工業(yè)機器人維護與維修3-1機器人常用的減速機ppt課件

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機器人常用的減速機,1,機器人常用的減速機,RV減速機和諧波減速機是機器人常用的減速機。 RV減速器 由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成，具有結構緊湊，傳動比大，振動小，噪音低，能耗低，以及在一定條件下具有自鎖功能的特點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，作為機器人用減速器，是剛性最高的低振動減速器，因而得到廣泛使用，是最常用的減速機之一。,1/6,1,機器人常用的減速機,RV減速器 1—機架外 2—輸入齒輪 3—直齒輪 4—曲軸 5—RV齒輪 6—針輪 7—輸出法蘭,,2/6,1,機器人常用的減速機,RV減速器 RV減速器內部的主要零部件有：輸出法蘭、輸入齒輪、直齒輪、曲軸、RV齒輪、和針輪等。零部件介紹如下： 輸入齒輪軸：齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與直齒輪互相嚙合。 直齒輪：也就是漸開線行星輪，它與曲軸固聯(lián)，兩個行星輪均勻地分布在一個圓周上，起功率分流的作用，即將輸入功率分成兩路傳遞給擺線針輪行星機構。 曲軸：曲軸是擺線輪的旋轉軸。它的一端與直齒輪相聯(lián)接，另一端與輸出法蘭相聯(lián)接，它可以帶動擺線輪產(chǎn)生公轉，而且又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉。 擺線輪（RV 齒輪）：為了實現(xiàn)徑向力的平衡在該傳動機構中，一般應采用兩個完全相同的擺線輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線輪的偏心位置相互成 180°。 針輪：針輪與機架固連在一起而成為針輪殼體，在針輪上安裝有 30 個針齒。 輸出法蘭：是 RV 型傳動機構與外界從動工作機相聯(lián)接的構件，輸出運動或動力。,,3/6,1,機器人常用的減速機,RV減速器功能及特點 1. 如果傳動機構置于行星架的支撐主軸承內，那么這種傳動的軸向尺寸可大大縮小。 2. 采用二級減速機構，處于低速級的擺線針輪行星傳動更加平穩(wěn)，同時由于轉臂軸承個數(shù)增多且內外環(huán)相對轉速下降，其壽命也可大大提高。 3. 只要設計合理，就可以獲得很高的運動精度和很小的回差。 4. RV傳動的輸出機構是采用兩端支撐的盡可能大的剛性圓盤輸出結構，比一般擺線減速器的輸出機構具有更大的剛度，且抗沖擊性能也有很大提高。 5. 傳動比范圍大。因為即使擺線齒數(shù)不變，只改變漸開線齒數(shù)就可以得到很多的速度比。其傳動比i=31—171。 6. 傳動效率高，其傳動效率η=0.85—0.92,,4/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器 諧波齒輪減速器是一種利用柔性構件的彈性變形波進行運動和動力傳遞變換的新型齒輪減速器，具有結構簡單、體積小、傳動比大、精度高、可向密封空間傳遞運動和動力等優(yōu)點，因而在精密程度要求高的工業(yè)機器人系統(tǒng)中經(jīng)常得到應用。,,5/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器 工業(yè)機器人中安裝的諧波減速器，它主要由剛輪，也就是帶有內齒圈的剛性齒輪，相當于行星系中的中心輪；柔輪，帶有外齒圈的柔性齒輪，相當于行星齒輪；波發(fā)生器H，相當于行星架，這三個基本構件組成的。三個構件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現(xiàn)減速或增速（固定傳動比），也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。,,6/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器功能及特點 1. 傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。 2. 承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動同時嚙合的齒數(shù)可達總齒數(shù)的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。 3. 傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。 4. 傳動效率高、運動平穩(wěn)。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低（故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達69%~96%）。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。,,7/6,1,機器人常用的減速機,諧波減速器功能及特點 5. 結構簡單、零件數(shù)少、安裝方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。 6. 體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。 7. 可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優(yōu)點是現(xiàn)有其他傳動無法比擬的。,,8/6,THANKS!,9/6,