工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修3-1機(jī)器人常用的減速機(jī)ppt課件

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機(jī)器人常用的減速機(jī),1,機(jī)器人常用的減速機(jī),RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)是機(jī)器人常用的減速機(jī)。 RV減速器 由第一級(jí)漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，振動(dòng)小，噪音低，能耗低，以及在一定條件下具有自鎖功能的特點(diǎn)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，作為機(jī)器人用減速器，是剛性最高的低振動(dòng)減速器，因而得到廣泛使用，是最常用的減速機(jī)之一。,1/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),RV減速器 1—機(jī)架外 2—輸入齒輪 3—直齒輪 4—曲軸 5—RV齒輪 6—針輪 7—輸出法蘭,,2/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),RV減速器 RV減速器內(nèi)部的主要零部件有：輸出法蘭、輸入齒輪、直齒輪、曲軸、RV齒輪、和針輪等。零部件介紹如下： 輸入齒輪軸：齒輪軸用來(lái)傳遞輸入功率，且與直齒輪互相嚙合。 直齒輪：也就是漸開線行星輪，它與曲軸固聯(lián)，兩個(gè)行星輪均勻地分布在一個(gè)圓周上，起功率分流的作用，即將輸入功率分成兩路傳遞給擺線針輪行星機(jī)構(gòu)。 曲軸：曲軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸。它的一端與直齒輪相聯(lián)接，另一端與輸出法蘭相聯(lián)接，它可以帶動(dòng)擺線輪產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，而且又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。 擺線輪（RV 齒輪）：為了實(shí)現(xiàn)徑向力的平衡在該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，一般應(yīng)采用兩個(gè)完全相同的擺線輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線輪的偏心位置相互成 180°。 針輪：針輪與機(jī)架固連在一起而成為針輪殼體，在針輪上安裝有 30 個(gè)針齒。 輸出法蘭：是 RV 型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與外界從動(dòng)工作機(jī)相聯(lián)接的構(gòu)件，輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。,,3/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),RV減速器功能及特點(diǎn) 1. 如果傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支撐主軸承內(nèi)，那么這種傳動(dòng)的軸向尺寸可大大縮小。 2. 采用二級(jí)減速機(jī)構(gòu)，處于低速級(jí)的擺線針輪行星傳動(dòng)更加平穩(wěn)，同時(shí)由于轉(zhuǎn)臂軸承個(gè)數(shù)增多且內(nèi)外環(huán)相對(duì)轉(zhuǎn)速下降，其壽命也可大大提高。 3. 只要設(shè)計(jì)合理，就可以獲得很高的運(yùn)動(dòng)精度和很小的回差。 4. RV傳動(dòng)的輸出機(jī)構(gòu)是采用兩端支撐的盡可能大的剛性圓盤輸出結(jié)構(gòu)，比一般擺線減速器的輸出機(jī)構(gòu)具有更大的剛度，且抗沖擊性能也有很大提高。 5. 傳動(dòng)比范圍大。因?yàn)榧词箶[線齒數(shù)不變，只改變漸開線齒數(shù)就可以得到很多的速度比。其傳動(dòng)比i=31—171。 6. 傳動(dòng)效率高，其傳動(dòng)效率η=0.85—0.92,,4/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),諧波減速器 諧波齒輪減速器是一種利用柔性構(gòu)件的彈性變形波進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞變換的新型齒輪減速器，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、傳動(dòng)比大、精度高、可向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力等優(yōu)點(diǎn)，因而在精密程度要求高的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中經(jīng)常得到應(yīng)用。,,5/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),諧波減速器 工業(yè)機(jī)器人中安裝的諧波減速器，它主要由剛輪，也就是帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪，相當(dāng)于行星系中的中心輪；柔輪，帶有外齒圈的柔性齒輪，相當(dāng)于行星齒輪；波發(fā)生器H，相當(dāng)于行星架，這三個(gè)基本構(gòu)件組成的。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)，一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比），也可變成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。,,6/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),諧波減速器功能及特點(diǎn) 1. 傳動(dòng)速比大。單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級(jí)傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場(chǎng)合。 2. 承載能力高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。 3. 傳動(dòng)精度高。這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對(duì)誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級(jí)相同的情況下，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來(lái)增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無(wú)側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng)空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。 4. 傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過(guò)程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對(duì)滑移速度仍是極低（故為普通漸開線齒輪傳動(dòng)的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達(dá)69%~96%）。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無(wú)沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。,,7/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),諧波減速器功能及特點(diǎn) 5. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便。 6. 體積小、重量輕。與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。 7. 可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)無(wú)法比擬的。,,8/6,THANKS!,9/6,