李華嵩，王偉.Protel99SE電路原理圖與PCB設(shè)計108例[M].中國青年出版社，2006. [5] 趙廣林.Protel99SE電路設(shè)計與制板[M].電子工業(yè)出版社，2005. [6] Richard C. Dorf，Robert H. Bishop.Modern Control Systems[M].科學出版社,2002. 4