氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)[四自由度]
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第 1 頁 共 36 頁目錄目錄1 緒論.11.1 機(jī)械手概述.11.2 機(jī)械手的組成和分類.21.2.1 機(jī)械手的組成.21.2.2 機(jī)械手的分類.41.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r.61.4 課題的提出及主要任務(wù).81.4.1 課題的提出.81.4.2 課題的主要任務(wù).92 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案.102.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度.102.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).102.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).102.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì).102.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì).112.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì).112.7 機(jī)械手的主要參數(shù).112.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表.113 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).143.1 夾持式手部結(jié)構(gòu).143.1.1 手指的形狀和分類.143.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題.143.1.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì).153.2 氣流負(fù)壓式吸盤.184 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).214.1 手腕的自由度.214.2 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算.21第 2 頁 共 36 頁4.2.1 手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩.215 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).255.1 手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分.255.1.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).255.1.2 導(dǎo)向裝置.265.1.3 手臂伸縮驅(qū)動(dòng)力的計(jì).265.2 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分.275.2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).275.3 手臂伸縮氣缸的設(shè)計(jì).285.4 手臂伸縮、升降用液壓緩沖器.315.5 手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器.326 結(jié)論.33參考文獻(xiàn).34致謝.36
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四自由度
氣動(dòng)
通用
上下
機(jī)械手
設(shè)計(jì)
自由度
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