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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）附件
題 目： 圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 號(hào)： 12101909
姓 名： 王鑫毅
指導(dǎo)教師： 化春雷
機(jī)械與運(yùn)載學(xué)院
沈陽(yáng)工學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題申報(bào)表
課題名稱
圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
課題來(lái)源
實(shí)踐
課題類型
AX
課題簡(jiǎn)介：（主要內(nèi)容、進(jìn)行方式、工作量大小及準(zhǔn)備程度、現(xiàn)有技術(shù)和物質(zhì)條件、時(shí)間安排、預(yù)期成果）
此課題是AGV智能車(chē)，在制造過(guò)程中批量生產(chǎn)，因此有必要進(jìn)行AGV進(jìn)行驅(qū)動(dòng)分析
進(jìn)行方式： 學(xué)生應(yīng)在校外短期調(diào)研的基礎(chǔ)上，在老師的指導(dǎo)下在校內(nèi)獨(dú)立完成。
工作量大小及準(zhǔn)備程度：本課題要求學(xué)生最終完成：總圖紙頁(yè)11張；A0 1張；A1 1張；A2 7張；A3 2張、設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)1萬(wàn)字以上。 學(xué)生從基礎(chǔ)工作做起完成全部設(shè)計(jì)任務(wù)。
現(xiàn)有技術(shù)和物質(zhì)條件： 智能車(chē)在各個(gè)企業(yè)應(yīng)用非常廣泛，其設(shè)計(jì)過(guò)程比較規(guī)范，技術(shù)成熟，學(xué)生在設(shè)計(jì)過(guò)程中有較多的調(diào)研與參考機(jī)會(huì)。該課題現(xiàn)有智能車(chē)零件圖及機(jī)械加工工藝手冊(cè)、機(jī)床夾具設(shè)計(jì)手冊(cè)、圖冊(cè)和相關(guān)參考資料，同時(shí)可到相關(guān)企業(yè)調(diào)研。
時(shí)間安排：1-2周：下發(fā)任務(wù)書(shū)，學(xué)生完成開(kāi)題報(bào)告；3-6周：學(xué)生完成零件圖繪制、裝配圖設(shè)計(jì)、電機(jī)的計(jì)算的制訂；7-13周：學(xué)生完成兩套工裝設(shè)計(jì)；14-15周：學(xué)生完成設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)的編寫(xiě)；16周：準(zhǔn)備答辯。
預(yù)期成果：形成規(guī)范技術(shù)文件，可以應(yīng)用實(shí)際生產(chǎn)。
申報(bào)人姓名：化春雷 日期：2016 年3月 日
學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作領(lǐng)導(dǎo)小組意見(jiàn)：
組長(zhǎng)簽字： 年 月 日
說(shuō)明：課題類型（1）A——工程設(shè)計(jì)；B——技術(shù)開(kāi)發(fā)；C——軟件工程；D——理論研。（2）X——真實(shí)課題；Y——模擬課題；Z——虛擬課題。（1）、（2）均要填寫(xiě)，如AY、DX等。
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)
課題名稱
圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
姓名
王鑫毅
學(xué)號(hào)
12101909
主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料、進(jìn)度安排等：
主要內(nèi)容：減壓閥導(dǎo)閥體的加工工藝及夾具設(shè)計(jì)，對(duì)零件類型，結(jié)構(gòu)，工藝分析。通過(guò)分析選擇材料，加工方案，工藝路線，定位基準(zhǔn)，工藝設(shè)備，夾具設(shè)計(jì)方案。
基本要求：說(shuō)明設(shè)計(jì)原理；文獻(xiàn)綜述報(bào)告；格式、用紙、封面均統(tǒng)一版式；查找多于15篇文獻(xiàn)資料；設(shè)計(jì)圖樣要求統(tǒng)一；設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)設(shè)計(jì)依據(jù)可靠。
主要參考資料[1] 唐文偉.AGV在物流領(lǐng)域中的應(yīng)用前景分析.北京:物流技術(shù)2001.3.
[2] 于慎波，張幼軍，王燕冷等.自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)系統(tǒng)及其技術(shù)組成.沈陽(yáng):沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),1998.4, 46-49.
[3] 吳建平,曹思榕,李坤垣.紅外反射式傳感器在自主式尋跡小車(chē)導(dǎo)航中的應(yīng)用.成都理工大學(xué)學(xué)報(bào),2001.9,67—70.
[4] 羅志增.全國(guó)青年第三屆機(jī)器人學(xué)研討會(huì)論文集:簡(jiǎn)易紅外接近覺(jué)傳感器．北京：中國(guó)科技出版社，1990.
[5] 羅志增.機(jī)器人感覺(jué)與多信息融合.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002.6.
[6] 趙冬斌，易建強(qiáng)，鄧旭明.全方位移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)分析.沈陽(yáng):機(jī)器人，2003.9 394--398
[7] 孔令中．現(xiàn)代物流設(shè)備設(shè)計(jì)與選用[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005.
[8] 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室. 理論力學(xué)[M]. 第六版，北京：高等教育出版社，2004
[9]洪家娣，李明，黃興元．機(jī)械設(shè)計(jì)指導(dǎo)[M]．南昌：江西高校出版社，2001.
[10]邁克·普瑞德科．機(jī)器人控制器與程序設(shè)計(jì)[M]．北京：科學(xué)出版社，2004
[11] 吳宗澤，羅圣國(guó).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京：高等教育出版社，2006
[12] 趙艷紅 張景耀.機(jī)械制造技術(shù).化學(xué)工業(yè)出版社，2013:
進(jìn)度安排：1-2周：下發(fā)任務(wù)書(shū)，學(xué)生完成開(kāi)題報(bào)告；3-6周：學(xué)生完成零件圖繪制、裝配圖設(shè)計(jì)；7-13周：學(xué)生完成二維繪圖和制作模型；14-15周：學(xué)生完成設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)的編寫(xiě)；16周：整理說(shuō)明書(shū)準(zhǔn)備答辯。
指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日
教研室主任簽字： 年 月 日
系主任簽字： 年 月 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告
課題名稱
圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
課題來(lái)源
實(shí)踐
課題類型
AX
指導(dǎo)教師
化春雷
開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容：
1調(diào)研資料準(zhǔn)備情況
跟著生產(chǎn)的智能化、電腦集成制造體系水平的逐漸成長(zhǎng)以及柔性生產(chǎn)體系、智能化三維倉(cāng)庫(kù)的大范圍使用，智能車(chē)簡(jiǎn)稱AGV (Automatic Guided Vehicle)就是自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)成為關(guān)聯(lián)和調(diào)節(jié)離散 型物流運(yùn)輸系統(tǒng)并且讓它工作不間斷化的重要的智能化運(yùn)輸裝卸技術(shù)，他的使用區(qū)域和技術(shù)水平達(dá)到了高速的發(fā)展。
智能車(chē)是用微型控制器當(dāng)做控制焦點(diǎn)、蓄電池為供能裝置、裝有非接觸引導(dǎo)裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng) 導(dǎo)引運(yùn)載車(chē)，他的智能工作的主要任務(wù)是導(dǎo)向前進(jìn)、選取地方停車(chē)準(zhǔn)確并且移交載荷。成為現(xiàn)代物流生產(chǎn)智能化的有用技術(shù)和柔性生產(chǎn)系統(tǒng)的重要設(shè)備，智能車(chē)得到了更加多方面的使用，對(duì)智能車(chē)的設(shè)計(jì)也擁有很重要的現(xiàn)實(shí)意義和理論意義。
論文包涵了 智能車(chē)在國(guó)內(nèi)外的成長(zhǎng)現(xiàn)狀和使用情況，在此基礎(chǔ)上，聯(lián)系畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題 基本規(guī)定，其研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面 1. 本文論述了智能車(chē)系統(tǒng)的組成方式和路徑引導(dǎo)方式的指導(dǎo)原則，以及聯(lián)系課題的要求，采用“紅外制導(dǎo)系統(tǒng)的引導(dǎo)模式。
2設(shè)計(jì)要求：
1. 論述了AGV系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式及原理，結(jié)合課題要求，選擇“紅外導(dǎo)引” 作為該系統(tǒng)的導(dǎo)引方式。
2. 介紹了AGV車(chē)體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并根據(jù)小車(chē)的驅(qū)動(dòng)方式和工作要求，對(duì)底盤(pán)、電 機(jī)、蓄電池等進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。
3. 根據(jù)AGV系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)。硬件方面，選 擇合適的傳感器、單片機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，對(duì)傳感檢測(cè)電路和單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路進(jìn) 行了設(shè)計(jì)：軟件方面，采用模塊化的編程方式來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能，并實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與 電機(jī)控制器之間的串口通信。
4. 在總結(jié)全文的基礎(chǔ)上，對(duì)AGV小車(chē)的設(shè)計(jì)和研究提出了展望。
2.3設(shè)計(jì)思路：
第一部分 總體方案設(shè)計(jì)—→1.1 小車(chē)整體設(shè)計(jì)→1.2 確定傳動(dòng)方案→1.3合理選擇電機(jī) →1.4小車(chē)運(yùn)動(dòng)分析→1.5電機(jī)扭矩分析→1.6傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)→1.7前輪軸設(shè)計(jì)→1.8 后輪軸設(shè)計(jì)→1.9 相關(guān)技術(shù)要求的確定—→ 2畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)
3.工作任務(wù)分解，各階段完成的內(nèi)容及時(shí)間分配
進(jìn)度安排：
時(shí) 間
進(jìn) 度
15/10/01-16/02/20
譯文、熟悉題目、收集資料、調(diào)研、撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告
16/02/21-16/03/10
確定總體方案
16/03/11-12/03/30
確定各部分參數(shù)并繪制草圖
16/04/1-16/04/30
繪制零件圖和計(jì)算機(jī)繪圖
16/05/08-16/05/15
撰寫(xiě)說(shuō)明書(shū)
16/05/15---
準(zhǔn)備答辯
4. 完成設(shè)計(jì)（論文）所具備的條件、存在的問(wèn)題及措施
（一）可能遇到的困難：
1、對(duì)于專業(yè)理論知識(shí)的掌握不全面有限，對(duì)問(wèn)題的分析可能比較膚淺。
2、關(guān)于AGV資料收集困難，很難了解其發(fā)展方向和需要解決的技術(shù)問(wèn)題。
（二） 解決的措施：
1、 多向老師和同學(xué)請(qǐng)教。
2、 上圖書(shū)館搜查資料，盡可能多的了解AGV的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，并查找相關(guān)的視頻看。
3、 盡可能全面的搜集所需的參考文獻(xiàn)。
指導(dǎo)教師意見(jiàn)：
指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日
課題類型（1）A——工程設(shè)計(jì)；B——技術(shù)開(kāi)發(fā)；C——軟件工程；D——理論研。（2）X——真實(shí)課題；Y——模擬課題；Z——虛擬課題。（1）、（2）均要填寫(xiě)，如AY、DX等。
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生自查表
（中期教學(xué)檢查用）
學(xué)生姓名
王鑫毅
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué)號(hào)
12101909
指導(dǎo)教師
化春雷
職稱
工作進(jìn)度
已完成的內(nèi)容：圖紙?jiān)O(shè)計(jì); 總圖紙頁(yè)11張；A0 1張；A1 1張；A2 7張；A3 2張；
待完成的內(nèi)容：說(shuō)明書(shū)一本
已完成百分比：2/3
存在問(wèn)題：結(jié)合控制理論，進(jìn)一步研究小車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制及其控制策略的問(wèn)題，以提高對(duì)AGV小車(chē)的控制精度研究關(guān)于無(wú)線通訊的基本理論，結(jié)合現(xiàn)在先進(jìn)的通訊技術(shù)，實(shí)現(xiàn)上位機(jī)無(wú)線監(jiān)控AGV小車(chē)，并實(shí)時(shí)與小車(chē)通訊的功能進(jìn)一步研究AGV小車(chē)主動(dòng)避障的理論和方法，完善小車(chē)在遇到障礙物的情況下，繞過(guò)障礙物繼續(xù)按預(yù)設(shè)的路徑行走的策略
1、對(duì)于專業(yè)理論知識(shí)的掌握不全面有限，對(duì)問(wèn)題的分析可能比較膚淺。
2、關(guān)于智能車(chē)結(jié)構(gòu)資料收集困難，很難了解其發(fā)展方向和需要解決的技術(shù)問(wèn)題。
3、對(duì)于AGV智能車(chē)載重程度分析很難確定。
指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日
指導(dǎo)教師畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)審表
課題名稱： 圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
序號(hào)
評(píng)審項(xiàng)目
指標(biāo)
滿分
評(píng)分
1
工作量、工作態(tài)度
按期完成規(guī)定的任務(wù)，難易程度和工作量符合教學(xué)要求；工作努力，遵守紀(jì)律；工作作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)務(wù)實(shí)；善于與他人合作。
20
2
調(diào)查論證
根據(jù)課題任務(wù)，能獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料和從事其它有關(guān)調(diào)研，能較好的書(shū)寫(xiě)出開(kāi)題報(bào)告，有收集、綜合和正確利用各種信息的能力。
10
3
設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)方案、分析與技能
綜合分析科學(xué)，方案設(shè)計(jì)合理，數(shù)據(jù)采集、計(jì)算、處理正確，推導(dǎo)正確，計(jì)算準(zhǔn)確，論證充分；結(jié)構(gòu)合理、工藝可行；圖樣繪制與技術(shù)要求符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)要求。
40
4
設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
論文質(zhì)量
條理清楚、文理通順、用語(yǔ)符合技術(shù)規(guī)范，圖表完整、正確、書(shū)寫(xiě)格式規(guī)范。
20
5
創(chuàng)新
能利用最新技術(shù)手段，有重大改進(jìn)或獨(dú)特見(jiàn)解；有一定應(yīng)用價(jià)值。
10
總分
評(píng)語(yǔ)：
指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日
評(píng)閱教師畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)審表
課題名稱： 圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
序號(hào)
評(píng)審項(xiàng)目
指標(biāo)
滿分
評(píng)分
1
課題完成量
能按期完成任務(wù)書(shū)規(guī)定的任務(wù)，課題達(dá)到教學(xué)基本要求。難易程度、工作量大小合適。
20
2
調(diào)查論證
根據(jù)課題任務(wù)，能獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料和從事其它有關(guān)調(diào)研，能較好的書(shū)寫(xiě)出開(kāi)題報(bào)告，有收集、綜合和正確利用各種信息的能力。
10
3
設(shè)計(jì)、計(jì)算
論證、推導(dǎo)
綜合分析科學(xué)，方案設(shè)計(jì)合理，數(shù)據(jù)采集、計(jì)算、處理正確，推導(dǎo)正確，計(jì)算準(zhǔn)確，論證充分；結(jié)構(gòu)合理、工藝可行；圖樣繪制與技術(shù)要求符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)要求。
40
4
設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
條理清楚、文理通順、用語(yǔ)符合技術(shù)規(guī)范，圖表完整、正確、書(shū)寫(xiě)格式規(guī)范。
20
5
創(chuàng)新點(diǎn)
能利用最新技術(shù)手段，有重大改進(jìn)或獨(dú)特見(jiàn)解；有一定應(yīng)用價(jià)值。
10
總分
評(píng)語(yǔ)：
評(píng)閱組負(fù)責(zé)人簽字： 年 月 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯申請(qǐng)表
申請(qǐng)時(shí)間： 2016年 5 月 20 日
課題名稱
圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
姓名
王鑫毅
學(xué)號(hào)
12101909
已完成情況：圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)圖紙?jiān)O(shè)計(jì);
總圖紙頁(yè)11張；A0 1張；A1 1張；A2 7張；A3 2張；
說(shuō)明書(shū)一冊(cè)；畢業(yè)論文附件一冊(cè)；
指導(dǎo)教師：化春雷
年 月 日
評(píng)閱教師：
年 月 日
備注：
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯評(píng)審表
課題名稱： 圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
序號(hào)
評(píng)審項(xiàng)目
指標(biāo)
滿分
評(píng)分
1
報(bào)告內(nèi)容
思路清新；語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確，概念清楚，論點(diǎn)正確；實(shí)驗(yàn)方法科學(xué)，分析歸納合理；結(jié)論有應(yīng)用價(jià)值。
40
2
報(bào)告過(guò)程
準(zhǔn)備工作充分，時(shí)間符合要求。
10
3
創(chuàng)新
對(duì)前人工作有改進(jìn)或突破，或有獨(dú)特見(jiàn)解。
10
4
答辯
回答問(wèn)題有理論依據(jù)，基本概念清楚。主要問(wèn)題回答準(zhǔn)確、深入。
40
總分
評(píng)語(yǔ)：
對(duì)申請(qǐng)?jiān)u優(yōu)或答辯不合格的補(bǔ)充說(shuō)明：
答辯委員會(huì)（小組）負(fù)責(zé)人： 年 月 日
沈陽(yáng)工學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定表
論文題目
圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
王鑫毅
學(xué)號(hào)
12101909
指導(dǎo)教師姓名
化春雷
職稱
設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū)頁(yè)數(shù)
圖紙張數(shù)
11
加工零件數(shù)
有、無(wú)產(chǎn)品模型
評(píng)分項(xiàng)目
標(biāo)準(zhǔn)得分
權(quán)重
折合得分
指導(dǎo)教師評(píng)分
評(píng)閱組評(píng)分
答辯組評(píng)分
綜合得分
論文評(píng)定等級(jí)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)意見(jiàn)：
機(jī)械與運(yùn)載學(xué)院答辯委員會(huì)負(fù)責(zé)人：
年 月 日
沈陽(yáng)工學(xué)院
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯記錄表
答辯日期：2016 年 5月 24日 答辯地點(diǎn)：
學(xué)院（或系）
機(jī)械與運(yùn)載學(xué)院
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué)生姓名
王鑫毅
學(xué)號(hào)
12101909
成績(jī)
論文（設(shè)計(jì)）題目
圖書(shū)館AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
指導(dǎo)教師
化春雷
答辯紀(jì)錄： （用簡(jiǎn)明語(yǔ)言記錄答辯過(guò)程，答辯委員會(huì)提出的問(wèn)題及學(xué)生回答情況）
提出問(wèn)題：
回答摘要：
答辯組組長(zhǎng)簽名：
答辯委員會(huì)記錄人（簽字）：