數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)設(shè)計(jì)

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1、目錄 一、 前言 3 二、總體方案的確定 ....5 1、 設(shè)計(jì)參數(shù) .5 2、 初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和絲杠 ..5 3、 選定工作臺(tái)尺寸 ..6 4、 系統(tǒng)組成框圖 ..7 三、機(jī)械部分的設(shè)計(jì) ..8 1、 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算 .8 2、 工作載荷分析與計(jì)算 .8 3、 進(jìn)給工作臺(tái)工作載荷計(jì)算 .9 4、 滾珠絲杠螺母副的選型與校核 .9 5、 導(dǎo)軌的選型和計(jì)算 13 6、 驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選用 13 四、數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .17 1、 硬件設(shè)計(jì) 17 2、 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)開環(huán)伺服原理 18 3、 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制框圖 19

2、4、 軟件程序設(shè)計(jì) 20 五、心得體會(huì) ..23 六、參考書目 ..23 課程設(shè)計(jì) III 任務(wù)書 要求：該工作臺(tái)可安裝在鉆、銑床上用于鉆孔或銑削加工。設(shè)計(jì)參數(shù)如下： Y 方 向的脈沖當(dāng)量為：0.005 mm/STEP;最大鉆孔直徑10 mm,銃刀直徑的D=20; 齒數(shù)為 4；加工材料為碳鋼； 工作臺(tái)行程范圍是：500 mm X450mm,；最大快速移動(dòng)速度為：3M/MIN, 具體任務(wù)： 1 、 確定總方案，繪制系統(tǒng)組成圖一張（ A3） 2 、 機(jī)械部分設(shè)計(jì)計(jì)算，選擇適當(dāng)?shù)脑骷? 3 、 畫出 X-Y 工作臺(tái)外形圖和 Y 向機(jī)械部分裝配圖一張 （A0） 4 、

3、 設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)硬件電路 , 畫出控制系統(tǒng)硬件電路圖一張（ A1） 5 、 編寫設(shè)計(jì)說明書 1 分， （不少于 8000） 24 、/4 — 刖百 設(shè)計(jì)目的 數(shù)控機(jī)床課程設(shè)計(jì)是機(jī)電一體化專業(yè)教學(xué)中的一個(gè)重要的實(shí)踐環(huán)節(jié)， 學(xué)生學(xué) 完技術(shù)基礎(chǔ)課和專業(yè)課，特別是“數(shù)控技術(shù)及應(yīng)用”課程后應(yīng)用的，它是培養(yǎng)學(xué) 生理論聯(lián)系實(shí)際、 解決實(shí)際問題能力的重要步驟。 本課程設(shè)計(jì)是以機(jī)電一體化的 典型課題 --- 數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的擬定為主線，通過對(duì)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)總體方案的 擬定、 進(jìn)給伺服系統(tǒng)機(jī)械部分設(shè)計(jì)， 計(jì)算以及控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)， 使學(xué)生 能夠綜合應(yīng)用所學(xué)過的機(jī)械、 電子和微機(jī)方面的

4、知識(shí)， 進(jìn)行一次機(jī)電結(jié)合的全方 面訓(xùn)練， 從而培養(yǎng)學(xué)生具有初步設(shè)計(jì)計(jì)算的能力以及分析和處理生產(chǎn)過程中所遇 到的問題的能力 。 設(shè)計(jì)要求 課程設(shè)計(jì)是機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)課程的十分重要實(shí)踐環(huán)節(jié)之一。 通過課程設(shè)計(jì)可以 初步樹立正確的設(shè)計(jì)思想，了解有關(guān)的工業(yè)政策，學(xué)會(huì)運(yùn)用手冊(cè)、標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范等 資料；培養(yǎng)學(xué)生分析問題解決問題的實(shí)際能力，并在教師的指導(dǎo)下，系統(tǒng)地運(yùn)用 課程和選修課程的知識(shí)，獨(dú)立完成規(guī)定的設(shè)計(jì)任務(wù)。 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容是改造設(shè)備， 實(shí)現(xiàn)以下幾部分內(nèi)容的設(shè)計(jì)訓(xùn)練。 如精密執(zhí)行 機(jī)構(gòu)（或裝置）的設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī) I/O 接口設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)電路以及數(shù)控化電氣原理設(shè) 計(jì)等。 說明書的內(nèi)容應(yīng)包括：課

5、程設(shè)計(jì)題目總體方案的確定、系統(tǒng)框圖的分析、電 氣執(zhí)行元件的選用說明、 機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算以及機(jī)械和電氣及其他部分 （如環(huán)形 分配器等）的說明。 該課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容及方法，可以歸納如下： 1. 采用微型計(jì)算機(jī)（包括單片機(jī)）進(jìn)行數(shù)據(jù)處理、采集和控制。主要考慮計(jì) 算機(jī)的選擇或單片機(jī)構(gòu)成電路的選用、接口電路、軟件編制等。 2. 選用驅(qū)動(dòng)控制電路， 對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制。 主要考慮計(jì)算機(jī)的選擇或單片 機(jī)構(gòu)成電路的選用，考慮電機(jī)選擇及驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算，控制電機(jī)電路的設(shè)計(jì)。 3. 精密執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。主要是考慮數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)問題： 要弄清機(jī)構(gòu)或機(jī)械執(zhí)行元件的主要功能（傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力、

6、位置裝置、微調(diào)、精 密定位或高速運(yùn)轉(zhuǎn)等） ，進(jìn)行力矩、負(fù)載功率、慣性（轉(zhuǎn)動(dòng)慣量） 、加（減）速控 制和誤差計(jì)算。 4. 學(xué)會(huì)使用手冊(cè)及圖表資料。 1 .總體方案的確定 1.1 設(shè)計(jì)參數(shù) Y方向脈沖當(dāng)量為：6P =0.005mm/step,其它設(shè)計(jì)參數(shù)如下表。 設(shè)計(jì)分組 取大蔬刀直 徑中 最大鉆孔直 徑e 齒數(shù) Lo 加工材料 工作臺(tái)加工范圍 (mm) 最大移動(dòng)速 度 2 20mm 10mm 4 碳鋼 X=500,y=450 3m/min 工作臺(tái)草圖 1.2 初選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和絲杠 當(dāng)傳動(dòng)比i=2時(shí)，由于本機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)

7、簡(jiǎn)單，可用聯(lián)軸器直接將電機(jī)與絲杠連接, 無需用減速裝置，這樣有利于簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，提高精度。由 知公式2⑴叱 p 未找到引用源。 一為步進(jìn)電機(jī)步距角Lo為滾珠絲杠導(dǎo)程、 6P為系統(tǒng)脈沖當(dāng)量。 選電動(dòng)機(jī)型號(hào)為55BF009,其步矩角4= 0.9 型號(hào) 相數(shù) 步距角 i() 電壓/V 電流/A 最大靜轉(zhuǎn) 矩/(N.M) 空載啟動(dòng) 頻率/H Z 空在運(yùn)行 頻率/H Z 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 /(Kg. cm2) 55BF009 4 0.9/1.8 27 3 0.748 2500 24000 0.075 選絲杠規(guī)格為2004-3(FYND) 其導(dǎo)程為4

8、mm,滾珠直徑為2.381,絲杠底徑：16.2, 絲杠外徑為19.3,循環(huán)列數(shù)為3*2,額定載荷Ca=5243, Ca = 11506. 由傳動(dòng)比公式i=N13得i= 0.9父4 =2 360、d 360 0.005 p 故可用聯(lián)軸器將電機(jī)與絲杠直接連接。 預(yù)選由廣州菱科自動(dòng)化設(shè)備有限公司生產(chǎn)的 LK13系列剛性聯(lián)軸器。 1.3 初定工作臺(tái)尺寸 查《機(jī)電一體化設(shè)計(jì)手冊(cè)》，根據(jù)(GB/T 158-1996)選工作臺(tái)T型梢尺寸如下: 深度H=15mm 梢低寬度B=12mm 梢寬A =6mm C = 6mm 梢數(shù)=5,間隔=40mm 由工作臺(tái)加工范圍500*450選工作

9、臺(tái)尺寸 1.4系統(tǒng)組成框圖 2.機(jī)械部分的設(shè)計(jì) 2.1 傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 2.1.1機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量查《指導(dǎo)書》表面 2-18 得 JD =0.0701kg cm2 2.1.2絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量由《指導(dǎo)書》公式 2-3 有Js =0.78MD4LM107g cm2得 _4__ _3 2 JS =0.78 24 340 10 = 0.424kg cm2 2.1.3 工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jg 由于工作臺(tái)材料為碳鋼，故其質(zhì)量為 m=：v=7.8 10, 45 500 2 = 35.1kg Jg =(-L-)2 m K 0.4 )2 35.1 =2

10、.235kg.cm2 2 二 2 3.14 由于聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小故可忽略不計(jì) 2.1.4 總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算 Jl=Jd Js Jg =0.0701 0.424 2.235 =2.7301kg cm2 工 D S G 2.2工作載荷分析及計(jì)算 銃削運(yùn)動(dòng)的特征是主運(yùn)動(dòng)為銃刀繞自身軸線高速回轉(zhuǎn) ，進(jìn)給運(yùn)動(dòng)為工作臺(tái) 帶動(dòng)工件在垂直于銃刀軸線方向緩慢進(jìn)給(鍵梢銃刀可沿軸線進(jìn)給).銃刀的類型 很多，但以圓柱銃刀和端銃刀為基本形式，此選用圓柱銃刀，銃刀材料選擇高速鋼. 查《金屬切削手冊(cè)》P398常用銃刀介紹表，選擇細(xì)齒錐柄立銃刀， 其尺寸參數(shù)如 下：D=20mm^數(shù) Z=4o 2.2.1

11、查《金屬切削手冊(cè)》鼻7細(xì)齒錐柄立銃刀切削用量表得銃削速度 v = 45m/min 查《銃工》表2 — 4,初選af = 0.03mm 因此可得 af Z 0.03 4 v 45 n = = = 375r / min 查《機(jī)械制造基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》表 4-15立式銃床主軸轉(zhuǎn)速表，選銃床型號(hào) X51,查其轉(zhuǎn)速表并將轉(zhuǎn)速圓整為 n=380r/min k1了rd;匕、擊 rfr d ? n x d x n 3.14 20 父 380 o / . 頭際切削速度為 v = = =23.8m/min 1000 1000 故實(shí)際af 45 4 380 = 0.0296nm 2

12、.2.2 根據(jù)《指導(dǎo)書》表2-2得高速鋼銃刀銃削公式為 Fz =9.81Cfz a：86 af0.72 d。。86 a「z 查《指導(dǎo)書》表2-3得銃削力系數(shù)Cfz =68.2 有 Fz=9.81 68.2 50.86 0.02960.72 20^.86 2 5 =161.068N 2.3 進(jìn)給工作臺(tái)工作載荷計(jì)算 查《指導(dǎo)書》表2-4 ,有如下表格參數(shù) 比值 不對(duì)稱銃削 逆銃 順銃 Fl/Fz 1 . 2 0. 9 Fv/Fz 0. 3 0. 8 Fc/Fz 0. 4 0. 4  故有縱向進(jìn)給方向 FLN =1.2 161.068 =193.281N

13、 FLS =0.9 161.068 =144.961N LS 工作臺(tái)垂直進(jìn)給方向 Fvn =0.3 161.968 =48.320N FVS =0.8 161.068 =128.854N 2.4 滾珠絲杠螺母副的選型和校核 2.4.1 最大工作載荷的計(jì)算 滾珠絲杠上的工作載荷Fm為走刀抗力，移動(dòng)體重力和作用在導(dǎo)軌上的其他切 削分力相關(guān)的摩擦力。 由于選擇的導(dǎo)軌要求結(jié)構(gòu)緊湊，間隙調(diào)整方便，摩損小，有良好的精度保持性且 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，故選擇直線滾動(dòng)導(dǎo)軌，在此設(shè)計(jì)中還要求導(dǎo)軌能承受一定的顛覆力矩, 所以選擇燕尾導(dǎo)軌的實(shí)驗(yàn)公式進(jìn)行計(jì)算，由式 2-11 Fm =kFL f (FV 2 F

14、C G) k =1.4 f =0.2 將所得數(shù)據(jù)代入公式有： Fm =1.4 193.281 0.2 (128.854 2 78.055 66.052) = 343.964N 2.4.2 最大動(dòng)負(fù)載C的計(jì)算及主要尺寸初選 滾珠絲杠最大運(yùn)載荷C =3 L fm Fm 由《指導(dǎo)書》中可知一卡 1000 v 1000 0.045 … . n = = = 11.25r / min Lo 4 60 11.25 15500 106 = 11.125 106r C -3 11.125 2 343.964-1561.54N

15、絲杠螺母副的傳動(dòng)效率。為 tg九 杳得2 -2 55 tg( ■ ) q\io  （或可由,=更2更0算出） 二 Do tg 2 55 tg(2 55 10) = 0.946 2.4.4 剛度驗(yàn)算 絲杠的拉壓變形量的計(jì)算 滿載時(shí)拉壓變形量： ,?1二 Fm L E A 343.964 640 _ 4 2 20.6 10 3.14 17.5 /4 =0.00139mm 滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量殳 由《指導(dǎo)書》式2-17得％ -0.0013 3 Dw Fm Fyj zJ 式中Dw為滾珠直

16、徑， Dw = 2.381mm Z工 為滾珠總數(shù)量2工=2父圈數(shù)M列數(shù)=23父3父1=69個(gè) Z =( 二 dm )-3=( 3.14 20 2.381 )-3 : 23 Fyj 為預(yù)緊力=Fm/3 =343.964/3 =114.654N =0.0013 343.964/9.8 =0.096mm #.381父曙，692 滾珠絲杠副剛度的驗(yàn)算 絲杠總變形量、=、1、2 =0.000139 0.0096= 0.001099mm 變形量要少于定位精度得一半，即 0.01/2=0.005 =0.001099<0.005 因此符合設(shè)計(jì)要求

17、 2.4.5 壓桿穩(wěn)定性驗(yàn)算 由《指導(dǎo)書》式2-18失穩(wěn)時(shí)的臨界載荷&為 2 FK = fZ ： E I / L 絲杠截面慣量矩I ==204 /64 = 3190.29mm4 查《指導(dǎo)書》表2-11得fZ =2.0 Fk =2 3.14 20.6 104 3190.29/3002 = 49075N 穩(wěn)定性安全系數(shù) nK = Fk /Fm =49075/383.974 =131.9 兒4 故絲杠符合要求 2.5 導(dǎo)軌的選型和計(jì)算 由于選擇的導(dǎo)軌為直線滾動(dòng)導(dǎo)軌由《指

18、導(dǎo)書》式 2-20 L = 50 (Ca f H fT fC) 3 F fW 每個(gè)滑塊的的工作載荷 Fh G F vs 6.749.8 156.11 95.993N 4 4 取硬度系數(shù)f H = 0.53、fT=1、 f。"81、fW=2 預(yù)設(shè)導(dǎo)軌壽命L=50KM則根據(jù)此壽命可算出 Ca= 5243kN 故選導(dǎo)軌型號(hào)GDA20SV符合要求，查《指導(dǎo)書》表 2—16可知其Qa=12.4KN 2.6 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選用 根據(jù)脈沖當(dāng)量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選擇電機(jī) 2.6.1 步距角的選擇 已知脈沖當(dāng)量0.005m/step 由公式2-23 芷Lw 6P代入數(shù)據(jù)得 吧上=

19、0.005 =如 i 360 2 360 2.6.2 步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的選擇 的關(guān)系有 查《指導(dǎo)書》表2-17得 步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩M k與最大靜轉(zhuǎn)矩M j MKq/Mjmax =0.707 2.6.2.1 加速度力矩 2 二 nmax 二60 t _2 10 nmax Vmax 入 、P 360 3000 0.9 =2055.5r / min 0.005 360 2 3.14 2055.5 / Mka =0.5214 10 =11.21N cm 60 0.1 2.6.2.2空載摩擦力矩(取傳動(dòng)系統(tǒng)總效率 刈=0.8) - G f Lo (66.0

20、52 6.831) 0.005 0.4 .、 M kf = - = 0 = 0.0145N cm 2 ： ： ： ：i 2 3.14 0.8 2 G工作臺(tái)=66.052N , G絲杠= 0.697x9.8=6.831N 2.6.2.2附加摩擦力矩 Mo _ Fyj Lo 2：一 ：： 7 ：： i (1- 02); (32 =343.964/3) 0.4 2 3.14 0.8 2 2 (1 -0.92) =0.936N cm no為滾珠絲杠未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率取%= 0.9 故電機(jī)空載啟動(dòng)力矩 MKq =M kf Mka M 0 =0.0145 11.2

21、1 0.936 =12.308N cm M jmax1 = Mkq / 0.707 =12.308/0.707 =17.408N cm M jmax1 =0.17408N m 二 0.784 作用在工作臺(tái)的合力F的計(jì)算，逆銃的時(shí)候合力大 F = FLS2 FVS2 FCS" = 144.9612 128.8542 78.0552 =188.867N 作用在工作臺(tái)上的合力F’折算到電機(jī)上的轉(zhuǎn)矩 _,_ _____ _ - F L0 188.867 0.4 M ■ = 0 7.037 N cm F 2：「7 ：： i 2 3.14 0.8 2 運(yùn)動(dòng)部件正常工作時(shí)的總負(fù)載轉(zhuǎn)矩

22、MKq = Mkf Mka M 0 MF -21.026N cm 故運(yùn)動(dòng)部件正常運(yùn)行時(shí)需的最大靜轉(zhuǎn)矩 MjmaX2 j max 2 Mjmax2 =Mfq/0.3~0.5 此處取 0.5 代入得 m 21.026 M jmax2 = = 42.052N cm 0.5 M imax2 =0.4205N.m :二 0.784 j max 2 按步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩選擇要求 M jmax - Max *M j max 1, M j max 2 : 所以， 查表2-18選擇步進(jìn)電機(jī)55BF009 2.6.3 啟動(dòng)矩頻特性校核 查《指導(dǎo)書》圖2-21步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)矩頻特性曲線 當(dāng)

23、啟動(dòng)力矩Mkq=0.3278N m時(shí)對(duì)應(yīng)的允許啟動(dòng)頻率fyq>8000Hz,而由表2-18查 l、q yq 得電機(jī)的啟動(dòng)頻率fq =8000Hz q fq < fyq ，保證了電機(jī)快速啟動(dòng)時(shí)不丟步。 運(yùn)行矩頻特性校核 快速進(jìn)給運(yùn)行矩頻特性校核： 由式 2-34 得，快進(jìn)力矩 Mkj =Mkf +M。=0.029 + 1.876 = 1.905N cm 查《指導(dǎo)書》2-22得，允許快進(jìn)頻率fykj > 8000Hz 由式2-33得電機(jī)最高快進(jìn)頻率 1000 v 1000 3 fkj -max 5000Hz 60 p 60 0.01 < fykj ,故電機(jī)快速進(jìn)給時(shí)不丟步。

24、 2.6.4 工進(jìn)運(yùn)行矩頻特性校核 工進(jìn)時(shí)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率為 1000 vG J。。。0.544 . 907Hz 60 P 60 0.01 工進(jìn)時(shí)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行所需力矩 Mgj 二Mo Mf Mt Mf Mt JWFLG/Lo/004"156.11 .6.748/0.4=0.071n 5工作負(fù)載力矩 2 ： 1： ：i 2 3.14 0.8 2 Ft Lo 188.867 0.4 = = =15.04 N cm 2, …"i 2 3.14 0.8 2 MGJ =0.936 0.071 15.04 =16.047N.cm 查《指導(dǎo)書》圖2-22得 允許工進(jìn)運(yùn)行力矩M

25、yGj =3.5N.m MyGJ MGJ滿足設(shè)計(jì)要求，故可選用此電機(jī)。 3. 數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 3.1 硬件設(shè)計(jì)（硬件詳細(xì)接線圖見圖紙 3） 3.2 步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服原理 由于滾珠絲杠的定位精度為 0.01，脈沖當(dāng)量為0.005<0.001 ,因此本設(shè)計(jì)不必采 用閉環(huán)或者半閉環(huán)控制。 3.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制框圖 N 3.4軟件程序設(shè)計(jì)(逐點(diǎn)比較

26、法直線插補(bǔ)) 3.4.1 用逐點(diǎn)比較法進(jìn)行直線插補(bǔ)計(jì)算，每走一步，都需要以下四個(gè)步驟： 偏差判別：判別偏差Fm >0或，F(xiàn) M < 0從而決定哪個(gè)方向進(jìn)給和采用哪 個(gè)偏差計(jì)算公式。 坐標(biāo)進(jìn)給：根據(jù)直線所在象限及偏差符號(hào)，決定沿 +Y、-Y的哪個(gè)方向進(jìn)給。 偏差計(jì)算：進(jìn)給一步后，計(jì)算新的加工偏差。 終點(diǎn)判別：進(jìn)給一步后，終點(diǎn)計(jì)數(shù)器減1。若為零，表示到達(dá)終點(diǎn)停止插補(bǔ)； 不為零，則返回到第一步繼續(xù)插補(bǔ)。終點(diǎn)計(jì)數(shù)判別可用兩個(gè)方向坐標(biāo)值來判 斷，也可由一個(gè)方向的坐標(biāo)值來判斷。當(dāng) Xe>YE,可用X方向走的總步數(shù)Xe 作為終點(diǎn)判別的依據(jù)，如動(dòng)點(diǎn) X等于終點(diǎn)Xe則停止。當(dāng)X<%,則用Y方向 走的

27、總步數(shù)Ye作為終點(diǎn)判別的依據(jù)。 由此，第一象限直線插補(bǔ)程序的算法如下： (1 )判別Fm是大于0還是小于0。 (2)若Fm R,則向+X方向輸出一進(jìn)給脈沖，計(jì)算新偏差 Fm=Fm_Ye,并修改 動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)為X=X+1；若Fm <0,則向=丫方向輸出一進(jìn)給脈沖，計(jì)算新偏 差Fm=Fm+Xe,并修改動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)為Y=Y+1 (3)終點(diǎn)判別：若X=X (Y=Y),則停止插補(bǔ)運(yùn)算。否則轉(zhuǎn)入第一步，重復(fù) 上述步驟。 第一象限直線插補(bǔ)程序框圖如下圖: 3.4.2程序設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)程序時(shí)，在RAM數(shù)據(jù)區(qū)分別存放終點(diǎn)坐標(biāo)值 Ye,動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)值Y,偏差 Fm。對(duì)8位機(jī)，一般可用2字節(jié)，而行程較大時(shí)則

28、需用3字節(jié)或4字節(jié)才能 滿足長(zhǎng)度和精度要求。止匕外，所有的數(shù)據(jù)區(qū)必須進(jìn)行初始值、 Y向步進(jìn)電機(jī) 初態(tài)（控制字）。 插補(bǔ)程序所用的內(nèi)存單元如下 29H 2BH 2CH 70H Ye y Fm 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制 字  電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制字為: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D3D2為Y向電機(jī)控制位。D2=1運(yùn)行，D2=0停止；D3=1正轉(zhuǎn)，D3=0反轉(zhuǎn) 第一象限直線插補(bǔ)的程序: ORG 2000H MAIN : MOV SP, #60H LP4: MOV 28H, #0C8H; MOV 29H, #0C8H; MOV 2AH,

29、 #00H; MOV 2BH, #00H; MOV 2EH, #00H; MOV LP3: MOV JB MOV SETB CLR MOV LCALL LCALL MOV SUBB INC AJMP LP1: MOV SETB CLR LCALL LCALL 70H, #0AH A, 2EH ACC.7, LP1 A, 70H ACC.0 ACC.2 70H, A MOTR DELAY A, 2EH A, 29H 2AH LP2 A, 70H ACC.2 ACC.0 MOTR DELAY MOV A, 2EH

30、ADD A, 28H MOV 2EH, A MOV A, 28H CJMP A, 2AH, RET LP3; LP2: 4. 心得體會(huì) 通過這次專業(yè)課程設(shè)計(jì)， 我對(duì)過去所學(xué)專業(yè)知識(shí)進(jìn)行了一個(gè)全面的綜合的應(yīng) 用。在設(shè)計(jì)的過程中我全面地溫習(xí)了以前所學(xué)過的知識(shí)，包括機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原 理 、機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)和電子電工方面的基礎(chǔ)知識(shí)，經(jīng)過復(fù)習(xí)整理所學(xué)得專業(yè)知識(shí) 使得我的設(shè)計(jì)思路變得清晰系統(tǒng)化。 通過設(shè)計(jì)使我更加接近生產(chǎn)實(shí)際， 鍛煉了將 理論運(yùn)用于實(shí)際的分析和解決實(shí)際問題的能力， 鞏固、 加深了有關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì)方面 的知識(shí)。 還有很重要的一點(diǎn)是讓我體會(huì)到了一

31、個(gè)機(jī)械設(shè)計(jì)者的精神。 在設(shè)計(jì)過程中既 要自己不斷思考、創(chuàng)新，又要注意借用現(xiàn)有的資料、課本；掌握了查閱和使用標(biāo) 準(zhǔn)、規(guī)范、手冊(cè)、圖冊(cè)、及相關(guān)技術(shù)資料和文獻(xiàn)的基本技能以及計(jì)算、 CA膾圖、 數(shù)據(jù)處理等方面的能力。 在設(shè)計(jì)過程，我遇到了很多困難，但是我懷著補(bǔ)攻克難關(guān)不吃飯的決心，用 了足足快 6 周的時(shí)間，完成了這個(gè)浩大的工程。 通過對(duì)通用機(jī)械零件、機(jī)構(gòu)造型，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、常用機(jī)械傳動(dòng)和簡(jiǎn)單機(jī)械 的設(shè)計(jì)， 掌握了一般機(jī)械設(shè)計(jì)的程序和方法， 正確的樹立了正確的工程設(shè)計(jì)思想， 培養(yǎng)我獨(dú)立、全面、科學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)臋C(jī)械設(shè)計(jì)能力。 學(xué)校能為我們提供這次機(jī)會(huì)，我感到很高興，最后，我想對(duì)在整個(gè)設(shè)計(jì)過程

32、 中對(duì)幫助過我的同學(xué)、我的導(dǎo)師和校領(lǐng)導(dǎo)表示衷心的感謝！ 5、參考書目 鄭堤 . 唐可洪 主 . 《機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2006 何立民 . 《單片機(jī)高級(jí)教程》 . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ， 2000 上海市科學(xué)技術(shù)交流站 . 《金屬切削手冊(cè)》 . 上海：上海人民出版社 ， 1995 馮辛安 . 《機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)》 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2006 鄒青 . 《機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教程》 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ， 2005 周開勤 . 《機(jī)械零件手冊(cè)》第五版 . 北京：高等教育出版社 ,2001 周湛學(xué) . 《銑工》 . 化學(xué)工業(yè)出版社 ， 2005