CAN現(xiàn)場總線的概念及其相關(guān)協(xié)議.ppt

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第2章CAN現(xiàn)場總線的概念及其相關(guān)協(xié)議,CAN總線的概念CAN特點CAN的分層結(jié)構(gòu)和通信協(xié)議CAN報文的幀結(jié)構(gòu)位定時與位同步CAN位仲裁技術(shù)CAN的報文濾波技術(shù)有關(guān)CAN總線的通信錯誤及其處理,CAN總線的概念,CAN（ControllerAreaNetwork）即控制器局域網(wǎng)，可以歸屬于工業(yè)現(xiàn)場總線的范疇，是目前國際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。與一般的通信總線相比，CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性，它在汽車領(lǐng)域上的應(yīng)用最為廣泛，世界上一些著名的汽車制造廠商，如BENZ(奔馳)、BMW(寶馬)、volkswagen(大眾)等都采用了CAN總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機構(gòu)間的數(shù)據(jù)通信。由于CAN總線的特點，其應(yīng)用范圍目前已不僅局限于汽車行業(yè)，已經(jīng)在自動控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農(nóng)用機械、機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。,CAN總線的概念,CAN最初出現(xiàn)在汽車工業(yè)中，80年代由德國Bosch公司最先提出。最初動機是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。由于其良好的性能及獨特的設(shè)計，CAN總線越來越受到人們的重視。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的增多，CAN的規(guī)范從CAN1.2規(guī)范(標(biāo)準(zhǔn)格式)發(fā)展為兼容CAN1.2規(guī)范的CAN2.0規(guī)范(CAN2.0A為標(biāo)準(zhǔn)格式，CAN2.0B為擴展格式)，目前應(yīng)用的CAN器件大多符合CAN2.0規(guī)范。,基本術(shù)語,報文總線上的報文以不同的固定報文格式發(fā)送，但長度受限。當(dāng)總線空閑時任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報文。信息路由：不使用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的任何信息系統(tǒng)靈活性：節(jié)點可在不要求所有節(jié)點及其應(yīng)用層改變?nèi)魏诬浖陀布那闆r下，被接于CAN網(wǎng)絡(luò)報文通信：一個報文的內(nèi)容由其標(biāo)識符ID命名成組：采用報文濾波，所有節(jié)點均接收報文。數(shù)據(jù)相容性：可以確保報文同時被所有節(jié)點或者沒有節(jié)點接收。,基本術(shù)語,3．位速率不同的系統(tǒng)，CAN的速度不同。在一個給定的系統(tǒng)里，位速率是唯一的，并且是固定的。4．優(yōu)先權(quán)在總線訪問期間，識別符定義一個靜態(tài)的報文優(yōu)先權(quán)。5．遠程數(shù)據(jù)請求通過發(fā)送遠程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點可以請求另一節(jié)點發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀和相應(yīng)的遠程幀是由相同的識別符命名的。,基本術(shù)語,6．仲裁只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。具有較高優(yōu)先權(quán)報文的單元可以獲得總線訪問權(quán)。如果2個或2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當(dāng)具有相同識別符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀。仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是一“隱性”電平而監(jiān)視的是一“顯性”電平（見總線值），那么單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。,基本術(shù)語,7．錯誤檢測為了獲得最安全的數(shù)據(jù)發(fā)送，CAN的每一個節(jié)點均采取了強有力的措施以便于錯誤檢測、錯誤標(biāo)定及錯誤自檢。要進行檢測錯誤，必須采取以下措施：?監(jiān)視（發(fā)送器對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較）?循環(huán)冗余檢查?位填充?報文格式檢查?錯誤檢測的執(zhí)行,基本術(shù)語,8．故障界定CAN節(jié)點能夠把永久故障和短暫擾動區(qū)別開來。故障的節(jié)點會被關(guān)閉。9．總線值CAN總線具有兩種邏輯狀態(tài)，隱性和顯性。顯性表示邏輯”0”,隱性表示邏輯”1”。顯性狀態(tài)下，VCAN-H和VCAN-L兩者差分電壓大于2V。隱性狀態(tài)下，VCAN-H和VCAN-L兩者電壓差為0?！帮@性”位和“隱性”位同時傳送時，總線的結(jié)果值為“顯性”。比如，在總線的“寫與”執(zhí)行時，邏輯0代表“顯性”等級，邏輯1代表“隱性”等級。10．應(yīng)答所有的接收器檢查報文的連貫性。對于連貫的報文，接收器應(yīng)答，對于不連貫的報文，接收器作出標(biāo)志。,CAN的特點,通信方式靈活，為多主方式工作CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點信息分成不同優(yōu)先級，滿足不同實時要求非破壞性的總線仲裁只需通過報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù)，無需專門的“調(diào)度”。直接通信距離最遠可達10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可達1Mbps（此時通信距離最長為40m）。,CAN的特點,節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個；報文標(biāo)識符可達2032種（CAN2.0A），而擴展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報文標(biāo)識符幾乎不受限制采用短幀結(jié)構(gòu)。每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個，傳輸時間短，受干擾概率低，具有極好的檢錯效果。每幀信息都有CRC校驗及其他檢錯措施，保證了數(shù)據(jù)出錯率極低,CAN的特點,通信介質(zhì)可為雙絞線，同軸電纜或光纖，選擇靈活。CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響，具有較強的抗干擾能力,CAN的分層結(jié)構(gòu),LLC功能：為數(shù)據(jù)傳送和遠程數(shù)據(jù)請求提供服務(wù)，確認有LLC子層接收報文實際已被接收和為恢復(fù)管理和通知超載提供信息MAC子層的功能：傳送規(guī)則，亦即控制幀結(jié)構(gòu)，執(zhí)行仲裁，錯誤檢測，出錯標(biāo)定和故障界定。物理層功能：定義信號怎樣進行發(fā)送，涉及位定時、位編碼和同步描述,CAN的通信協(xié)議,總線訪問仲裁編碼/解碼出錯標(biāo)注超載標(biāo)注,CAN報文的幀結(jié)構(gòu),報文傳輸由4個不同類型的幀表示和控制：數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器?？偩€上傳輸?shù)拇蠖嗍沁@個幀。遠程幀：由總線單元發(fā)出，請求發(fā)送具有同一識別符的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）通過幀間空間與其他各幀分開。錯誤幀：任何單元一但檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。過載幀：過載幀用以在先行的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。,數(shù)據(jù)幀,數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)尾。數(shù)據(jù)場的長度可以為0。CAN2.0A數(shù)據(jù)幀的組成,數(shù)據(jù)幀,⑴幀起始幀起始（SOF）標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始，僅由一個“顯性”位組成。只在總線空閑時才允許站開始發(fā)送。所有站必須同步于首先開始發(fā)送報文的站的幀起始前沿。⑵仲裁場仲裁場包括識別符和遠程發(fā)送請求位（RTR）,標(biāo)準(zhǔn)格式數(shù)據(jù)幀與擴展格式數(shù)據(jù)幀的仲裁場,識別符,標(biāo)準(zhǔn)格式識別符的長度為11位，相當(dāng)于擴展格式的基本ID（BaseID）。這些位按ID-28到ID-18的順序發(fā)送。最低位是ID-18。7個最高位（ID-28-ID-22）必須不能全是“隱性”。擴展格式識別符和標(biāo)準(zhǔn)格式形成對比，數(shù)據(jù)幀與擴展格式數(shù)據(jù)幀的仲裁場比較，擴展格式由29位組成。其格式包含兩個部分：11位基本ID、18位擴展ID?；綢D包括11位，它按ID-28到ID-18的順序發(fā)送。它相當(dāng)于標(biāo)準(zhǔn)識別符的格式?；綢D定義擴展幀的基本優(yōu)先權(quán)。擴展ID：擴展ID包括18位。它按ID-17到ID-0順序發(fā)送。標(biāo)準(zhǔn)幀里，識別符其后是RTR位。RTR的全稱為“遠程發(fā)送請求位（RemoteTransmissionRequestBIT）”。,識別符,SRR是一隱性位。它在擴展格式的標(biāo)準(zhǔn)幀RTR位位置，因此代替標(biāo)準(zhǔn)幀的RTR位。因此，標(biāo)準(zhǔn)幀與擴展幀的沖突是通過標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先于擴展幀這一途徑得以解決的，擴展幀的基本ID如同標(biāo)準(zhǔn)幀的識別符。IDE的全稱是“識別符擴展位（IdentifierExtensionBit）”標(biāo)準(zhǔn)格式里的IDE位為“顯性”，而擴展格式里的IDE位為“隱性”。,控制場,控制場由6個位組成,數(shù)據(jù)幀,CRC場應(yīng)答場幀結(jié)束：每個數(shù)據(jù)幀和遠程幀均由7個隱位組成標(biāo)志序列界定,遠程幀,通過發(fā)送遠程幀，作為某數(shù)據(jù)接收器的站可以初始化通過其資源節(jié)點傳送不同的數(shù)據(jù)。遠程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式，而且都由幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)尾等6個不同的位場組成,遠程幀,與數(shù)據(jù)幀相反，遠程幀的RTR位是“隱性”的。它沒有數(shù)據(jù)場，數(shù)據(jù)長度代碼的數(shù)值是不受制約的（可以標(biāo)注為容許范圍里0...8的任何數(shù)值）。此數(shù)值是相應(yīng)于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長度代碼。RTR位的極性表示了所發(fā)送的幀是一數(shù)據(jù)幀（RTR位“顯性”）還是一遠程幀（RTR“隱性”）。,錯誤幀,錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場用是不同站提供的錯誤標(biāo)志（ERRORFLAG）的疊加。第二個場是錯誤界定符。檢測到任何一個節(jié)點出錯，即于下一位開始發(fā)送錯誤幀，通知發(fā)送端停止發(fā)送。,超載幀,過載幀包括兩個位場：過載標(biāo)志和過載界定符，當(dāng)某接收因內(nèi)部原因要求緩發(fā)下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀時，向總線發(fā)出超載幀。,位定時與位同步,CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸速率最高可達1Mbit/s，通常用石英晶振作為時鐘發(fā)生器，可以獨立進行位定時的參數(shù)設(shè)置，這樣即使網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點之間的時鐘周期不一樣仍可獲得相同的位速率。但網(wǎng)絡(luò)中晶振的頻率不是絕對穩(wěn)定的，溫度、電壓以及器件的異常都會導(dǎo)致微小的差別，但只要將其穩(wěn)定在振蕩器容差范圍之內(nèi)，總線上的節(jié)點會通過重同步進行彌補。,基本概念,標(biāo)稱位速率理想的發(fā)送器在沒有重新同步的情況下每秒發(fā)送的位數(shù)量正常位時間CAN總線的一個位時間可以分成四個部分：同步段，傳播時間段，相位段緩沖1和相位段緩沖2,基本概念,同步段同步段用于同步總線上的各個節(jié)點,在此段內(nèi)期望有一個跳變沿出現(xiàn)。如果跳變沿出現(xiàn)在同步段之外，那么沿與同步段之間的長度叫做沿相位誤差。采樣點位于相位緩沖段1的末尾和相位緩沖段2開始處。傳播時間段傳播時間段用于補償總線上信號傳播時間和電子控制設(shè)備內(nèi)部的延遲時間。因此，要實現(xiàn)與位流發(fā)送節(jié)點的同步，接收節(jié)點必須移相。,基本概念,采樣點采樣點是讀總線電平并解釋各位的值的一個時間點。采集點位于相位緩沖段1（PHASE_SEG1）之后信息處理時間信息處理時間是一個以采樣點作為起始的時間段。采集點用于計算后續(xù)位的位電平,基本概念,時間份額時間份額是派生于振蕩器周期的固定時間單元。存在有一個可編程的預(yù)比例因子，其整體數(shù)值范圍為1—32的整數(shù)，以最小時間份額為起點，時間份額的長度為：時間份額（TIMEQUANTUM）＝m*最小時間份額（MINIMUMTIMEQUANTUM）（m為預(yù)比例因子）,基本概念,位時間的參數(shù),時間段的長度,基本概念,硬同步硬同步只在總線空閑時通過一個下降沿（幀起始）來完成，此時不管有沒有相位誤差，所有節(jié)點的位時間重新開始。強迫引起硬同步的跳變沿位于重新開始的位時間的同步段之內(nèi)。重同步在消息幀的隨后位中，每當(dāng)有從“隱性位”到“顯性位”的跳變，并且該跳變落在了同步段之外，就會引起一次重同步。重同步機制可以根據(jù)跳變沿增長或者縮短位時間以調(diào)整采樣點的位置，保證正確采樣。,同步規(guī)則,1.在一個位時間里只允許一個同步。2.僅當(dāng)采集點之前探測到的值與緊跟沿之后的總線值不相符合時，才把沿用作于同步。3.總線空閑期間，有一“隱性”轉(zhuǎn)變到“顯性”的沿，無論何時，硬同步都會被執(zhí)行。4.如果僅僅是將“隱性”轉(zhuǎn)化為“顯性”的沿用作于重新同步使用，則其他符合規(guī)則1和規(guī)則2的所有從“隱性”轉(zhuǎn)化為“顯性”的沿可以用作為重新同步。有一例外情況，即，當(dāng)發(fā)送一顯性位的節(jié)點不執(zhí)行重新同步而導(dǎo)致一“隱性”轉(zhuǎn)化為“顯性”沿，此沿具有正的相位誤差，不能作為重新同步使用。,相位緩沖段和同步,同步跳轉(zhuǎn)寬度規(guī)定了重同步發(fā)生時采樣點在相位緩沖段內(nèi)移動的距離。相位緩沖段和同步跳轉(zhuǎn)寬度用來補償振蕩器容差，發(fā)生重同步時相位緩沖段會被加長或縮短。當(dāng)總線發(fā)生從隱性到顯性跳變時，會產(chǎn)生同步，其作用是控制沿與采樣點之間的距離?？偩€節(jié)點在每個時間份額都會采樣總線，并與前一次采樣值進行比較，如果前一次采樣值是隱性而當(dāng)前的采樣值是顯性，那么總線節(jié)點就會發(fā)生一次同步。如果跳變沿出現(xiàn)在同步段的前面，沿相位錯誤就是負的，反之就是正的。在幀起始時，總線會進行一次硬同步。硬同步后,位時間由每個位定時邏輯單元在同步段之后重新啟動，強迫引起硬同步的邊沿處于重新啟動位時間的同步段內(nèi)。,CAN的位仲裁技術(shù),要對數(shù)據(jù)進行實時處理，就必須將數(shù)據(jù)快速傳送，這就要求數(shù)據(jù)的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個站同時需要發(fā)送數(shù)據(jù)時，要求快速地進行總線分配。CAN總線以報文為單位進行數(shù)據(jù)傳送，報文的優(yōu)先級結(jié)合在11位標(biāo)識符中，具有最低二進制數(shù)的標(biāo)識符有最高的優(yōu)先級。這種優(yōu)先級一旦在系統(tǒng)設(shè)計時被確立后就不能再被更改?？偩€讀取中的沖突可通過位仲裁解決。,CAN的位仲裁技術(shù),只要總線空閑，任何單元都可以開始發(fā)送報文。如果2個或2個以上的單元同時開始傳送報文，那么就會有總線訪問沖突。通過使用識別符的位形式仲裁可以解決這個沖突。仲裁的機制確保信息和時間均不會損失。當(dāng)具有相同識別符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時初始化時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀。仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。如果電平相同，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是一“隱性”電平而監(jiān)控視到一“顯性”電平（見總線值），那么該單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。,CAN的位仲裁技術(shù),所有標(biāo)識符都有相同的兩位01，直到第3位進行比較時，站1的報文被丟掉，因為它的第3位為高，而其它兩個站的報文第3位為低。站2和站3報文的4、5、6位相同，直到第7位時，站3的報文才被丟失。,CAN的位仲裁技術(shù),缺點由于CAN總線采用的是固定優(yōu)先級，當(dāng)所有的節(jié)點都隨機的向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時，具有低優(yōu)先級的節(jié)點是比具有高優(yōu)先級的節(jié)點具有較大的發(fā)送失敗幾率。每次具有較低優(yōu)先級的節(jié)點都會在總線競爭中失敗，從而導(dǎo)致它一個數(shù)據(jù)都發(fā)不出去，或者發(fā)送的數(shù)據(jù)有較大的延時,CAN報文濾波技術(shù),用途在CAN總線中，存在多種傳送和接收數(shù)據(jù)的方式，比如點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式。這幾種方式的選擇和轉(zhuǎn)換就是通過CAN總線中的報文濾波技術(shù)實現(xiàn)的，無需專門的調(diào)度,CAN報文濾波技術(shù),原理在驗收濾波器的幫助下，CAN控制器允許RXFIFO只接收同識別碼和驗收濾波器中預(yù)設(shè)值相一致的信息。只有當(dāng)接收信息中的識別位和濾波器中預(yù)定義的值相等時，CAN控制器才允許將已接收的信息存入到RXFIFO,單濾波技術(shù),單濾波是指只有一個由4個驗收碼寄存器和4個驗收屏蔽寄存器組成的驗收濾波器總線上的信息只有通過了它的驗收濾波才予以接收無論是單濾波還是雙濾波ACR和AMR都是配合在一起工作，所有AMR為0的位，ACR和CAN信息幀的對應(yīng)位必須相同才算驗收通過。所有AMR為1的位ACR對應(yīng)位的驗收濾波功能則予以屏蔽CAN信息幀的相關(guān)位與驗收結(jié)果無關(guān),雙濾波技術(shù),雙濾波比單濾波要復(fù)雜一些，4個ACR和4個AMR在雙濾波方式下共構(gòu)成兩個濾波器接收的信息幀通過任意一個濾波器即可予以接收,錯誤檢測,位錯誤站單元在發(fā)送位的同時也對總線進行監(jiān)視。如果所發(fā)送的位值與所監(jiān)視的位值不相符合，則在此位時間里檢測到一個位錯誤（BITERROR）。但是在仲裁場（ARBITRATIONFIELD）的填充位流期間或ACK間隙（ACKSLOT）發(fā)送一“隱性”位的情況是例外的——此時，當(dāng)監(jiān)視到一“顯性”位時，不會發(fā)出位錯誤（BITERROR）。當(dāng)發(fā)送器發(fā)送一個被動錯誤標(biāo)志但檢測到“顯性”位時，也不視為位錯誤,錯誤檢測,填充錯誤如果在使用位填充法進行編碼的信息中，出現(xiàn)了第6個連續(xù)相同的位電平時，將檢測到一個填充錯誤。CRC錯誤CRC序列包括發(fā)送器的CRC計算結(jié)果。接收器計算CRC的方法與發(fā)送器相同。如果計算結(jié)果與接收到CRC序列的結(jié)果不相符，則檢測到一個CRC錯誤（CRCERROR）,錯誤檢測,形式錯誤當(dāng)一個固定形式的位場含有1個或多個非法位，則檢測到一個形式錯誤應(yīng)答錯誤只要在ACK間隙（ACKSLOT）期間所監(jiān)視的位不為“顯性”，則發(fā)送器會檢測到一個應(yīng)答錯誤,錯誤標(biāo)定,檢測到錯誤條件的站通過發(fā)送錯誤標(biāo)志指示錯誤。對于“錯誤主動”的節(jié)點，錯誤信息為“主動錯誤標(biāo)志”，對于“錯誤被動”的節(jié)點，錯誤信息為“被動錯誤標(biāo)志”。站檢測到無論是位錯誤、填充錯誤、形式錯誤，還是應(yīng)答錯誤，這個站會在下一位時發(fā)出錯誤標(biāo)志信息。只要檢測到的錯誤的條件是CRC錯誤，錯誤標(biāo)志的發(fā)送開始于ACK界定符之后的位（其他的錯誤條件除外）。,故障界定,錯誤激活狀態(tài)可以正常地參與總線通訊并在錯誤被檢測到時發(fā)出主動錯誤標(biāo)志錯誤認可狀態(tài)不允許發(fā)送主動錯誤標(biāo)志。參與總線通訊而且在錯誤被檢測到時只發(fā)出被動錯誤標(biāo)志。而且，發(fā)送以后，仍為錯誤認可狀態(tài)。在預(yù)設(shè)下一個發(fā)送之前處于等待狀態(tài)?？偩€關(guān)閉狀態(tài)不允許在總線上有任何的影響（比如，關(guān)閉輸出驅(qū)動器）。,錯誤處理,1.當(dāng)接收器檢測到一個錯誤，接收錯誤計數(shù)就加1。2.當(dāng)錯誤標(biāo)志發(fā)送以后,接收器檢測到的第一個位為“顯性”時，接收錯誤計數(shù)值加8。3.當(dāng)發(fā)送器發(fā)送一錯誤標(biāo)志時，發(fā)送錯誤計數(shù)器值加8。,錯誤處理,4.發(fā)送主動錯誤標(biāo)志或過載標(biāo)志時，如果發(fā)送器檢測到位錯誤，則發(fā)送錯誤計數(shù)器值加8。5.當(dāng)發(fā)送主動錯誤標(biāo)志或過載標(biāo)志時，如果接受器檢測到位錯誤（位錯誤），則接收錯誤計數(shù)器值加8。6.在發(fā)送主動錯誤標(biāo)志、被動錯誤標(biāo)志或過載標(biāo)志以后，任何節(jié)點最多容許7個連續(xù)的“顯性”位。以下的情況，每一發(fā)送器將它們的發(fā)送錯誤計數(shù)值加8，及每一接收器的接收錯誤計數(shù)值加8,錯誤處理,7.報文成功傳送后（得到應(yīng)答及直到幀末尾結(jié)束沒有錯誤），發(fā)送錯誤計數(shù)器值減1，除非已經(jīng)是0。8.如果接收錯誤計數(shù)值介于1和127之間，在成功地接收到報文后（直到ACK間隙接收沒有錯誤，及成功地發(fā)送了應(yīng)答位），接收錯誤計數(shù)器值減1。如果接收錯誤計數(shù)器值是0，則它保持0，如果大于127，則它會設(shè)一值介于119到127之間。,錯誤處理,9.當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值等于或超過128時，或當(dāng)接收錯誤計數(shù)器值等于或超過128時，節(jié)點為“錯誤被動”。讓節(jié)點成為“錯誤被動”的錯誤條件致使節(jié)點發(fā)出主動錯誤標(biāo)志。10.當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值大于或等于256時，節(jié)點為“總線關(guān)閉”。,錯誤處理,11.當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值和接收錯誤計數(shù)器值都小于或等于127時，“錯誤被動”的節(jié)點重新變?yōu)椤板e誤主動”12.在總線監(jiān)視到128次出現(xiàn)11個連續(xù)“隱性”位之后，“總線關(guān)閉”的節(jié)點可以變成“錯誤主動”（不再是“總線關(guān)閉”），它的錯誤計數(shù)值也被設(shè)置為0。,