管道外爬行機器人的設計與仿真【三維UG模型】【含CAD圖紙】

喜歡就充值下載吧，，資源目錄下展示的全都有，，下載后全都有，dwg格式的為CAD圖紙，有疑問咨詢QQ：414951605 或1304139763 ??? 煙 臺 大 學 機電汽車工程學院 ? （2005 ）級 學士學位論文開題報告 暨工作實施計劃 ? ? ? 畢業(yè)設計(論文) 題 目 管道外爬行機器人的設計與仿真 ? ? ?專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 機061-5班 學 生 姓 名 顧文峰 學 號 200623501110 導 師 姓 名 于云霞 開題報告日期 2010 年 3 月 20 日 入 學 年 月 2006 年 9 月 3 日 ? ? 機電汽車工程學院制 2010 年 3 月 10 日 開題報告的撰寫 ? 開題報告是開題者對科研課題的一種表格形式的文字說明材料。目的是為加強科學研究活動計劃性，它把要報告的每一項內(nèi)容轉(zhuǎn)換成相應的欄目，這樣做，既便于開題報告按目填寫，避免遺漏；又便于評審者一目了然，把握要點。開題報告與畢業(yè)論文一并存檔。 一、???? 課題來源 課題來源是指課題來自于何處，通常來說，有問題才有研究的必要，要解決問題才會去研究。問題的產(chǎn)生是課題產(chǎn)生的源泉。課題的來源有以下幾個方面： 1)???? 企業(yè)生產(chǎn)第一線 學生在工廠、企業(yè)、科研單位進行工程實踐的基礎上，結合實際需要確定有研究開發(fā)價值的題目；可以是影響生產(chǎn)的關鍵性工藝或設備方面的課題，也可以是接受企業(yè)委托協(xié)助研究開發(fā)的項目。 2)???? 導師指定課題 指導教師根據(jù)科研項目、工程設計任務或新產(chǎn)品的開發(fā)研制等，從中選出適合學生情況和教學要求的部分作為課題。 3)???? 來源于文獻和資料 通過查閱文獻資料，了解國際國內(nèi)相關學科、工程技術的理論與實踐的現(xiàn)狀、成果，以及存在問題和發(fā)展趨勢，找出需要研究和解決的問題作為課題。 二、???? （10分）課題的目的和意義 課題的意義是指課題的技術、經(jīng)濟和社會意義和對單位及自己的意義。課題的意義通?？梢员硎龀桑赫n題研究針對的主要問題是什么，本課題具有哪些學術價值或?qū)嶋H應用價值（比如說：給企業(yè)的生產(chǎn)帶來多大便利和經(jīng)濟效益，提高了多少生產(chǎn)效率等），是否具有研究的緊迫性和必要性。 三、???? （20分）研究內(nèi)容 研究內(nèi)容是指課題要研究、設計什么，說明研究設計的重點。在此可以對即將開展的畢業(yè)設計的主要內(nèi)容進行說明，并突出畢業(yè)設計中的重點。 四、???? （25分）擬采取的技術方案和可行性分析 擬采取的技術方法與方案是指如何開展課題的研究設計工作。通常研究方法有：理論分析、實際調(diào)研、測繪、試驗、創(chuàng)新改進等，學生可以根據(jù)課題的實際情況選用不同的研究方法并確立自己的技術路線，并說明自己研究方案的有效和可行性。 五、???? （25分）研究計劃及預期成果 研究計劃及預期成果是指研究的進度和預期完成的成果（做到什么程度）。研究計劃是學生根據(jù)自己課題實際，制定研究的計劃進度表，并明確在那段時間內(nèi)完成什么樣工作的內(nèi)容。預期完成的成果形式可以是多種多樣的，包括:論文、產(chǎn)品、軟件、課件、電子制作、設計圖紙以及工藝卡片等，學生根據(jù)課題實際，說明預期完成的成果形式。 六、???? （10分）特色或創(chuàng)新之處 特色或創(chuàng)新之處是指本課題的研究設計的特色與創(chuàng)新點所在，學生需要全方面了解自己的設計研究在同類課題的研究中所處的水平，清楚知道自己的設計研究與他人之間的不同之處，并給予客觀的評價。 七、???? （5分）已具備的條件和尚需解決的問題 通常已具備條件可以寫：學生對本課題已有深入的認識，準備充分，已具備開展畢業(yè)設計研究的條件。此處主要分析開展研究設計尚不具備的條件，并說明如何解決。比如：還存在圖書和相關技術資料不足的問題，希望通過圖書館借閱和網(wǎng)上查詢來補充資料等等。 八、???? （5分）參考文獻 （要求博覽相關文獻資料至少5篇以上，應有必要的外文文獻）。一、基本情況 學生姓名 顧文峰 學號 200623501510 班級 機061-5班 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 指導教師 于云霞 學歷 學士 職稱 副教授 所學專業(yè) 機械制造 題目名稱 管道外爬行機器人的設計與仿真 題目來源 □企業(yè)生產(chǎn) □科研 □社會 □文獻和資料 □其他： 題目類型 □理論研究 □應用研發(fā) □開發(fā)研究 □工藝設計 □工程設計 □設備設計 □軟件設計 □實踐研究 □指定問題研究 注：在選中的項目上打√ 二、開題報告內(nèi)容 1、（10分）課題的目的和意義 （1）、目前國內(nèi)外研究進展及應用現(xiàn)狀綜述（或立題依據(jù)），研究的主要問題 早在1923年，捷克作家卡佩克發(fā)表了科幻劇本《洛桑萬能機器人》。卡佩克把捷克語“Robata“寫成Robot”，其意思是農(nóng)奴，預告了機器人的發(fā)展對人類社會科學與技術的悲劇性影響，因而極受關注，這被當做了“機器人”（Robot）一詞的起源。“機器人”（robot）一詞常常認為是人一樣的機器，其經(jīng)常出現(xiàn)在各種科幻電影和小說中。 與科幻作家所想象的超人機器人不同的是，更現(xiàn)實的機器人只是一類特殊的自動機器，它具有與人的四肢相比擬的運動機構，可接受視覺、聽覺、觸覺等傳感信息，在計算機即電腦的指揮下完成各種機械操作功能，當前主要是代替人進行比較通用、靈巧、自主的重復操作。機器人不僅可以把人類從條件惡劣、繁重單調(diào)的作業(yè)中解放出來，而且在力量、精度和速度以及特殊環(huán)境下的生存和工作能力等方面有人類無法替代的優(yōu)點。機器人的應用和研究對提高勞動上產(chǎn)率、推動科技發(fā)展具有重要意義，同時也成為衡量一個國家制造業(yè)水平和科技水平的一個重要標志。機器人在工業(yè)、國防和科學技術中日益廣泛的應用帶來了巨大的經(jīng)濟和社會效益、也有力的推動了有關學科和技術領域的發(fā)展，從而使其成為一個活躍的、富有魅力的研究領域。 近幾十年來，機器人技術不斷得到發(fā)展，其應用領域也越來越廣泛，人們 期望機器人在許多人類不能到達 的區(qū)域能代替人類完成更復雜的任務。隨著應用領域擴大，例如在軍事偵察、掃雷排險、防止核污染等危險惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運上具有廣闊的應用前景 ，所以機器人所面臨的環(huán)境往往是未知的、不可預測的、非人為構造的環(huán)境，機器人所要完成的任務也越來越復雜 一、國外的發(fā)展現(xiàn)狀 為了使機器人能更好的應用于工業(yè)，各工業(yè)發(fā)達國家的大學、研究機構和大工業(yè)企業(yè)對機器人系統(tǒng)開發(fā)投入了大量的人力財力。在美國和加拿大，各主要大學都設有機器人研究室，麻省理工學院側(cè)重于制造過程機器人系統(tǒng)的研究，卡耐基—梅隆機器人研究所側(cè)重于挖掘機器人系統(tǒng)的研究，而斯坦福大學則著重于系統(tǒng)應用軟件的開發(fā)。德國正研究開發(fā)“MOVE AND PLAY”機器人系統(tǒng)，使機器人操作就像人們操作錄像機、開汽車一樣。 除了這些研究單位，各大機器人企業(yè)也投入大量人力、財力開發(fā)機器人系統(tǒng)。國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：⒈ 工業(yè)機器人性能不斷提高，而單機價格不斷下降。⒉ 機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機檢測系統(tǒng)三位一體化，由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機，國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問世。⒊ 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制柜日漸小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。⒋ 機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。⒌ 虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。⒍ 當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控、遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室進入使用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名的實例。⒎ 機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。 二、我國機器人從80年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關及“863”計劃的推動下，也取得了很大的進展。目前已基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術，生產(chǎn)了部分機器人關鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有150多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品;機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術與國外比有差距;在應用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應用戶的要求，進行一次性重新設計，導致產(chǎn)品規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本高，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關鍵技術，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、規(guī)?；O計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。 爬行機器人的研究雖然取得了很大的進展，但是對于復雜的應用，仍不能令人滿意。隨著系統(tǒng)的日益復雜和運算量的日益增加，對計算設備能力的需求也日益提高，而多數(shù)輕便靈活型的機器人難以攜帶大量的計算設備。因此，將計算機和機器人分開，機器人把觀察到的視覺信號和傳感器信號，按照制定的標準合成，然后傳到遠方的計算機上，由功能強大的遠方計算機進行分解和處理，并發(fā)出控制信號給機器人的傳動機構以控制機器人行為，或者由機器人完成一些避障類的底層操作，而高層操作由遠方高性能機器、或人工在虛擬環(huán)境中遙控完成。將VR技術應用到移動機器人導航研究中將是一種可行的方法。 （2）、課題的學術價值或?qū)嶋H應用價值 現(xiàn)代科學技術的迅速發(fā)展，尤其是進入80年代以來，機器人技術的進步與其在各個領域的廣泛應用，引起了各國專家學者的普遍關注。許多發(fā)達國家均把機器人技術的開發(fā)、研究列入國家高新技術發(fā)展計劃，機器人的研究領域和開發(fā)類型也在逐漸增多。移動機器人作為機器人學的一個重要分枝，其研究工作始于20世紀60年代。移動機器人的最成功應用是自動化生產(chǎn)系統(tǒng)中的物料搬運，用于完成機床之間、機床與自動倉庫之間的工件工具傳送。移動機器人的運動靈活性能，大大增加了生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性和自動化程度。星際探索和海洋開發(fā)是促使移動機器人發(fā)展的重要因素:從20世紀60年代，美國Mrr開始研究火星探索移動機器人，以便在火星上進行移動，收集探測數(shù)據(jù);海洋開發(fā)方面，移動機器人的作用是資源調(diào)查、石油礦藏開采、水下設施維護、沉船打澇、勘測。 現(xiàn)在，移動式機器人的研究開發(fā)除上述應用外，還涉及許多其他應用領域。如在建筑領域完成混凝土的鋪平、壁面的裝修、檢查和清洗;采礦業(yè)中進行隧道的掘進和礦藏的開采、農(nóng)林業(yè)中從事水果采摘、樹枝修剪、圓木搬運;軍事上用于探測偵察、爆炸物處理。福利方面進行盲人引導，病員護理等。 由于機器人應用從制造業(yè)向非制造業(yè)的擴展，以及移動機器人在諸如野外作業(yè)、深海探測以及一些人類本身所不能進入的有毒或高溫環(huán)境的作業(yè)中，有著極其廣泛的應用前景，因此近年來機器人研究在多方面都已經(jīng)取得了很大的進展，研究的成果必將成為各行各業(yè)提高生產(chǎn)力的強有力的工具 2、（20分）研究內(nèi)容 （1）、研究的主要內(nèi)容 管道外爬行機器人的總體機構即運動系統(tǒng)，包括坐標形式，機構方式，驅(qū)動方式。在整個機器人系統(tǒng)中，機器人的移動方式取決于對機器人工作環(huán)境、移動速度、移動連續(xù)性、行走控制難易程度、避障能力以及承載能力的要求;驅(qū)動方式取決于結構重量、控制距離、信號轉(zhuǎn)換、技術成熟性、構造難度、可靠性及可控性等要求; 此爬樹機器人要求結構簡單，動作靈活，實現(xiàn)高定位精度，運動直觀性，空間軌跡易于求解，且運動的速度較低，操作范圍較小，因而選用直角坐標型機器人；機構方式為極坐標式；另外，爬樹機器人驅(qū)動負載小，要求結構簡單、定位精度高，所以選用了電氣驅(qū)動方式。 本次課題研究主要是對機器人本體的設計，它是機器人的支撐基礎和執(zhí)行機構。該機器人模仿蟲蠕動的形式在樹干上爬行。其爬行運用簡單的曲柄滑塊機構。其中電機與曲柄固接，驅(qū)動整個裝置運動;曲柄與連桿鉸接，其另一端與滑塊相連;在機座的兩邊分別通過槽型凸輪帶動一對活動卡爪，通過槽型凸輪半徑尺寸的變化和活動卡爪上傳感器的控制實現(xiàn)對樹干的夾緊與放松，實現(xiàn)由機架與曲柄之間的相互轉(zhuǎn)變，它們是實現(xiàn)上爬的關鍵結構。當整個機構有向下運動的趨勢時，通過凸輪傳動，在曲柄、滑塊和連桿之間形成可靠的自鎖，阻止構件向下運動，使其運動的方向始終向上。 （2）、擬解決的關鍵問題 本課題研究的機器人目標是適應在不同的管道上爬行，運動方式比較單一。，要求有較高的控制性，機器人需采用了一種力矩與重量比高的驅(qū)動源。對比各個吸附方式的特點，鑒于機器人作業(yè)表面演繹性，并且大部分為非導磁性材料，考慮機器人系統(tǒng)的使用范圍，選擇夾持器夾持是一種比較合理、可行的方式。使機器人能夠在管道壁上夾緊，又能對壁面有一定的自適應能力。而在越障方面機器人的很多動作要受到限制，不能隨心所欲。在 機器人設計時應盡量注意到以下問題： （1）安全性原則盡量使機器人的重心靠近管道壁，以減小傾翻力矩。 （2）能量最省原則更少的能量消耗，意味著可以攜帶更輕的電池重量和工作更長的時間。在不同的管道上都能實現(xiàn)運動。 （3）在機器人本體設計時應盡量做到使其結構合理化。 3、（25分）擬采取的技術方案和可行性分析 （1）、擬采取的技術方案及思路 總體設計為：管道外爬行機器人的爬行運用簡單的曲柄滑塊機構。其中電機與曲柄固接，驅(qū)動整個裝置運動;曲柄與連桿鉸接，其另一端與滑塊相連;在機座的兩邊分別通過氣缸驅(qū)動夾持器實現(xiàn)對管道的夾緊，實現(xiàn)由機架與曲柄之間的相互轉(zhuǎn)變，它們是實現(xiàn)上爬的關鍵結構。當整個機構有向下運動的趨勢時，通過氣缸傳動，在曲柄、滑塊和連桿之間形成可靠的自鎖，阻止構件向下運動，使其運動的方向始終向上。 機器人的技術指標反映了機器人所能勝任的工作和具有的最高操作性能，是選擇和設計機器人都必須考慮的關鍵問題。機器人的技術指標一般包括以下幾個方面(1)結構形式 機器人的機構形式是指機器人運動鏈的形式:如關節(jié)式、球坐標式、直角坐標式、圓柱坐標式等。此爬樹機器人要求結構簡單，動作靈活，實現(xiàn)高定位精度，運動直觀性強，空間軌跡易于求解，且運動的速度較低，操作范圍較小，因而選用直角坐標型機器人。(2)自由度和類型 自由度是表示機器人動作靈活程度的參數(shù)，是指機器人所具有的獨立運動關節(jié)的數(shù)目，一般以沿軸線的移動和繞軸轉(zhuǎn)動的獨立運動數(shù)來表示，自由度越多越靈活，但同時結構越復雜，控制也越復雜。通常情況下機器人的自由度在3-6個之間，而自由度的類型是指屬于轉(zhuǎn)動關節(jié)還是直線關節(jié)。(3)運動范圍 是指機器人關節(jié)的運動范圍。機器人一般由于結構設計的限制和控制系統(tǒng)電纜的走線，都對關節(jié)的運動范圍會產(chǎn)生影響，大多數(shù)機器人的關節(jié)不可能在同一個方向持續(xù)轉(zhuǎn)動。(4)重復精度 機器人經(jīng)過多次循環(huán)運動后，到達空間同一位置和姿態(tài)的最大誤差范圍。(5)控制方式 機器人運動控制的方式，如示教再現(xiàn)、點位控制或軌跡控制。(6)驅(qū)動方式 機器人是采用液壓、氣動、交流電機或異步電機控制等由于本課題所研究的爬樹機器人驅(qū)動負載小，要求結構簡單、定位精度高，所以選用了電氣驅(qū)動方式。 （2）、研究方案的有效和可行性分析（含研究過程中可能存在的困難或問題，及其解決措施） 基于曲柄滑塊機構能夠?qū)崿F(xiàn)直線運動的啟示，在曲柄與連桿的兩端分別鉸接上兩個滑塊(即作為自鎖套)，使兩個滑塊分別作為機架交替上升，從而實現(xiàn)上爬動作。其中上滑塊與曲柄相連，相應的連桿接下滑塊。當機構具有向下運動的趨勢時，下自鎖套因受到自鎖機構的限制而固定不動，把其受到的向下的力轉(zhuǎn)化為反作用力，推動機構向上運動。在聯(lián)接中，把電機與曲柄固接作為驅(qū)動裝置，連桿作為傳動件，兩滑塊作為自鎖裝置。自鎖套的自鎖是通過凸輪轉(zhuǎn)動方式實現(xiàn)。在氣動方面，由于沒有聯(lián)結用的傳動機構，因而直接由氣動元件帶動兩自鎖套向上移動。在此方案中選用兩個汽缸作為主要的氣動元件，利用作用力與反作用力的原理，由其帶動上下兩個自鎖套分別自鎖，達到機器人上爬的最終目的。 以上設計的爬行過程都是在理想的情況下，很多實際因素都沒有考慮進去:如摩擦力的大小(即夾持器與管道接觸面的摩擦系數(shù))，在曲柄通過上下兩滑塊極限位置時，自鎖套內(nèi)凸輪轉(zhuǎn)動內(nèi)部的運動關系，自鎖套所要進行的向下運動的位移，以及上、下自鎖套、曲柄和連桿的質(zhì)量，還有電機的功率、轉(zhuǎn)動速度及連接方式等等。針對以上兩種方案，進行機構對比分析。就采用汽缸驅(qū)動而言，它形式簡單、結構簡便，從機械設計角度出發(fā)，滿足設計經(jīng)濟性和可靠性的要求:它由驅(qū)動機構直接帶動兩個自鎖滑塊，避免了兩者間的連接機構，精簡了構件之間的連接。此外，該機構具有環(huán)保等特點，它利用空氣作為動力源，無污染、運動時無噪音，而且運行速度快，可以在短時間內(nèi)使機器人爬到管道的預定位置，它還能夠隨身攜帶氣包作為動力源，可以做到無線操作。就采用曲柄滑塊結構而言，它屬于平面連桿機構，具有結構簡單、制造方便、運動副為低副，能承受較大載荷;但平衡困難，不易用于高速。由于設計的機構是由電機經(jīng)減速直接驅(qū)動的，和利用氣動原理相比它多了一套傳動和連接機構，但該機構運用的原理簡單，設計合理。通過以上分析，在本次設計中選取“曲柄滑塊機構”作為該爬行機器人的最終運動方案。 4、（25分）研究計劃及預期成果 （1）、研究進度、具體安排，及其進度檢查表 起止日期 主要工作內(nèi)容和要求 階段目標 實際完成內(nèi)容 檢查日期 檢查人 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? 此欄由導師填寫，用于到期檢查 此欄為導師簽字用 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? ? ? 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? ? ? 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? ? ? 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? ? ? 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? ? ? 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? ? ? 20 年 月 日 —20 年 月 日 ? ? ? ? 注：1、畢業(yè)設計答辯一般在16周以前結束。并按要求答辯前7天，學生應提交全部畢業(yè)論文（設計）材料（包括設計圖紙和其它資料），由指導教師和兩名評閱人評閱，以進行答辯資格審查。 2、進度檢查由指導教師按計劃檢查填寫，并與答辯前完成。 （2）、預期成果 管道外爬行機器人所要達到的預期目的是沿管道爬行，為實現(xiàn)其功能要求，通過電機的驅(qū)動和減速，給予曲柄一個繞定軸旋轉(zhuǎn)的主動力，在該力的驅(qū)動下帶動連桿及相應的自鎖裝置，由兩個自鎖套先后實現(xiàn)自鎖，曲柄滑塊機構帶動機器人向上爬行。 5、（10分）特色或創(chuàng)新之處 本論文的主要研究內(nèi)容包括管道外爬行機器人機器人總體方案的提出、執(zhí)行機構的的機械設計。由于該機器人體積小，運動靈活，在具體設計過程中根據(jù)工作環(huán)境的不同，能夠完成在高空的一系列動作，以實現(xiàn)一些復雜的功能: 1.在懸鎖橋及斜拉橋上的探傷。該機器人可以方便的爬行在鋼纜繩上，通過安裝探傷儀可以檢測到一切可能的事故的隱患，而且操作方便，不但節(jié)約資源而且能夠保證工作的可持續(xù)性。 2.帆船的船帆懸掛及檢查。 3.高層樓宇外觀清潔管道檢測維修、隧道掘進、高層建筑頂制件安裝、墻面施工傳遞物資、檢查電纜有無故障等工作。 6、（5分）已具備的條件和尚需解決的問題 （1）、圖書資料、儀器設備情況 由于有關機器人的資料較少，所以只有圖書館的相關書籍以及網(wǎng)上找到的各種論文以及資料 （2）、其他各方面條件 ? 7、（5分）參考文獻資料 序號 參考文獻資料 備注 1 機器人的設計與實現(xiàn) 科學出版社 【美】 Gordon McComb 著 龐明 王曉宇 任宗偉 李牧 蘇相國 譯 ? 2 ?自主移動機器人導論 西安交通大學出版社 【美】 R·西格霍特 I·R·諾巴克什 著 李人厚 譯 ? 3 ?王天然.機器人.北京：化學工業(yè)出版社,2000 ? 4 ?柳洪義.機器人技術基礎.冶金工業(yè)出版社,2002.165～166 ? 5 ?王炎，周大成.移動式服務機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及我們的研究.電氣傳動，2004 ? 6 ?小型爬壁機器人系統(tǒng)設計及應用. 東北大學學報（自然科學版），2007 ? 7 ? ? 8 ? ? 三、畢業(yè)設計（論文）選題及開題報告評議表 指導教師對開題報告的綜合意見：（從選題的理論或?qū)嶋H價值出發(fā)，闡述學生利用的知識、原理、建立的模型正確與否？學生的論證充分否？通過學生的努力，能否完成課題，達到預期的目標？課題及報告的難度、深度、綜合性、創(chuàng)造性等是否達到本科生應該具有的要求。） ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 指導教師簽名： 年 月 日 學科組 評議結果 是否同意進入設計（論文）階段？ ? ? ? ? ? ? ? 學科組長簽名： 年 月 日 說明：1.本報告必須由承擔畢業(yè)設計(論文)課題任務的學生在接到“畢業(yè)設計(論文)任務書”、正式開始做畢業(yè)設計(論文)的第2周末之前獨立撰寫完成，并交指導教師審閱。 2.每個畢業(yè)設計(論文)課題撰寫本報告一份，作為指導教師、學科組組長審查學生能否承擔該畢業(yè)設計(論文)課題任務、以及檢查設計進度的依據(jù)，并接受學院的抽查。 3.除“4、研究計劃及預期成果”中的“（1）、研究進度、具體安排，及其進度檢查表”中“實際完成內(nèi)容”和“檢查日期檢查人”欄需要導師用筆填寫外，其余各項均要求打印，打印字體和字號為“小四號宋體