三自由度機械手設計

喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 三自由度機械手設計 摘要 在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應用，如工業(yè)自動化機床控制，計算機系統(tǒng)，機器人等。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。機械手是機器人的操作機，是機器人完成各種任務的執(zhí)行機構。 本文主要針對生產(chǎn)線上的自動化設計了一個三自由度搬運機械手，實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化。減輕了工人的勞動強度，提高了勞動生產(chǎn)率。 該機械手采用電機驅動，實現(xiàn)了伸縮、升降、旋轉等動作。為了現(xiàn)實這些動作，采用部件設計，分別實現(xiàn)這些動作。比如了為實現(xiàn)伸縮這個動作，設計了一個水平伸縮機構。PLC把各個部件的獨立運動協(xié)調起來，形成了一個有規(guī)則運動系統(tǒng)。各個部件的聯(lián)接，先鑄造出一個合格的機械本體，把各個部件安裝在機械本體上，形成一個機器?？刂葡到y(tǒng)采用PLC控制。 關鍵詞： PLC；三自由度；工業(yè)機器人。 A design of three degree Manipulator Abstract ? Industrially, voluntarily control system has extensive application, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. Manipulator is the operation of the robot, it is the actuator of robot complete various tasks. This paper has designed a four free degrees carry manipulator for the automation on production line, realize the automation of production. it alleviated the labour strength of worker, it raised labor productivity. This manipulator drives with motor, have realized to stretch out and draw back , rise to fall , spin , clip etc. the achievement of these movements. Design with parts, realizes these movements. For example to realization flex movement, have designed a horizontal telescoping mechanism. PLC coordinates the independent sport of every parts, formed a regular sport system. The coupling of every parts, casting makes a acceptable mechanical body, Install every parts in mechanical body, become a machine. Control system adopts PLC control, Program compiles with T . Key words: PLC；three degrees of freedom；Industrial robot II 目錄 摘要 i Abstract ii 目錄 I 第一章 緒論 1 第二章 滾珠絲杠螺母副的選型 3 第一節(jié) 提升機構滾珠絲杠副的計算及選型 3 一、 計算進提升率引力 3 二、 計算最大動負載 4 三、 滾珠絲杠螺母副的選型 5 四、 傳動效率的計算 6 五、 剛度驗算 6 第二節(jié) 伸縮機構滾珠絲杠副的計算及選型 8 一、 計算進伸縮率引力Fm 8 二、 計算最大動負載C 8 三、 滾珠絲杠螺母副的選型 9 四、 傳動效率的計算 9 五、 剛度驗算 9 第三章 齒輪傳動比的設計計算 11 第一節(jié) 提升機構齒輪箱傳動比計算 11 第二節(jié) 伸縮機構齒輪箱傳動比計算 11 第三節(jié) 渦輪蝸桿傳動的設計計算 12 一、 面接觸疲勞強度設計 12 二、 渦輪蝸桿的主要參數(shù)和幾何尺寸設計 14 三、 齒根彎曲疲勞強度的校核 14 四、精度等級公差和表面粗糙度的確定 15 第四章 電機的計算和選型 16 第一節(jié) 步進電機概述 16 一、 感應子式步進電機特點 16 二、 驅動控制系統(tǒng)組成 16 第二節(jié) 步進電機的計算及選型 17 一、 提升機構步進電機的計算及選型 17 二、 伸縮機構步進電機的計算及選型 21 第三節(jié) 渦輪蝸桿電機的計算及選型 25 一、 電機的計算及選型 25 二、 聯(lián)軸器的計算及選型 25 第五章 接近開關及限位開關的選型 27 第一節(jié) 接近開關的工作原理及選型 27 一、 接近開關概述 27 二、 接近開關的選型 29 第二節(jié) 限位開關的工作原理及選型 30 第六章 機械手PLC控制系統(tǒng)設計 32 第一節(jié) PLC的基本概念 32 一、 PLC產(chǎn)生和發(fā)展過程 32 二、 PLC的應用領域 33 三、 PLC的發(fā)展趨勢 34 四、 PLC的特點 35 五、 PLC的分類 36 第二節(jié) PLC的工作原理 37 一、 梯形圖編輯 38 二、 梯形圖的格式 39 三、 PLC梯形圖編程格式的特點 39 第三節(jié) PLC的選型及PLC外部接線圖設計 39 結 論 41 致　　謝 42 參考文獻 43 附錄一 44 附錄二 58 第一章 緒論 工業(yè)機器人是機械技術、電子技術與計算機技術有機結合在一起形成的一種機電一體化的產(chǎn)品，從其誕生起就受到人們的關心與重視。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，目前工業(yè)機器人技術已經(jīng)很成熟。工業(yè)機器人已從最初在解決勞動密集型工業(yè)中單調、重復的體力勞動發(fā)展到滿足制造業(yè)自動化規(guī)模生產(chǎn)需要的工作。其應用領域不斷擴 大，從最初主要應用于汽車工業(yè)發(fā)展到現(xiàn)在涉及制造業(yè)的各個行業(yè)。目前我國國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，先進制造業(yè)已進入一個新的發(fā)展階段。 1