沖壓上料機械手--升降部分機械結構設計【升降和回轉液壓缸】【抓取重量：10kg】【3-5自由度】【說明書+CAD】

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機械手技術涉及機械學、力學、自動控制技術、傳感技術、電氣液壓技術，計算機可編程技術等，是一門跨學科綜合技術。機械手的運動包括升降、回轉、伸縮、夾持等動作。 本課題主要設計機械手升降部分的機械結構，包括機械手的升降和回轉液壓缸的結構設計。 關鍵詞 數(shù)控；自動裝卸；機械手；PLC 目錄 摘要 I 第1章 緒論 - 1 - 1.1 課題背景 - 1 - 1.2 機械手的發(fā)展 - 2 - 1.3 工業(yè)機械手的分類 - 2 - 1.4 課題設計的目的及意義 - 4 - 第2章 機械手的概述 - 5 - 2.1 機械手的組成 - 5 - 2.2 機械手的主要參數(shù) - 6 - 2.3 應用機械手的意義 - 6 - 2.4 機械手功能圖示 - 7 - 第3章 任務分析 - 8 - 3.1 動作分析 - 8 - 3.2 動作節(jié)拍 - 8 - 3.3 總體方案 - 8 - 3.4 方案比較 - 8 - 第4章 總體設計 - 9 - 4.1 總體設計的思路 - 9 - 4.2 總體方案的確定 - 9 - 4.3 主要研究目標 - 9 - 第5章 部件設計 - 10 - 5.1 升降部分的驅動設計 - 10 - 5.2 升降部分的結構設計 - 11 - 5.3 回轉部分的結構設計 - 13 - 第6章 零件設計 - 16 - 6.1 手臂液壓缸螺釘?shù)男：?- 16 - 6.2 手臂升降液壓缸筒的壁厚校核 - 17 - 結論 - 18 - 參考文獻 - 19 - 致謝 - 20 - II - 21 - 第1章 緒論 1.1 課題背景 隨著我國社會經濟的迅猛發(fā)展，人民物質文化生活水平日益提高，隨著工業(yè)自 動化的普及和發(fā)展,控制器的需求量逐年增大。為了改變落后的生產狀態(tài),緩解日趨緊 張的供求關系,我們就得研究開發(fā)機械手。 新中國成立特別是改革開放以來，我國社會主義現(xiàn)代化建設取得了舉世矚目的偉大成就。同時，必須清醒地看到，我國正處于并將長期處于社會主義初級階段。全面建設小康社會，既面臨難得的歷史機遇，又面臨一系列嚴峻的挑戰(zhàn)。經濟增長過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴重；經濟結構不合理，農業(yè)基礎薄弱，高技術產業(yè)和現(xiàn)代服務業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競爭力不強，經濟效益有待提高。在擴大勞動就業(yè)、理順分配關系、提供健康保障和確保國家安全等方面，有諸多困難和問題亟待解決。從國際上看，我國也將長期面臨發(fā)達國家在經濟、科技等方面占有優(yōu)勢的巨大壓力。為了抓住機遇、迎接挑戰(zhàn)，我們需要進行多方面的努力，包括統(tǒng)籌全局發(fā)展，深化體制改革，健全民主法制，加強社會管理等。與此同時，我們比以往任何時候都更加需要緊緊依靠科技進步和創(chuàng)新，帶動生產力質的飛躍，推動經濟社會的全面、協(xié)調、可持續(xù)發(fā)展。進入21世紀，我國作為一個發(fā)展中大國，加快科學技術發(fā)展、縮小與發(fā)達國家的差距，還需要較長時期的艱苦努力，同時也有著諸多有利條件。中華民族擁有5000 年的文明史，中華文化博大精深、兼容并蓄，更有利于形成獨特的創(chuàng)新文化。只要我們增強民族自信心，貫徹落實科學發(fā)展觀，深入實施科教興國戰(zhàn)略和人才強國戰(zhàn)略，奮起直追、迎頭趕上，經過15 年乃至更長時間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無愧于時代的輝煌科技成就?？萍脊ぷ鞯闹笇Х结樖牵鹤灾鲃?chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領未來。自主創(chuàng)新，就是從增強國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進消化吸收再創(chuàng)新。重點跨越，就是堅持有所為、有所不為，選擇具有一定基礎和優(yōu)勢、關系國計民生和國家安全的關鍵領域，集中力量、重點突破，實現(xiàn)跨越式發(fā)展。支撐發(fā)展， 就是從現(xiàn)實的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關鍵、共性技術，支撐經濟社會的持續(xù)協(xié)調發(fā)展。引領未來，就是著眼長遠，超前部署前沿技術和基礎研究，創(chuàng)造新的市場需求，培育新興產業(yè)，引領未來經濟社會的發(fā)展。這一方針是我國半個多世紀科技發(fā)展實踐經驗的概括總結，是面向未來、實現(xiàn)中華民族偉大復興的重要抉擇。要把提高自主創(chuàng)新能力擺在全部科技工作的突出位置。在對外開放條件下推進社會主義現(xiàn)代化建設，必須認真學習和充分借鑒人類一切優(yōu)秀文明成果。改革開放 20 多年來，我國引進了大量技術和裝備，對提高產業(yè)技術水平、促進經濟發(fā)展起到了重要作用。但是，必須清醒地看到，只引進而不注重技術的消化吸收和再創(chuàng)新，勢必削弱自主研究開發(fā)的能力，拉大與世界先進水平的差距?？傊?，必須把提高自主創(chuàng)新能力作為國家戰(zhàn)略，貫徹到現(xiàn)代化建設的各個方面，貫徹到各個產業(yè)、行業(yè)和地區(qū)，大幅度提高國家競爭力。我國科學技術發(fā)展的總體目標是：自主創(chuàng)新能力顯著增強，科技促進經濟社會發(fā)展和保障國家安全的能力顯著增強，為全面建設小康社會提供強有力的支撐；基礎科學和前沿技術研究綜合實力顯著增強，取得一批在世界具有重大影響的科學技術成果，進入創(chuàng)新型國家行列，為在本世紀中葉成為世界科技強國奠定基礎，形成比較完善的中國特色國家創(chuàng)新體系。 1.2 機械手的發(fā)展 機械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機械手。它是不屬于其他主機的獨立裝置?？梢愿鶕?jù)任務需要編制獨立程序完成各項規(guī)定操作。它的特點是具備不同裝置的性能之外還具備通用機械及記憶功能的三元型機械。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無線遙控操作。第三類是專用機械手，通常依附于自動生產線上，用于機床的上下料和裝卸工件。這種機械手國外叫做“Mechanical Hand”。它由主機驅動來服務，工作程序固定，一半是專用的。 機械手首先是在美國開始研制。第一臺機械手是在1958年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。結構是：主機安裝一個回轉長臂，長臂頂端有電磁 抓放機構。 日本在工業(yè)上應用機械手最多，發(fā)展最快的國家，自1969年從美國引進兩種機械手后開始大力研發(fā)機械手。 前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展和應用，自1977年，前蘇聯(lián)使用的機械手一半來自國產一半來自進口。 現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產過程中已日趨突出，機械手就是在機械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運等工序的自動化而產生的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動，提高了生產效率。采用機械手已為目前研究的熱重點。 目前機械手在工業(yè)上主要用于機床加工、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。 1.3 工業(yè)機械手的分類 現(xiàn)在對工業(yè)機械手的分類尚無明確標準，一般都從規(guī)格和性能兩方面來分類。 1.按規(guī)格（所搬運工件的重量）分類： (1)微型的—搬運重量在1公斤以下； (2)小型的—搬運重量在10公斤以下； (3)中型的—搬運重量在50公斤以下； (4)大型的—搬運重量在50公斤以上。 目前大多數(shù)工業(yè)機械手能搬運的重量為1~30公斤，最小的為0.5公斤，最大的已達到800公斤。 2.按功能分類： (1)簡易型工業(yè)機械手 有固定程序和可變程序兩種。固定程序有凸輪轂和擋塊轉轂控制；可變程序可插銷板或順序轉動控制來給定程序。 這種機械手多為氣動或液動，結構簡單，改變程序比較容易。只使用在在程序較簡單的點位控制，但作為一般單機服務的搬運作業(yè)已足夠。所以，目前這種工業(yè)機械手數(shù)量最多。 (2)記憶再現(xiàn)型工業(yè)機械手 這種工業(yè)機械手由人工通過實驗裝置傳動一遍，由磁帶（或磁鼓）把程序記錄下來，此機械手就自動按記憶的程序重復進行循環(huán)動作。 這也是采用較多一種，多為電液伺服驅動，與前者比較有較多的自由度，能進行程序較復雜的作業(yè)，通用性較廣。 (3)計算機數(shù)字控制的工業(yè)機械手 可通過更換穿孔帶或其他記憶介質來改變工業(yè)機械手的動作，還可以進行多種控制（DNC）。技術還可以是可編程程序控制或普通的微機計算機。 (4)智能工業(yè)機械手（機器人） 由電子計算機控制，通過各種傳感元件等具有視覺、熱覺、觸覺、行走機構等。 3.按用途分： (1)專用機械手 附屬于主機的，具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置，這種工業(yè)機械工作對象不變，手動比較簡單，結構簡單，使用可靠，適用于大批量生產自動線或專機作為自動上、下料用。 (2)通用機械手 具有獨立控制系統(tǒng)，程序可變、動作靈敏、動作靈活多樣的機械手。通用機械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強，適用于工件經常變換的中、小批量自動化生產。 1.4 課題設計的目的及意義 自改革開放，我國經濟高速發(fā)展，機械手早期應用在汽車制造業(yè)。當面臨人工無法實現(xiàn)的工作時，機械手成為了替代人工的替代品。機械手的使用能夠顯著的提高生產效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調和機器人的精確到位。 隨著科學技術的發(fā)展，人們對機械手的安全性，可靠性，準確性有了充分的認識，同時對其要求也越來越高?？删幊炭刂破鲬{其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。 第2章 機械手的概述 2.1 機械手的組成 機械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的。一般機械手由執(zhí)行機構、傳動機構，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 （圖2.1.1 機械手的組成及相互關系） 1.執(zhí)行機構 執(zhí)行機構由手、關節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。手為抓取機構，用于抓取工件。關節(jié)是連接手與手臂的關鍵性原件，具有多方位旋轉特性。支柱用來支撐手臂，可做活動支柱方便機械手多方位移動。 ·傳動機構 傳動機構用于實現(xiàn)執(zhí)行機構的動作。常用的有機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動，電力傳動等形式。 2.控制系統(tǒng) 機械手按照制定的程序，步驟，參數(shù)進行動作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。簡易機械手通常情況下不使用專用的控制系統(tǒng)，只有動作復雜的機械手采用可編程控制器，微型計算機控制進行動作。 3.輔助裝置 輔助裝置主要是連接機械手各部分元件的裝置。 2.2 機械手的主要參數(shù) 傳動方式 反應速度 尺寸和重量 負荷能力 控制方式 操控范圍 反應速度 定位 自由度 安全性 實用性 2.3 應用機械手的意義 隨著科技的發(fā)展，機械手應用的越來越多。在機械工業(yè)中，機械手應用的意義概括如下： 1.提高生產過程自動化程度，增強生產效率。 機械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產率和降低勞動投入，從而降低生產成本。 2.改善勞動條件 在車間的勞動環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會嚴重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會接觸到危險，而應用機械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動條件。 在一些簡單，重復的工作中以機械手代替人進行工作可以避免因疲勞和疏忽造成的事故。 3.減少人力資源，便于節(jié)奏生產。 機械手的應用增強了自動化生產，會減少人力的使用。機械手可以長時間重復性連續(xù)完成工作，這是人工無法實現(xiàn)并完成的。生產線增加使用機械手以減少人力和精準的生產節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產。 綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。 2.4 機械手功能圖示 第3章 任務分析 3.1 動作分析 根據(jù)生產條件要求，機械手須把加工原料從輸送帶上取下，旋轉 一定角度后將加工原料放入沖壓機填料口，然后返回，重復這一動作。 3.2 動作節(jié)拍 插銷定位—手臂前伸—手指抓料—手臂上升—手臂縮回—手腕回轉—拔定位銷—手臂回轉—插定位銷—手臂前伸—手臂下降—手指松開—手臂縮回—手腕回轉—拔定位銷—手臂回轉—插定位銷—手臂伸出。 3.3 總體方案 3.3.1方案一 插銷定位—手臂前伸—手指抓料—手臂上升—手臂縮回—拔定位銷—手腕回轉、手臂回轉—插定位銷—手臂前伸—手臂下降—手指松開、手臂縮回—拔定位銷—手腕回轉、手臂回轉—插定位銷。 3.3.2方案二 插銷定位—手臂前伸—手指抓料—手臂上升—手臂縮回、手腕回轉—拔定位銷—手臂回轉—插定位銷—手臂前伸—手臂下降—手指松開—手臂縮回—手腕回轉—拔定位銷—手臂回轉—插定位銷。 3.4 方案比較 按照方案一與方案二的行進方式均可完成加工原料的自動填充，但是從工作效率與經濟性方面考慮還是應采用方案一。原因如下：方案一有效的把不做功行程與做功行程以及空行程之間結合在了一起，不僅完成了工作要求，而且提高了工作效率，也間接增加了經濟效益。反觀方案二，空行程各自獨立，浪費了時間，而且在手指抓料的情況下手臂在進行縮回，這樣雖然節(jié)省時間，但是嚴重影響了機械手的工作穩(wěn)定性，對于機械手的穩(wěn)定運行有不利的影響，長時間如此會縮短機械手的使用壽命。 綜合兩方案的優(yōu)缺點，決定采用效率高、經濟性好、可長時間穩(wěn)定運行的方案一。 第4章 總體設計 4.1 總體設計的思路 設計機械手基本上分為以下幾個階段： 1.系統(tǒng)分析階段 （1）根據(jù)所設計的要求首先確定機械手的目的和任務； （2）分析機械手需要適應的工作環(huán)境； （3）根據(jù)機械手的工作要求，確定機械手的基本功能和方案，如機械手的自由度、所能抓取的重量。 2.技術設計階段 （1）確定驅動系統(tǒng)的類型； （2）選擇各部件的具體結構，進行機械手總裝圖的設計； （3） 繪制機械手的零件圖，并確定尺寸。 4.2 總體方案的確定 提到液壓機械手總圖方案的確定，我們重復一下本課題的技術指標。 技術指標如下所示： 1.最大抓取重量：10kg； 2.工件最大尺寸（長x寬x高）：1000x400x400mm 3.最大操作范圍：提升高度1m，回轉角度60，行走范圍<3m； 4.升降速度：60mm/s 5.機械手的自由度：3—5； 6.定位精度：0.5—1mm； 7.裝料高度：800—1000mm； 8.生產綱領：10萬件/年，1—1.5min/件； 9.性能要求：抓取靈活，送放平穩(wěn)，定位可靠，壽命不低于15年； 根據(jù)課題要求，本設計采用液壓系統(tǒng)來控制機械手。 4.3 主要研究目標 1.總體方案設計； 2.液壓系統(tǒng)的原理設計； 3.手臂部分的機械結構設計； 4.升降部分的機械結構設計。 第5章 部件設計 5.1 升降部分的驅動設計 5.1.1常用驅動系統(tǒng)及其特點 工業(yè)常用驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可將這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的主要特點如下： 1.液壓驅動系統(tǒng) 具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動、精度高等特點。適合于在承載能力大、慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機械手。 2.氣動驅動系統(tǒng) 具有速度快、系統(tǒng)結構簡單、維修方便。價格低等特點。適用于中、小負荷的機械手中采用。但是因難于實現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機械手中。 3.電動驅動系統(tǒng) 具有使用方便、噪聲較低、控制靈活的特點。這類驅動系統(tǒng)不需要能量轉換，但大多數(shù)電機后需安裝精密的傳動機構。 根據(jù)課題要求，該沖壓機械手采用液壓驅動系統(tǒng)。 5.1.2升降液壓缸驅動力的計算 由手臂升降驅動力的公式得： F驅 =F摩+F慣+F回+F密±G總 1. F摩的計算 F摩 =2FR ? 取?=0.25 FR=4600N 所以 F摩 =2FR ?=2×4600×0.25 =2300N 2. F慣的計算 由摩擦力公式 F慣=G總△V/g△t 式中 △V—由靜止加速到常速的變化量（mm/s） △t—啟動過程時間（t），一般取0.01s～0.05s。 手臂啟動速度△V=0.025m/s,啟動時間△t=0.02s，g=9.8N/kg,帶入數(shù)據(jù)得： F慣=G總△V/g△t=293.4N 3. F回的計算 一般背壓阻力較小，為了計算方便，將其省略。 4. F密的計算 不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂設計中，采用O型密封圈，當液壓缸工作壓力小于10MPa時，液壓缸密封處的總的摩擦阻力為： F密 =0.03F驅 經過以上的分析計算，液壓缸的驅動力為： F驅 =F摩+F慣+F回+F密±G總 =2300 + 293.4 + 0.03 F驅 ±2300 所以 當液壓缸向上驅動時 F驅 =5044.7N 當液壓缸向下驅動時 F驅 =302.4N 5.2 升降部分的結構設計 5.2.1升降缸的參數(shù)計算 經過上面的計算，確定了液壓缸的驅動力 F驅，液壓缸的工作壓力由驅動力與液壓缸工作壓力關系表可得P=0.8MPa，為了滿足要求，此時取F驅 =1.2×5044.7N=6053.6N進行計算。 驅動力與液壓缸工作壓力關系表2-1 1. 液壓缸內徑D計算： 當油從無桿腔進入： 當油從有桿腔進入： 液壓缸的有效面積：S=F/P 所以 式中 F驅—手臂升降液壓缸驅動力（N） D—液壓缸內徑（mm） d—活塞桿直徑（mm） η—液壓缸機械效率，在工程機械中可用耐油橡膠查表得η=0.90 P—液壓缸的工作壓力（MPa） 帶入數(shù)據(jù)得：D=0.1035m 根據(jù)標準液壓缸內徑系列（JB826—66），為了更好的滿足要求，選取液壓缸的內徑為：D=160mm 標準液壓缸內徑系列表2-2（JB826—66） 單位mm 2. 活塞桿直徑d計算 活塞桿直徑d根據(jù)工作壓力選取，當液壓缸的往復速度比λv有要求時，則： 液壓缸工作壓力與活塞桿直徑表2-3 液壓缸工作壓力P/MPa ≤5 5～7 ＞7 推薦活塞桿直d （0.50～.55）D （0.6～0.7）D 0.7D 液壓缸往復速度比推薦值表2-4 工作壓力p/MPa ≤10 10～20 ＞20 往復速度比λv 1.33 1.46～2 2 由液壓缸往復比推薦值表可知λv=1.33,帶入公式則有： 根據(jù)活塞桿直徑系列（JB826—66），選取活塞桿直徑為：d=80mm 根據(jù)標準液壓缸外徑系列表選擇，為了盡可能滿足要求，取液壓缸外徑D′=194mm 所以手臂升降液壓缸主要參數(shù)為： 液壓缸內徑D 液壓缸外徑Dˊ 工作壓力P 活塞桿直徑d 驅動力F 160mm 194mm 0.8MPa 80mm 6053.6N 手臂升降缸 工作原理： 當液壓油從下端油口輸入時，升降液壓缸將做上升運動，液壓油從上端油口回油；當液壓油從上端油口進油時，液壓缸做下降運動，液壓油從下端油口回油。 5.3 回轉部分的結構設計 5.3.1 回轉液壓缸驅動力矩計算 手臂回轉液壓缸驅動力矩 M驅 =M慣+M密+M回 1. M慣的計算 回轉部件可以等效為一個高1500mm，半徑為60mm的圓柱體，圓柱體重量為G總=1500N,設啟動角速度△t =0.314rad/s,啟動時間△t =0.1s。 所以 2.M密和M回的計算 為了方便計算，密封處的摩擦阻力矩M密=0.03 M驅，由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計，即M回=0。 因此 M驅 =M慣+M密+M回=454.5+0.03M驅 +0 即M驅 = 468.6N.m 5.3.2 回轉液壓缸主要參數(shù) 粗取b=60mm 液壓缸工作壓力P=4MPa，d=50mm,則由 得 D=0.1346m 根據(jù)標準液壓缸內徑系列，為了盡可能滿足要求，取D=140mm 式中 D—液壓缸內徑（mm） P—回轉液壓缸工作壓力（MPa） b—動片寬度（mm） d—輸出軸與動片聯(lián)接處的直徑（mm） 根據(jù)標準液壓缸外徑系列表選擇，為了盡可能滿足要求，取液壓缸外徑D′=194mm 所以手臂回轉液壓缸主要參數(shù)為： 工作壓力P 液壓缸內徑D 液壓缸外徑D′ 動片寬度b 輸出軸直徑d 驅動力矩M 4MPa 140mm 194mm 60mm 50mm 468.6N.m 回轉液壓缸 回轉液壓缸的工作原理： 改回轉液壓缸為，軸不轉動，缸桶轉動。軸當液壓油從B側進入時，回轉液壓缸缸桶逆時針轉動；當液壓油從A側進入時，回轉液壓缸缸桶順時針轉動。 第6章 零件設計 6.1 手臂液壓缸螺釘?shù)男：? 螺釘間距t與壓力P之間的關系表4-1 t為螺釘?shù)拈g距，間距跟工作壓力有關，每個螺釘在危險截面上承受的拉力為： FQs = FQ + FQsˊ FQ為工作載荷，F(xiàn)Qsˊ為預緊力 6.1.1 手臂升降液壓缸螺釘 手臂升降液壓缸的工作壓力為0.8MPa。所以螺釘間距t小于150mm，試選擇4顆螺釘t=83.73mm ＜150mm 所以選擇螺釘數(shù)目Z=6顆 危險截面面積： FQs = FQ + FQsˊ=2009.3 +3415.9=5425.1N 式中 D—缸體內徑 F—螺釘材料的許用拉應力（MPa） d—螺釘螺紋內徑（mm） 螺釘材料選擇Q235A，查表得s=240MP 即 d>=0.0074m 按標準螺釘直徑系列選取，為了更好的滿足要求，取d=10mm 6.1.2 手臂回轉液壓缸螺釘 手臂回轉缸的工作壓力為4MPa。所以螺釘間距t小于100mm，試選擇6顆螺栓t=73.2mm ＜100mm 所以選擇螺釘數(shù)目為6顆。 同理可得： 按標準螺釘直徑系列選取，為了更好的滿足要求，取dˊ=10mm 6.2 手臂升降液壓缸筒的壁厚校核 式中 D—缸筒內徑； Py—缸筒的試驗壓力，當缸的額定壓力Pn≤16MPa時取Py=1.5Pn，當Pn＞16MPa時取Py=1.25Pn； —缸筒材料的許用應力; n—安全系數(shù)，一般取n=5. Pn=0.8MPa Py=1.5Pn=1.2MPa 缸筒材料為20鋼，b =100MPa 將數(shù)據(jù)帶入式中： 故液壓缸壁厚滿足要求。 同理手臂回轉液壓缸壁厚也滿足要求。 千萬不要刪除行尾的分節(jié)符，此行不會被打印?！敖Y論”以前的所有正文內容都要編寫在此行之前。 結論 本課題所設計的機械手的操作過程是由電動機和液壓缸組成執(zhí)行機構作為驅動，系統(tǒng)采用可編程控制器控制，運用步進順序控制編程，程序簡單且便于調試。 通過PLC 本身通信接口與計算機聯(lián)網，對現(xiàn)場操作的各項參數(shù)進行監(jiān)測、修改、調整，使系統(tǒng)處于最佳工作狀態(tài)。利用 PLC 控制機械手相對于其它控制方式，具有很高的可靠性，較好的性價比，較強的可操作性和實用性。就本課題設計的目的，實際應用運行良好，大大方便了工作和生活。 本次畢業(yè)設計只是對機械手的升降部分做了系統(tǒng)的設計計算，了解了機械手設計的一般過程，通過對機械手的結構設計做了系統(tǒng)的分析，掌握了一定的機械設計的方面的只是，為以后的工作學習奠定了基礎，本次畢業(yè)設計所設計的機械手符合設計要求，能實現(xiàn)相應的動作。 參考文獻 1 徐灝主編. 機械設計手冊. 機械工業(yè)出版社，2010.1 2 岑軍健主編. 非標設計手冊. 國防工業(yè)出版社，2008.7 3 張世昌,李旦等. 機械制造技術基礎. 高等教育出版社，2001.8 4 袁承訓,張寶海等. 液壓與氣壓傳動. 機械工業(yè)出版社，2011.1 5 黃鶴汀主編. 機械制造技術. 機械工業(yè)出版社， 6 吳旭朝,趙汝麟等. 工業(yè)機械手設計基礎. 天津科學技術出版社，1980.8 7 司乃鈞,線恒錄等. 機械制造工藝基礎. 高等教育出版社，2010.1 8 孫全穎,唐文明等. 機械精度設計與質量保證. 哈爾濱工業(yè)大學出版社，2010.3 9 張建民主編. 工業(yè)機器人設計手冊. 北京理工大學出版社，2010.1 致謝 為期四個月的專科畢業(yè)設計即將結束，本次畢業(yè)設計的研究工作是在我的指導老師張老師的精心指導和同學的幫助下完成的。在這里，首先要向本次設計的指導老師表示最誠摯的謝意。老師在自己緊張的工作中，仍然會抽出時間對我進行指導，時刻關心我的設計的進展狀況。老師給予的幫助對我的設計是非常重要的，從借閱參考資料到現(xiàn)場的實際操作，他都給予了指導，不僅讓我掌握了書本中的知識，更學會了學習操作方法，如何合理安排時間和論文的編寫，對我提出的問題認真講解，這讓我更容易懂得那些比較難的問題。其次，還要向給予此次畢業(yè)設計幫助的同學們以誠摯的謝意，在整個設計過程中，他們也給我很多幫助，更重要的是為我們提供不少技術方面的資料，在此感謝他們，沒有這些資料就不是一個完整的論文。總之，本次設計是在老師的指導下和同學的幫助下共同完成的，在設計的這段時間里，我們合作的非常愉快，教會了我許多道理，是我人生的一筆財富，我再次向給予我?guī)椭睦蠋熀屯瑢W表示感謝。在設計過程中，我通過查閱大量有關資料，與同學交流經驗和自學，并向老師請教等方式，使自己學到了不少知識，也經歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。在整個設計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學習工作生活有非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。雖然這個設計做的也不太好，但是在設計過程中所學到的東西是這次畢業(yè)設計的最大收獲和財富，使我終身受益。 黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設計 附錄A.英文文獻 Hydraulic Station and the development of hydraulic components Profiles Hydraulic Pump Station also known as the stations are independent h- ydraulic device. It requested by the oil gradually. And controlling the hydraulic oil flow direction, pressure and flow rate, applied to the mainframe and hy- draulic devices separability of hydraulic machinery. Users will be provided after the purchase hydraulic station and host of implementing agencies (motor oil or fuel tanks) connected with tubing, Hydraulic machinery can be realized from these movements and the work cycle. Hydraulic pump station is installed, Manifold or valve combination, t- anks, a combination of electrical boxes. Functional components : Pump device -- is equipped with motors and pumps, hydraulic station is the source of power. to mechanical energy into hydraulic oil pressure can be. Manifold -- from hydraulic valve body and channel assembled. Right direction for implementation of hydraulic oil, pressure and flow control. Valve portfolio -- plate valve is installed in up board after board conn- ects with the same functional IC. Tank -- plate welding semi-closed containers, also loaded with oil filtering network, air filters, used oil, oil filters and cooling. Electrical boxes -- at the two patterns. A set of external fuse terminal plate; distribution of a full range of electrical control. Hydraulic Station principle : motor driven pump rotation, which pump oil absorption from the oil tank. to mechanical energy into hydraulic pressure to the station, hydraulic oil through Manifold (or valve combinations) realized the direction, pressure, After adjusting flow pipe and external to the cylinder hydraulic machinery or motor oil, so as to control the direction of the motive fluid transformation force the size and speed the pace of promoting the various acting hydraulic machinery. A development course China Hydraulic (including hydraulic, the same below), pneumatic and seals industrial development process can be broadly divided into three phases, namely : 20 early 1950s to the early 1960s, the initial stage; 60's and 70 for specialized production system ;80~90's growth stage for the rapid development stage. Which, hydraulic industry in the early 1950s from the machine tool industry production of fake Su-grinder, broaching machine, copying lathe, and other hydraulic drive started, Hydraulic Components from the plant hydraulic machine shop, self-occupied. After entering the 1960s, the application of hydraulic technology from the machine gradually extended to the agricultural machinery and mechanical engineering fields, attached to the original velocity of hydraulic shop some stand out as pieces of hydraulic professional production. To the late 1960s, early 1970s, with the development of mechanized production, especially in the second automobile factory in providing efficient, automated equipment, along with the Hydraulic Components manufacturing has experienced rapid development of the situation, a group of SMEs have become professional hydraulic parts factory. 1968 China's annual output of hydraulic components have nearly 200,000 in 1973, machine tools, agricultural machinery, mechanical engineering industries, the production of hydraulic parts factory has been the professional development of more than 100 and an annual output more than one million. an independent hydraulic manufacturing industry has begun to take shape. Then, hydraulic pieces of fake products from the Soviet Union for the introduction of the product development and technical design combining the products to the pressure, Hypertension, and the development of the electro-hydraulic servo valves and systems, hydraulic application areas further expanded. Aerodynamic than the start of the industrial hydraulic years later, in 1967 began to establish professional pneumatic components factory, Pneumatic Components only as commodity production and sales. Sealed with rubber and plastics, mechanical seals and sealing flexible graphite sealing industry, the early 1950s from the production ordinary O-rings. rubber and plastics extrusion, such as oil seal sealing and seal asbestos products start to the early 1960s, begun production of mechanical seals and flexible graphite sealing products. 1970s, the burning of the former Ministry, a Ministry, the Ministry of Agricultural Mechanization System, a group of professional production plants have been established, and the official establishment of industries to seal industrial development has laid the foundation for growth. Since the 1980s, in the country's reform and opening up policy guidelines, with the development of the machinery industry, based mainframe pieces behind the conflicts have become increasingly prominent and attracted the attention of the relevant departments. To this end, the Ministry of the original one in 1982, formed the basis of common pieces of Industry, will be scattered in the original machine tools, agricultural machinery, mechanical engineering industries centralized hydraulic, pneumatic and seals specialized factories, placing them under common management infrastructure pieces Bureau, so that the industry in the planning, investment, technology and scientific research and development in areas such as infrastructure pieces Bureau of guidance and support. Since then entered a phase of rapid development, has introduced more than 60 items of advanced technology from abroad, including more than 40 items of hydraulic, pneumatic 7. After digestion and absorption and transformation, now have mass production, and industry-leading products. In recent years, the industry increased the technological transformation efforts, in 1991, Local enterprises and the self-financing total input of about 20 billion yuan, of which more than 1.6 billion yuan Hydraulic. Through technological transformation and technology research, and a number of major enterprises to further improve the level of technology, technique and equipment to be greatly improved. In order to form a higher starting point, specialization, and run production has laid a good foundation. In recent years, many countries in the development of common ownership guidelines, under different ownership SMEs rapid rise showing great vitality. With the further opening up, three-funded enterprises rapid development of industry standards for improving and expanding exports play an important role. Today, China has and the United States, Japan, Germany and other countries famous manufacturers joint ventures or wholly-owned by foreign manufacturers to establish a piston pump / motor, planetary reduction gears, steering gear, hydraulic control valve, hydraulic system, hydrostatic transmission, hydraulic Casting. pneumatic control valve, cylinder, gas processing triple pieces, mechanical seals, rubber and seal products more than 50 production enterprises, attracting foreign investment over 200 million U.S. dollars. Second, the current situation (1) Basic Profiles After 40 years of efforts, China hydraulic, pneumatic and sealing industry has formed a relatively complete categories. a certain level of technical capacity and the industrial system. According to the 1995 Third National Industrial Census statistics, hydraulic, Pneumatic seals and industrial 370,000 annual sales income of 100 million yuan in state-owned, village-run, private and cooperative enterprises, individual, "three capital" enterprises with a total of more than 1,300, of which about 700 hydraulic, Pneumatic seals and the approximately 300 thousand. By 1996 with the international trade statistics, the total output value of China's industry hydraulic 2.348 billion yuan, accounting for the world's 6; Pneumatic industry output 419 million yuan, accounting for world No. 10. (2) the current supply and demand profiles Through the introduction of technology, independent development and technological innovation, and high-pressure piston pump, gear pumps, vane pump, General Motors hydraulic valves, tanks, Non-lubricated aerodynamic pieces and various seals of the first large technology products has increased noticeably. stability of the mass production may, for various mainframe products provide a level of assurance. In addition, hydraulic and pneumatic components of the CAD system, pollution control, proportional servo technology has scored some achievements, and is already in production. Currently, hydraulic, pneumatic and seals products total about 3,000 species, more than 23,000 specifications. Among them, there are 1,200 hydraulic varieties, more than 10,000 specifications (including hydraulic products 60 varieties 500 specifications); Pneumatic are 1,350 varieties, more than 8,000 specifications; Rubber seal 350 species more than 5,000 specifications have been basically cater to the different types of mainframe products to the general needs, complete sets of equipment for major varieties of matching rate was over 60%, and started a small amount of exports. 1998 pieces of homemade hydraulic output 4.8 million. sales of about 28 billion (of which about 70% mechanical systems); aerodynamic pieces yield 3.6 million. sales of about 5.5 billion (of which about 60% of mechanical systems); Seals output of about 800 million. sales of about 10 billion (of which about 50% mechanical systems). According to the China Hydraulic Pneumatic Seals Industry Association 1998 annual report, hydraulic product sales rate of 97. 5% (101% for hydraulic), pneumatic 95.9%, 98.7% sealed. This fully reflects the basic marketing convergence. My hydraulic, pneumatic and sealing industry has attained a great deal of progress, but with mainframe development needs, and the world's advanced level, there are still many gaps, mainly reflected in the product variety, performance and reliability, and so on. Hydraulic products as an example, products abroad only one-third, life for half abroad. In order to meet key mainframe, and mainframe imports of major technology and equipment needs, every year a large number of hydraulic, pneumatic and sealing products imports. According to customs statistics and the analysis of data, in 1998 hydraulic, pneumatic and seals in the import about 200 million U.S. dollars, Hydraulic which about 1.4 billion dollars, aerodynamic nearly 030 million U.S. dollars, sealed about 030 million U.S. dollars. compared with a slight decline in 1997. By sums, currently imported products on the domestic market share of about 30%. 1998 pieces of the domestic market demand for hydraulic total of about six million, the total sales of nearly 40 billion; aerodynamic pieces of the total demand of about 5 million, with sales more than 700 million yuan; Seals total demand of about 1.1 billion. total sales of about 1.3 billion. Third, the development trend of the future 1, affect the development of the main factors (1) product development ability, and the level of technological development and speed can not completely meet the advanced mainframe products, major equipment and technology imported equipment and maintenance support; (2) the number of enterprises manufacturing technology, the level of equipment and management standards are comparatively backward, coupled with a strong sense of quality, resulting in low levels of product performance, quality, Reliability poor services in a timely manner, lack of user satisfaction and trust of the brand-name products; (3) industry specialization of production low, scattered strength, low repeat serious, between regions and enterprises of convergence products, blindly compete with each other, driving down prices, the decline of enterprise returns, lack of funds, liquidity difficulties, product development and technological transformation is inadequate and seriously restricted the industry to improve the overall level of competition and the increase of strength; (4) The internationalization of the domestic market and the increasing degree of foreign companies have entered the Chinese market and participate in competition with the domestic private and cooperative enterprises, individuals, foreign-funded enterprises, such as the rise of state-owned enterprises due to the growing impact. 2, the development trend As the socialist market economy continues to deepen, hydraulic, pneumatic and sealing products in the market supply and demand and there is a greater change, long ago to a "shortage" of the seller's market has basically become a "structural surplus" of the characteristics of the buyer's market place . Overall capacity, is already in oversupply situation, in particular the general low level of hydraulic, pneumatic and seals, the general oversupply; and the host of urgent high-tech high-parameter, high value-added high-end products, and they do not satisfy the market needs, only dependent on imports. China joins the WTO, its impact may be even greater. Therefore, the "15" during the growth of the output value of industry, must not depend on volume growth and the industry should address the structural problems of their own, increase the intensity of the adjustment of the industrial structure and product mix, is, we should rely on the improvement of quality, and promote technical upgrading of products to meet market demand and stimulating, seek greater development.  附錄B.中文翻譯 液壓站又稱液壓泵站，是獨立的液壓裝置。 它按逐級要求供油。并控制液壓油流的方向、壓力和流量，適用于主機與液壓裝置可分離的各種液壓機械上。 用戶購后只要將液壓站與主機上的執(zhí)行機構（油缸或油馬達）用油管相連，液壓機械即可實現(xiàn)各種規(guī)定的動作和工作循環(huán)。 液壓站是由泵裝置、集成塊或閥組合、油箱、電氣盒組合而成。各部件功能為： 泵裝置－－上裝有電機和油泵，是液壓站的動力源，將機械能轉化為液壓油的壓力能。 集成塊－－由液壓閥及通道體組裝而成。對液壓油實行方向、壓力和流量調節(jié)。 閥組合－－板式閥裝在立板上，板后管連接，與集成塊功能相同。 油箱－－板焊的半封閉容器，上還裝有濾油網、空氣濾清器等，用來儲油、油的冷卻及過濾。 電氣盒－－分兩種型式。一種設置外接引線的端子板；一種配置了全套控制電器。 液壓站的工作原理：電機帶動油泵轉動，泵從油箱中吸油供油，將機械能轉化為液壓站的壓力能，液壓油通過集成塊（或閥組合）實現(xiàn)了方向、壓力、流量調節(jié)后經外接管路并至液壓機械的油缸或油馬達中，從而控制液動機方向的變換、力量的大小及速度的快慢，推動各種液壓機械做功。 一、發(fā)展歷程 我國液壓（含液力，下同）、氣動和密封件工業(yè)發(fā)展歷程，大致可分為三個階段，即：20世紀50年代初到60年代初為起步階段；60~70年代為專業(yè)化生產體系成長階段；80~90年代為快速發(fā)展階段。其中，液壓工業(yè)于50年代初從機床行業(yè)生產仿蘇的磨床、拉床、仿形車床等液壓傳動起步，液壓元件由機床廠的液壓車間生產，自產自用。進入60年代后，液壓技術的應用從機床逐漸推廣到農業(yè)機械和工程機械等領域，原來附屬于主機廠的液壓車間有的獨立出來，成為液壓件專業(yè)生產廠。到了60年代末、70年代初，隨著生產機械化的發(fā)展，特別是在為第二汽車制造廠等提供高效、自動化設備的帶動下，液壓元件制造業(yè)出現(xiàn)了迅速發(fā)展的局面，一批中小企業(yè)也成為液壓件專業(yè)制造廠。1968年中國液壓元件年產量已接近20萬件；1973年在機床、農機、工程機械等行業(yè)，生產液壓件的專業(yè)廠已發(fā)展到100余家，年產量超過100萬件，一個獨立的液壓件制造業(yè)已初步形成。這時，液壓件產品已從仿蘇產品發(fā)展為引進技術與自行設計相結合的產品，壓力向中、高壓發(fā)展，并開發(fā)了電液伺服閥及系統(tǒng)，液壓應用領域進一步擴大。氣動工業(yè)的起步比液壓稍晚幾年，到1967年開始建立氣動元件專業(yè)廠，氣動元件才作為商品生產和銷售。含橡塑密封、機械密封和柔性石墨密封的密封件工業(yè)，50年代初從生產普通O型圈、油封等擠壓橡塑密封和石棉密封制品起步，到60年代初，開始研制生產機械密封和柔性石墨密封等制品。70年代，在原燃化部、一機部、農機部所屬系統(tǒng)內，一批專業(yè)生產廠相繼成立，并正式形成行業(yè)，為密封件工業(yè)的發(fā)展成長奠定了基礎。 進入80年代，在國家改革開放的方針指引下，隨著機械工業(yè)的發(fā)展，基礎件滯后于主機的矛盾日益突出，并引起各有關部門的重視。為此，原一機部于1982年組建了通用基礎件工業(yè)局，將原有分散在機床、農業(yè)機械、工程機械等行業(yè)歸口的液壓、氣動和密封件專業(yè)廠，統(tǒng)一劃歸通用基礎件局管理，從而使該行業(yè)在規(guī)劃、投資、引進技術和科研開發(fā)等方面得到基礎件局的指導和支持。從此進入了快速發(fā)展期，先后引進了60余項國外先進技術，其中液壓40余項、氣動7項，經消化吸收和技術改造，現(xiàn)均已批量生產，并成為行業(yè)的主導產品。近年來，行業(yè)加大了技術改造力度，1991-1998年國家、地方和企業(yè)自籌資金總投入共約20多億元，其中液壓16億多元。經過技術改造和技術攻關，一批主要企業(yè)技術水平進一步提高，工藝裝備得到很大改善，為形成高起點、專業(yè)化、批量生產打下了良好基礎。近幾年，在國家多種所有制共同發(fā)展的方針指引下，不同所有制的中小企業(yè)迅猛崛起，呈現(xiàn)出勃勃生機。隨著國家進一步開放，三資企業(yè)迅速發(fā)展，對提高行業(yè)水平和擴大出口起著重要作用。目前我國已和美國、日本、德國等國著名廠商合資或由外國廠商獨資建立了柱塞泵/馬達、行星減速機、轉向器、液壓控制閥、液壓系統(tǒng)、靜液壓傳動裝置、液壓件鑄造、氣動控制閥、氣缸、氣源處理三聯(lián)件、機械密封、橡塑密封等類產品生產企業(yè)50多家，引進外資2億多美元。 二、目前狀況 (1)基本概況 經過40多年的努力，我國液壓、氣動和密封件行業(yè)已形成了一個門類比較齊全，有一定生產能力和技術水平的工業(yè)體系。據(jù)1995年全國第三次工業(yè)普查統(tǒng)計，我國液壓、氣動和密封件工業(yè)鄉(xiāng)及鄉(xiāng)以上年銷售收入在100萬元以上的國營、村辦、私營、合作經營、個體、“三資”等企業(yè)共有1300余家，其中液壓約700家，氣動和密封件各約300余家。按1996年國際同行業(yè)統(tǒng)計，我國液壓行業(yè)總產值23.48億元，占世界第6位；氣動行業(yè)總產值4.19億元，占世界第10位?！　? (2)當前供需概況 　通過技術引進，自主開發(fā)和技術改造，高壓柱塞泵、齒輪泵、葉片泵、通用液壓閥門、油缸、無油潤滑氣動件和各類密封件第一大批產品的技術水平有了明顯的提高，并可穩(wěn)定的批量生產，為各類主機提高產品水平提供了保證。另外，在液壓氣動元件和系統(tǒng)的CAD、污染控制、比例伺服技術等方面也取得一定成果，并已用于生產。目前，液壓、氣動和密封件產品總計約有3000個品種、23000多個規(guī)格。其中，液壓有1200個品種、10000多個規(guī)格（含液力產品60個品種、500個規(guī)格）；氣動有1350個品種、8000多個規(guī)格；橡塑密封有350個品種、5000多個規(guī)格，已基本能適應各類主機產品的一般需要，為重大成套裝備的品種配套率也可達60%以上，并開始有少量出口。 　1998年國產液壓件產量480萬件，銷售額約28億元（其中機械系統(tǒng)約占70%）；氣動件產量360萬件，銷售額約5.5億元（其中機械系統(tǒng)約占60%）；密封件產量約8億件，銷售額約10億元（其中機械系統(tǒng)約占50%）。據(jù)中國液壓氣動密封件工業(yè)協(xié)會1998年年報統(tǒng)計，液壓產品產銷率為97 .5%（液力為101%），氣動為95.9%，密封為98.7%。這充分反映了產銷基本銜接。 我國液壓、氣動和密封工業(yè)雖取得了很大的進步，但與主機發(fā)展需求，以及和世界先進水平相比，還存在不少差距，主要反映在產品品種、性能和可靠性等方面。以液壓產品為例，產品品種只有國外的1/3，壽命為國外的1/2。為了滿足重點主機、進口主機以及重大技術裝備的需要，每年都有大量的液壓、氣動和密封產品進口。據(jù)海關統(tǒng)計及有關資料分析，1998年液壓、氣動和密封件產品的進口額約2億美元，其中液壓約1.4億美元，氣動近0.3億美元，密封約0.3億美元，比1997年稍有下降。按金額計，目前進口產品的國內市場占有率約為30%。1998年國內市場液壓件需求總量約600萬件，銷售總額近40億元；氣動件需求總量約500萬件，銷售總額7億多元；密封件需求總量約11億件，銷售總額約13億元?！　? 三、今后發(fā)展走勢 1、影響發(fā)展的主要因素 (1)企業(yè)產品開發(fā)能力不強，技術開發(fā)的水平和速度不能完全滿足先進主機產品、重大技術裝備和進口設備的配套和維修需要； (2)不少企業(yè)的制造工藝、裝備水平和管理水平都較落后，加上質量意識不強，導致產品性能水平低、質量不穩(wěn)定、可靠性差，服務不及時，缺乏使用戶滿意和信賴的名牌產品； (3)行業(yè)內生產專業(yè)化程度低，力量分散，低水平重復嚴重，地區(qū)和企業(yè)之間產品趨同，盲目競爭，相互壓價，使企業(yè)效益下降，資金缺乏、周轉困難，產品開發(fā)和技術改造投入不足，嚴重地制約了行業(yè)整體水平的提高以及競爭實力的增強； (4)國內市場國際化程度日益提高，國外公司紛紛進入中國市場參與競爭，加上國內私營、合作經營、個體、三資等企業(yè)的崛起，給國有企業(yè)造成愈來愈大的沖擊。 2、發(fā)展走勢 隨著社會主義市場經濟的不斷深化，液壓、氣動和密封產品的市場供求關系發(fā)生較大變化，長期來以“短缺”為特征的賣方市場已基本成為以“結構性過?！睘樘卣鞯馁I方市場所取代。從總體能力看，已處于供大于求的態(tài)勢，特別是一般低檔次液壓、氣動和密封件，普遍供過于求；而主機急需的技術含量高的高參數(shù)、高附加值的高檔產品，又不能滿足市場需要，只能依賴于進口。在我國加入WTO后，其沖擊有可能更大。因此，“十五”期間行業(yè)產值的增長，決不能依賴于量的增長，而應針對行業(yè)自身的結構性矛盾，加大力度，調整產業(yè)結構和產品結構，也就是應依靠質的提高，促進產品技術升級，以適應和拉動市場需求，求得更大的發(fā)展。 11