機(jī)科叉車式AGV方案

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1、1.1 總體方案 2 AGV輸送系統(tǒng) 技術(shù)方案 1.1.2 AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成 2 1.1.3 AGV系統(tǒng)輸送方案 4 1.2方案特點(diǎn)及分項技術(shù)描述 5 1.2.1 AGV 單車 5 1.2.1.1 AL16 型激光導(dǎo)弓 I AGV 5 1.2.1.2 AGV 車體 13 1.2.1.3 AGV車載控制系統(tǒng) .15 1.2.1.4 AGV車載安全防護(hù)系統(tǒng) 17 1.2.1.5 AGV小車操作模式 .19 1.2.1.6 AGV單車故障診斷 19 1.2.2 AGV控制系統(tǒng) 20 1.2.2.1 AGV控制系統(tǒng)功能 20 1.2.2.2 AGV管理

2、監(jiān)控計算機(jī) 22 1.2.2.3 AGV自動調(diào)度軟件 24 1.2.3 AGV充電系統(tǒng)及電池 26 1.2.3.1自動充電機(jī) 26 1.2.3.2鎳鎘快充電池 26 1.2.3.3充電方式與充電站的設(shè)置原則 28 1.3需要說明的其他問題（建筑及公用工程） 29 1.3.1 動力配電系統(tǒng) 29 1.3.2 中控室 29 1.4 近年業(yè)績（物流） 30 1.5 系統(tǒng)報價 錯誤！未定義書簽。 1.1總體方案 1.1.1 AGV技術(shù)簡介 瑞典NDC公司成立于1962年，在歐洲被稱為“自控之王”，NDC公司采 用合作伙伴的商業(yè)模式，NDC的核心能力在于研發(fā)，為合作

3、伙伴提供先進(jìn)的AGV 控制系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)與開發(fā)軟件，AGV的設(shè)計、制造、安裝以及市場開發(fā)等工 作由合作伙伴來完成。目前，全球頂尖的 50家AGV供應(yīng)商均在其車輛中采用 了 NDC公司的AGV控制系統(tǒng)，它的AGV系列產(chǎn)品行銷全球，目前，世界上采 用NDC公司控制技術(shù)的15000臺套AGV在運(yùn)行，NDC公司的激光、磁導(dǎo)引 技術(shù)居世界領(lǐng)先水平，在激光、磁導(dǎo)引 AGV領(lǐng)域占據(jù)全世界市場80%的份額。 通過對國外技術(shù)的引進(jìn)吸收及消化，目前我們已經(jīng)掌握了 AGV系統(tǒng)的整套 技術(shù)，并在該技術(shù)基礎(chǔ)上進(jìn)行了集成創(chuàng)新， “激光導(dǎo)引自動運(yùn)輸車”獲國家實(shí)用 新型專利一項（專利號：ZL 2005 2001 883

4、7.5）； AL16型激光導(dǎo)引AGV通過 國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心的型式試驗(yàn)（試驗(yàn)編號： GGJ2008.MY25.01.1908 ）;“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng) V7.6”獲中華人民共 和國國家版權(quán)局計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書 1.1.2 AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成 AGV俞送系統(tǒng)由AGV單車、AGVK制系統(tǒng)、AGV充電系統(tǒng)、其他輔助器材組 成。 其中AGV空制系統(tǒng)主要由AGV管理監(jiān)控計算機(jī)、NT800Q CWay8 AGV自動 調(diào)度軟件等軟件以及無線 AP定位反光板、綜合布線等組成。 AGV管理監(jiān)控計算機(jī)通過工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)與庫物流管理系統(tǒng)計算機(jī)進(jìn)行通信。 AGV管理監(jiān)控計算機(jī)與AGW

5、、車通過無線局域網(wǎng) WLANS行通訊。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示: WMS WMS Conip uier * 亠 ■ .jl J WMS Sever AMS Computer 以 AI訶 Etliernet 圮線AP 述框IO WLAN ACiV [lij III 充電機(jī) Chiirgcr 充電機(jī) CSiarger AGVt送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖 1.1.3 AGV系統(tǒng)輸送方案 1

6、. 貨物出庫輸送 操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤，物流管理系統(tǒng)自動從立體庫調(diào)出相應(yīng) 的托盤，由出庫輸送系統(tǒng)送至規(guī)定的 AGV取貨站臺。庫物流管理系統(tǒng)向 AGV監(jiān) 控管理計算機(jī)發(fā)送取貨請求。AGV監(jiān)控管理計算機(jī)根據(jù)請求調(diào)度距離最近、空 閑的AGV小車到對應(yīng)取貨站臺，取走貨物托盤、送至指定的站臺。完成貨物出 庫輸送。 2. 余料返回輸送 操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫。物流管理系統(tǒng)向 AGV監(jiān)控管理計 算機(jī)發(fā)送取余料托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機(jī)根據(jù)請求調(diào)度距離最近、剛卸 完貨的AGV小車到對應(yīng)取貨站臺，取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺。完 成余料托盤回收輸送。此任務(wù)通過調(diào)度優(yōu)化被復(fù)

7、合在出庫的任務(wù)中。 3. 空托盤回收輸送 操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺，在呼叫終端呼叫空托盤回庫。物 流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機(jī)發(fā)送取空托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機(jī)根 據(jù)請求調(diào)度距離最近、剛卸完貨的 AGV小車到對應(yīng)取貨站臺，取走空托盤、送 至空托盤回收站臺。完成空托盤回收輸送。此任務(wù)通過調(diào)度優(yōu)化被復(fù)合在出庫 的任務(wù)中。 1.2方案特點(diǎn)及分項技術(shù)描述 本系統(tǒng)總體分為：1.AGV控制系統(tǒng)；2.AGV單車；3.AGV充電系統(tǒng)；4.電池； 5.其他輔助器件。 本系統(tǒng)最突出的特點(diǎn)如下： 采用德國永恒力祇ERC國2 叉車作為AGV車體，堅固、 美觀、耐用、高效；車體具有電池箱

8、側(cè)開門設(shè)計，方便電池維護(hù)； AGVS統(tǒng)使用激光導(dǎo)航控制方式，系統(tǒng)采用瑞典NDC公司最新的NDC 8 控制系統(tǒng)，采用無線局域網(wǎng)通訊方式調(diào)度 AGV小車； AL16型激光導(dǎo)引AGV通過國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心的型式試驗(yàn) （試驗(yàn)編號：GGJ2008.MY25.01.1908 ）； 使用最新版本自主開發(fā)的“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6”；此軟件獲 中華人民共和國國家版權(quán)局計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書（登記號： 2009SRBJ1509 ）;該軟件具有 AGV運(yùn)行信息記錄和定時維護(hù)提示功 能; 兩級隨動電纜拖鏈設(shè)計，保護(hù)貨叉升降過程中隨動電纜的安全； 機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信

9、聯(lián)合研制的鎳鎘快充專用智能充 電機(jī)，保證AGV系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行； 采用德國SICK公司的激光安全檢測裝置 S3000,實(shí)現(xiàn)四區(qū)域安全檢測， 提升AGV安全性能、提高AG\運(yùn)行效率； 優(yōu)化的路線設(shè)計方案，提高AGV系統(tǒng)的輸送效率 1.2.1 AGV 單車 1.2.1.1 AL12型激光導(dǎo)弓I AGV 他丄2型激光導(dǎo)引AGV是機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司應(yīng)用最廣的標(biāo)準(zhǔn)叉 式AGV產(chǎn)品。AL12單車由車體、車載控制器、行走和轉(zhuǎn)向驅(qū)動單元、激光定 位掃描器、激光安全保護(hù)裝置、傳感器等構(gòu)成。其中 AGV車體采用德國原裝進(jìn) 口的永恒力 ERC212叉車；車載控制器、驅(qū)動單元、激光定位使用 Danahe

10、r Motion NDC8 2.0系統(tǒng)，激光安全保護(hù)裝置采用德國 SICK的S3000。 ALL2型“激光導(dǎo)引自動運(yùn)輸車” 2006年7月獲國家實(shí)用新型專利一項（專 利號：ZL 2005 2001 8837.5） AL12型激光導(dǎo)引 AGV通過國家工程機(jī)械質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)中心的型式試驗(yàn) （試驗(yàn)編號： 1.2.1.1.1 AL12 夕卜觀 實(shí)車外觀圖（用于國內(nèi)某煙廠）

11、 -I □ RH c B5? 121.1.2 AL12單機(jī)技術(shù)參數(shù) 項 目 技術(shù)參數(shù) 生產(chǎn)國別及廠商 中國機(jī)科發(fā)展 型號規(guī)格 AL12 移載方式 落地后叉式 車體類型 德國永恒力ERC212 車體外形（LX W H） （mm 2216X 800X 2170 最大外延（LX WX H） （mm） 2490X 800X 2170 前后輪距（mr） 1357mm 車體質(zhì)量（kg）不含蓄電池 822Kg

12、 車體質(zhì)量（kg）含蓄電池 1052KG 搬運(yùn)貨物質(zhì)量（Kg） 1200Kg 載重/自重（比例） 2 :1 提升方式（液壓或電動） 液壓 永恒力ERC212 原車自帶 提升高度(mm 0 ?1500mm 提升速度 (m/mi n) 空載 21.6 m/min 實(shí)載 11.4 m/min 驅(qū)動方式及轉(zhuǎn)向方式 3 前輪驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向 制動方式 電磁抱閘 行走速度 (m/mi n) 空載前進(jìn) 0 ?72 m/min 空載后退 0 ?18 m/min 空載轉(zhuǎn)彎 36m/mi n 加速度 2 0.5m/s 何載前進(jìn) 0 ?72 m/m

13、in 何載后退 0 ?18 m/min 何載轉(zhuǎn)彎 36m/mi n 行走功能 前進(jìn) V 后退 V 轉(zhuǎn)彎 V 行走電機(jī) 電機(jī)型式 直流24V 功率(kw) 2KW 制動方式 減速電機(jī) 電磁制動 V 行走精度 (mm 直行左右擺差 ± 5mm 轉(zhuǎn)彎左右擺差 ± 5mm 分線左右擺差 ± 5mm 停止精度 (mm 滿載高速制動距離 1500mm 滿載減速停車 ± 5mm 最小回轉(zhuǎn)半徑(mm 1850mm 地隙高度(mm 50mm 導(dǎo)引方式 激光 通信方式 通訊頻率 2.4GHz 傳輸速度 54Mbit/s

14、 發(fā)射功率 100mW 有效區(qū)域半徑 100M 激光器 參數(shù) 激光器型號 Laser Scanner 5 激光類型 GaAs 激光波長 808± 10nm 激光直徑 3mm 頻率 1mrad 輸出功率 4mW 掃描轉(zhuǎn)速 6rps 防護(hù)等級 IP65 電源電壓 24VDC 安全裝置（注明 安裝位置：如機(jī)頭 及左右機(jī)身、機(jī)頭 掃地安全環(huán)、貨叉 端部等） 障礙物探測 激光機(jī)頭部位 紅外障礙物探測 光電貨叉端部 微動傳感器 微動開關(guān) 貨叉端部 應(yīng)力傳感器 急停（危急）開關(guān) 機(jī)頭上部 貨位檢測裝置 貨叉端部 其他裝

15、置 機(jī)頭接觸式安全環(huán) 提升裝置 貨叉 電池參數(shù) 電池類型 四川長虹 鎳鎘GNC200 電池容量 200AH 充電方式 在線快充 充、放電時間比 1 :10 單次充電時間 10mi n 單次充電持續(xù)工作時間 50min 充放電次數(shù) 不少于16000次 是否需要維護(hù) 定期進(jìn)行保養(yǎng)充電、加注去離子 水 使用壽命 3年 控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng) NDC8 2.0 手持控制器 MCD 7 其他 VMC20 FSA 工作噪聲,dB(A) < 68dB (無警示聲時) 主機(jī)顏色 黃/黑雙色 121.2 AGV 車體 AGV車體是輸

16、送的最終執(zhí)行設(shè)備，它的機(jī)械和電氣性能直接關(guān)系到 AGV輸 送系統(tǒng)的最終性能；同時性能優(yōu)秀的 AGV車體將最大限度的降低日常維護(hù)的工 作量、增加AGV系統(tǒng)的使用壽命。 因此我們選擇德國永恒力 j UNGHEI/VRfCH叉車作為我們在高舉升叉式 AGV方面的長期合作伙伴，本項目中我們的 AL12型激光導(dǎo)引 AGV采用 ERC212叉車作為車體。 1.2.1.2.1永恒力叉車介紹 1.2.1.2.1.1 永恒力叉車的優(yōu)勢 作為工業(yè)產(chǎn)品尤其是物流用設(shè)備，銷量最大的肯定是性價比最好的產(chǎn)品。 永 恒力產(chǎn)品經(jīng)過五十余年的不斷改進(jìn)，率先采用了交流控制技術(shù)( AC MOTOR & CONTRO

17、L )、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL 等系統(tǒng)，至今這 些技術(shù)在全球叉車行業(yè)都保持領(lǐng)先地位。從而保證了永恒力叉車擁有性能先進(jìn)、 質(zhì)量可靠、維護(hù)成本低等優(yōu)勢，為廣大永恒力叉車用戶節(jié)省了大量的成本。 全世界銷量排名第三 電動叉車銷量排名第一 2007永恒力電動車占?xì)W洲市場份額約 36% 2007中國市場：電動叉車年度銷量第二名，在部分車型上 室內(nèi)窄 通道VNA車型，市場占有率達(dá)到53 % 永恒力叉車專注于電動叉車的開發(fā)和制造，擁有從水平搬運(yùn)叉車、托盤 堆垛叉車、前移叉車、電動平衡重叉車、揀選車、窄巷道叉車等 600余 種型號。長達(dá)55年的豐富經(jīng)驗(yàn)。

18、 其中：(以下市場占有率均為歐美市場) 前移式叉車，永恒力占有率第一，為 29.92% ; 電動平衡重式叉車，永恒力占有率第一，為 31.34% ; 電動搬運(yùn)及堆垛叉車，永恒力占有率第一，為 36.36% ; 窄通道VNA叉車，永恒力占有率第一，為 31.32% ; 12121.2 與林德叉車的對比 德國林德LINDE叉車同樣是世界著名的叉車品牌，它的產(chǎn)品同樣遍布世界， 選擇永恒力或是林德作為我公司叉式 AGV的車體時我們也做了很多對比分析工 作。 林德叉車現(xiàn)已被高盛投資集團(tuán)收購，目前已更名為 KION（凱傲），旗下共有 LINDE、STILL、OM三個品牌.工廠分布較為分散：德國

19、、英國、法國、意大利、 中國。從品牌來講：LINDE本身主要是生產(chǎn)內(nèi)燃叉車，電動叉車來源較為復(fù)雜。 電動搬運(yùn)堆垛叉車主要為法國 Fenwich，前移式叉車及部分平衡重式叉車由英國 Lanxing生產(chǎn)。目前林德在中國銷售的絕大部分車型主要為廈門生產(chǎn)。就永恒力 ERC車型而言，林德相對應(yīng)車型為L14/16AP，叉車其中一部分為法國 Fen wick 生產(chǎn)、門架為中國境內(nèi)生產(chǎn)；永恒力叉車為德國原裝產(chǎn)品 . 永恒力電動叉車ERC與林德L14/A6AP車型比較 項目 Hu^G永恒力fmCH 整車制造 工藝與技 術(shù)水平 80年代水平，目前只在亞洲進(jìn)行 銷售，歐洲主力銷售車型為 EGV 與歐

20、洲冋步生產(chǎn)，技術(shù)水平在冋行業(yè)中處于領(lǐng)先 地位 門架 國內(nèi)優(yōu)質(zhì)鋼材制造 德國本土優(yōu)質(zhì)鋼材生產(chǎn) 貨叉 一般為河北嘉海制造 德國本土優(yōu)質(zhì)鋼材生產(chǎn) 液壓系統(tǒng) 管線及密封件為國內(nèi)東山制造 德國原裝進(jìn)口 結(jié)構(gòu) 單一平衡輪設(shè)計 Pro-trac設(shè)計，保證叉車在過彎及行駛在不平坦路 面時也能保證最佳的穩(wěn)定性 轉(zhuǎn)向 電子轉(zhuǎn)向 電子轉(zhuǎn)向 12122 特殊車體設(shè)計 121.221 電池箱側(cè)開門設(shè)計 為了方便AGV電池的日常維護(hù)，我們選擇 的永恒力ERC216叉車車體在德國制造是出廠 前按我們的設(shè)計要求訂制了電池箱側(cè)開門功 能。叉車電池箱底部設(shè)有滑輪和鎖止機(jī)構(gòu)，打 開電池箱門、

21、松開鎖止機(jī)構(gòu)，就可方便的將電 池抽出進(jìn)行檢查維護(hù)。 12122.2 兩級隨動電纜拖鏈設(shè)計 在貨叉升降機(jī)構(gòu)中，設(shè)計了兩級隨動電纜拖鏈。 AGV小車每天 要完成幾百次貨叉升降動作，隨動電纜拖鏈可以有效的保護(hù)貨叉隨 動電纜的安全，有效減少AGV因線纜損傷產(chǎn)生的故障。 1.2.1.3 AGV車載控制系統(tǒng) AGV車載控制系統(tǒng)采用Danaher Motion公司最新的NDC 8 2.0 車載控制系統(tǒng)。車載控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)對 AGV單車的運(yùn)動控制、并通過無線 WLAN與AGV管理監(jiān)控計算機(jī)進(jìn)行信息互通、接受 AGV 調(diào)度指令、反饋AGV單車的狀態(tài)信息 1.2.1.3.1 AGV車載控制系統(tǒng)結(jié)

22、構(gòu) 士覘AP WLAN 牟載控制罌 VMC500 激池打播器 01叮10人機(jī).界帀 VMC2D AGV車載控制系統(tǒng)示意圏 12132車載控制系統(tǒng)核心部件 AGV車載控制系統(tǒng)的核心部件采用 Danaher Motion公司最新的NDC8 2.0版控制部件，部件全部為瑞典進(jìn)口產(chǎn)品。 121.321 AGV 車載控制器 VMC500 AGV車載控制VMC

23、500系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)引、路徑選擇、小車行走、裝卸 操作等功能。 最新版本的NDC8 2.0車載控制器VMC500 ,遵循 工業(yè)控制的國際編程標(biāo)準(zhǔn)IEC61131，在解決小車一系 列數(shù)據(jù)傳遞與處理等方面具有更強(qiáng)的功能； 其中，車載控制器它是車載控制系統(tǒng)的核心，主要 執(zhí)行以下的功能： 。從車載操作面板上發(fā)送命令時，進(jìn)行AGV路徑的 選擇； 。導(dǎo)航和導(dǎo)引的信息處理； O用戶定義的各種可編程邏輯控制程序， 如對模擬、數(shù)字信號的處理、取貨、 卸貨的操作等； O車載或遠(yuǎn)程的設(shè)備通過通訊進(jìn)行 AGV的狀態(tài)和有關(guān)事件的監(jiān)控和報告； 1.2.1.3.2.2 激光導(dǎo)航掃描器 Laser Scan

24、ner 激光掃描器的主要功能是發(fā)射和接收激光的光 束，并計算出AGV小車到反射板的方位。當(dāng)它偵測 到方位時，就將此信息傳送到車載控制器中。此外。 掃描器還檢測自己的狀態(tài)，將任何檢測到的錯誤都 報告給車載控制器。 它的工作原理是當(dāng)掃描器工作時，激光經(jīng)旋轉(zhuǎn)鏡 面機(jī)構(gòu)向外發(fā)射，當(dāng)掃描到反光板時，反射光經(jīng)光電接收器件處理作為檢測信號 啟動數(shù)據(jù)采集程序讀取旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的編碼器的數(shù)據(jù)（目標(biāo)的測量角度值） 121.323 手動控制器（MCD7+ ） AGV小車具有手動、本地自動、在線自動三種工作模式， 手動控制器是手動控制 AGV小車的裝置，當(dāng)小車有了故障需 要進(jìn)行維修時可以將小車打到手動模式，手動控制

25、器（MCD7+） 的LCD可顯示控制模式、參數(shù)、錯誤診斷信息等。 121.324 車載操作面板（OPT10） 它的作用是提供了訪問車載控制器內(nèi)部信息的接 口途徑。通過它可查看車載控制器應(yīng)用程序中變量參 數(shù)的狀態(tài)信息。 121.325 FSA伺服驅(qū)動控制器 NDC原裝FSA伺服驅(qū)動控制器，用于控制驅(qū)動、轉(zhuǎn)向電機(jī)的 運(yùn)行，確保驅(qū)動穩(wěn)定 1.2.1.4 AGV車載安全防護(hù)系統(tǒng) 1.2.1.4.1激光安全保護(hù)裝置 S3000 在每臺AL16機(jī)頭部位安裝了德國SICK公司的激 光安全檢測裝置S3000。S3000分為二級安全監(jiān)測，將 監(jiān)測區(qū)域分為減速區(qū)和停止區(qū)。當(dāng)障礙物進(jìn)入減速

26、區(qū) 時，AGV小車以預(yù)先設(shè)定好的速度減速運(yùn)行；當(dāng)障礙 物進(jìn)入停止區(qū)時，AGV小車立即停止。因此，具有在 AGV小車運(yùn)行前方0-5m內(nèi)的障礙物探測功能，具體的減速區(qū)和停止區(qū)監(jiān) 測區(qū)域范圍及形狀可根據(jù)實(shí)際要求， 由軟件靈活地進(jìn)行變更。通常減速區(qū) 為2米，停止區(qū)為1米。S3000還可設(shè)置4組不同的監(jiān)測區(qū)域，可根據(jù)具 體的運(yùn)行路線進(jìn)行改變。 12142接觸式安全環(huán) 為了最大限度的保護(hù)工作人員、AG

27、V及其他機(jī)器設(shè)備，我們在每臺 AGV 車的前端設(shè)置了二級安全保護(hù)裝置一一接觸式安全 環(huán)。萬一出現(xiàn)S3000失靈或障礙物較低情況，當(dāng)物 體接觸車體前的接觸式安全環(huán)時，內(nèi)置的微動開關(guān) 會立即觸發(fā)AGV緊急停車。當(dāng)接觸式安全環(huán)被釋 放且故障排除后，AGV才被允許繼續(xù)運(yùn)行。 12143報警、提示裝置 狀態(tài)提示：AGV小車處于自動運(yùn)行狀態(tài)時，顯示燈亮， AGV小車 處于手動運(yùn)行狀態(tài)時，顯示燈滅。 運(yùn)行提示：AGV小車在運(yùn)行及貨物操作過程中，報警裝置產(chǎn)生相應(yīng) 的聲光提示信息。 后退提示：AGV小車處于后退運(yùn)行狀態(tài)時，聲光提示信息。 異常停車報警：當(dāng)AGV小車異常停車時，警示燈亮，報警器發(fā)出

28、報警信息。 左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)指示燈：用來顯示AGV小 車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)方向。 聲光警告裝置：AGV小車在近距離行 車和經(jīng)過門時，有聲光提示。 12144急停裝置 AGV小車在車體上設(shè)有急停按鈕。急 停按鈕位于車身上便于識別、操作的位置， 通過手按”等簡單的操作就可實(shí)現(xiàn)緊急停止 的功能。緊急停車后，操作人員解決完畢異 常狀況后，釋放急停按鈕，表示 AGV小車 的故障已解除，AGV小車可接著起動運(yùn)行。此外，具有手動控制功能, 在異常狀況下，操作人員可以忽略某些異常，通過手動操作 AGV小車。 12145其它安全保護(hù)裝置 AGV車的兩只貨叉裝有光電安全裝置和接觸式安全探須，負(fù)責(zé) AGV

29、后退 時的安全保護(hù)。 12146狀態(tài)監(jiān)視裝置 AGV車體上配備有車載操作面板，可監(jiān)視 AGV小車的內(nèi)部運(yùn)行狀 態(tài)信息，當(dāng)AGV小車發(fā)生異常時，能夠顯示AGV小車的錯誤狀態(tài)信息碼。 另一方面，AGV系統(tǒng)監(jiān)控機(jī)也實(shí)時地顯示 AGV系統(tǒng)的異常錯誤信息。 1.2.1.5 AGV小車操作模式 AGV小車控制分為手動、本地自動、在線自動三種模式。手動模式下 AGV 小車與AGV管理監(jiān)控機(jī)脫離，通過車上手動控制器可實(shí)現(xiàn)對小車的獨(dú)立操縱與 控制。本地自動模式下AGV小車，通過車上控制面板輸入作業(yè)類型和站點(diǎn)地址， 可實(shí)現(xiàn)AGV小車的自動運(yùn)行。在線自動狀態(tài)模式下AGV小車完全由AGV管理 監(jiān)控機(jī)管理調(diào)

30、度與控制。 1.2.1.6 AGV單車故障診斷 操作人員可以使用車上控制面板 OPT10和筆記本電腦通過無線或有線網(wǎng) 絡(luò)，方便的獲取AGV的故障信息，定義信息、事件信息等數(shù)據(jù)；對于較為嚴(yán)重 的故障信息，還可獲取“黑匣子”(Black Box )文件，提供給我方或Danaher Motion 公司專業(yè)人員解決；下面將一些常用的 AGV故障狀態(tài)描述如下： (1)AGV故障狀態(tài)描述及處理方法： Step1、記錄小車發(fā)生問題時Cway8寸小車狀態(tài)的提示； Step2、記錄小車OPT1上顯示的提示信息，根據(jù)提示信息進(jìn)一步分析小車問 題所在并解決。以下為常用提示信息與相應(yīng)解決辦法： 1、Po

31、s Unknown小、車計算不出當(dāng)前位置，首先觀察小車周圍反光板是否有被遮 擋或脫落現(xiàn)象，或是在小車周圍激光頭高度范圍內(nèi)出現(xiàn)了以前沒有的反光物， 如 果存在這種現(xiàn)象，需要去掉遮擋反光板的物體，或是清理周圍的非反光板的反光 物體，如果不能讓小車重新找到自身位置，需要將小車手動開離當(dāng)前區(qū)域到 AGV 運(yùn)行主路上，小車會重新進(jìn)入系統(tǒng)。 2、 Outside safety zon e- 小車偏離導(dǎo)航線的安全區(qū)，需要將小車重新上線。 3、 AGV小車前進(jìn)時正常，后退時AGV停止，則貨叉前面有異物遮擋，需要清理貨 叉前面的異物，如果無異物，則可能貨叉前面的光電傳感器有誤信號，需要清潔 傳感器。

32、 Step3、如果通過以上措施問題還沒有解決，在 Cway 8上查看是否有分配給該小 車的任務(wù)執(zhí)行到一半沒有完成，如果有這種任務(wù)，需要在Cway8的任務(wù)列表中將 該任務(wù)取消。 Step4、如果在手動狀態(tài)下，AGW、車還是不能動作，則按小車硬件問題排查。 （2）其它需注意的事項： 1、 保養(yǎng)充電的方法見AGV隹護(hù)使用說明書； 2、 長時間不使用AGV小車的時候，需要在 AGV小車?？吭贖OM站點(diǎn)后關(guān)閉小 車并將小車電池連接線插頭拔掉， 并用塑料布蒙在小車上面，以防灰塵進(jìn)入車體 內(nèi)部，當(dāng)再次使用小車的時候，再將電池連接線插頭插上。 3、 操作AGV小車上線時應(yīng)選擇較寬敞的地方，盡量在

33、AGV勺行駛路線上上線。 4、 經(jīng)常對小車進(jìn)行清潔維護(hù)，特別是傳感器等部件， 避免上面有大量灰塵遮擋。 1.2.2 AGV控制系統(tǒng) 1.2.2.1 AGV控制系統(tǒng)功能 AGV控制系統(tǒng)是AGV輸送系統(tǒng)的核心。它包括 AGV系統(tǒng)管理調(diào)度軟件 啊」仰t:和和利陳科f耳耳飆郵冊辭犧 鮒白 Cons-olt Jnct^tbEr： 獄訓(xùn)卿財卿團(tuán)剛細(xì)禪噪紳韶蹄蹄剛昭砂郵卿眼 （NT8000 ），AGV路徑規(guī):劃軟件、AGV監(jiān)控軟件（Cway 8 ）、AGV調(diào)度接口 軟件（MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6軟件）以及所需的硬件AGV管理監(jiān)控計算 機(jī)等。AGV控制系統(tǒng)用來完成AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃

34、設(shè)計、調(diào)度 AGV執(zhí)行輸送 任務(wù)、實(shí)時監(jiān)控AGV系統(tǒng)運(yùn)行、控制AGV自動充電、AGV系統(tǒng)的故障診斷以 及對外數(shù)據(jù)交互功能等。 Ha Ln Mfiu. 1.2.2.1.1調(diào)度管理功能（NT8000 ft (fwitr G tLarrElr fi ftgv Ihfivpr u T TriFflt沿皿膽 J Hvndlpr. G GlId崛 11 daca. ? PibBiig 樣穴 r L Logoutu R RliiL Ennz h Lrt^Kiul! ? ft Agv SiHljlHl：Dr-. 1 Shou system； Z Show Op?raL L?f E^tLni

35、- 5 TPFti 6 De-bug 的功能） 任務(wù)管理：對庫物流管理系統(tǒng)下達(dá) 的任務(wù)根據(jù)時間先后和任務(wù)優(yōu)先 級進(jìn)行管理。 車輛管理：根據(jù)當(dāng)前AGV小車的位置和狀態(tài)，選擇距任務(wù)緩沖區(qū)內(nèi)任務(wù) 目標(biāo)點(diǎn)最近（含各路段加權(quán)值計算結(jié)果）的空閑車輛執(zhí)行任務(wù)， 每套系 統(tǒng)可以同時控制和調(diào)度50臺AGV小車同時進(jìn)行工作。 交通管理：對系統(tǒng)管轄內(nèi)的所有AGV小車按所規(guī)劃的運(yùn)行路線實(shí)時地控 制和管理。AGV小車嚴(yán)格遵循 所規(guī)劃的路徑行駛，并能相互讓 車，運(yùn)行順暢。 通訊管理： 通過有線局域網(wǎng)與庫物流管理 系統(tǒng)管理機(jī)通訊。傳遞任務(wù)調(diào)度 及執(zhí)行情況的信息。 通過無線局域網(wǎng)絡(luò)與各 AGV小車保持通

36、訊，指揮系統(tǒng)中各車輛的作業(yè) 122.1.2 控制管理功能 檢查系統(tǒng)中各臺AGV小車執(zhí)行任務(wù)命令的過程； 查詢系統(tǒng)中各臺AGV小車的狀態(tài)信息； 查詢系統(tǒng)中各臺AGV小車交通管理信息及各點(diǎn)、線段的占用信息； 查詢數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的信號； 解決多臺AGV小車的堵塞； 檢測系統(tǒng)中各部分之間的通訊狀況； 查詢AGV小車中途停止信息。 1.2.2.1.3圖形監(jiān)控功能（Cway 8的功能） 全動態(tài)實(shí)時顯示AGV系統(tǒng)中各 臺AGV小車的工作位置及運(yùn)行 狀態(tài)，常用的狀態(tài)包括正常狀 態(tài)、等待充電、充電需求、手動 狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑堵塞、小 車丟失、小車停止等。并顯示各 作業(yè)點(diǎn)、充電點(diǎn)的占用信息； 可建立

37、對圖形監(jiān)控有不同操作 權(quán)限的用戶和用戶組； 報告AGV系統(tǒng)出現(xiàn)的各種故障，產(chǎn)生事件日志等報表； 可根據(jù)要求縮放監(jiān)控界面圖形； 查看和設(shè)置數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的輸入和 輸出狀態(tài)； 查看任務(wù)命令緩沖區(qū)中的任務(wù)命令 列表，查看AGV小車具體的裝、卸 紙卷地點(diǎn)。任務(wù)命令列表會根據(jù)收 到的狀態(tài)信息不斷更新，可根據(jù)要 求刪除某一項任務(wù)命令或改變?nèi)蝿?wù) 的某些參數(shù)； 查看AGV小車的車載控制器的狀態(tài)，跟蹤指定的 AGV小車，取消不在 系統(tǒng)中的AGV小車，釋放多臺AGV小車之間的堵塞； 系統(tǒng)具有事件管理功能?？蓤蟾娓黝惍惓Ｊ录?，包括AGV小車等待充電 時間過長；車輛阻塞時間過長；任務(wù)被取消；裝、卸貨站臺號無效或錯

38、誤等?？衫檬录^濾器，只顯示所需查詢的事件類型或時間段內(nèi)發(fā)生 的事件； 可通過圖形監(jiān)控界面直接下達(dá)任務(wù)（應(yīng)急用）。 D>cL Hila — Caiix a-rE $ 4 o a ? Evnrrfnda CnwICar Tml 勺仙lid E?w RXEiAi 1$ U 13 時 11 1Q 1 6 RXEiAi 122.1.4變更路徑功能 能夠根據(jù)用戶要求快速變更 AGV小車運(yùn)行的路徑及設(shè)定，包括運(yùn)行路徑和 取卸貨站臺位置點(diǎn)的移動、修改、增刪、站臺設(shè)置的修改等。 1.2.2.2 AGV管理監(jiān)控計算機(jī) AGV管理監(jiān)控計算機(jī)是 AGV地面控制系統(tǒng)的核心，它主要運(yùn)行

39、 NT8000、 Cway 8、Beckhoff遠(yuǎn)程10控制軟件及MTD AGV自動調(diào) 度系統(tǒng)V7.6軟件等，上述每個軟件的功能在各自的部分都 有介紹。AGV管理監(jiān)控計算機(jī)通過與其它設(shè)備的聯(lián)網(wǎng)達(dá)到 了數(shù)據(jù)通訊的功能。 AGV管理監(jiān)控計算機(jī)主要參數(shù): 處理器 英特爾？酷睿？2 雙核處理器E7400 (CORE 2 DUO 2.8G 3M 緩存) 操作系統(tǒng) 正版 Win dows XP Pro SP2 簡體中文版操作系統(tǒng) 硬盤 320G 內(nèi)存 2G DDRII 800 主板 G41 顯示器 22寸寬屏液晶 顯示卡 HD3470 256M 64B DP 光驅(qū) SA

40、TA DVDRW 網(wǎng)卡 集成千兆網(wǎng)卡 鍵盤 防水功能鍵盤 鼠標(biāo) USB光電鼠標(biāo) 電源 110V 220V 280W 電源 服務(wù)政策 TC主機(jī)保三年上門，門到桌安裝驗(yàn)機(jī)，一鍵恢復(fù) 122.3 AGV自動調(diào)度軟件 AGV自動調(diào)度軟件是實(shí)現(xiàn)在工廠物流系統(tǒng)中自動智能調(diào)度 AGV小車去執(zhí)行 搬運(yùn)任務(wù)的功能，針對不同工廠的搬運(yùn)工藝執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。 我們使用最新 版本自主開發(fā)的“ MTD AGV自動調(diào)度系統(tǒng)V7.6”作為AGV自動調(diào)度系統(tǒng)的 調(diào)度軟件，此軟件獲中華人民共和國國家版權(quán)局計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書 （登 記號：2009SRBJ1509 ）。 計算機(jī)軟件著作權(quán)

41、 登記證書 程記企 軟件黔蔽 MI'D AGV tJ動訓(xùn)度摳統(tǒng) 機(jī)髀發(fā)展科扳腔份有F 權(quán)利取悍方毎殺：?：乩I 枕利范I環(huán)全部權(quán)判 首冰發(fā)裏II期；2QO9年02月0昭 權(quán)據(jù)《汁算機(jī)軼件課護(hù)條例3和《計算機(jī)軟件 AGV自動調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)呼叫終端的請求產(chǎn)生的作業(yè)任務(wù)，根據(jù)一定的規(guī)則 自動智能調(diào)度AGV小車執(zhí)行相應(yīng)取貨位置入口點(diǎn)，進(jìn)行和物流管理機(jī)自動或手 動交互后進(jìn)行取貨操作，取貨完成后按照規(guī)劃的路徑行駛到卸貨位置入口點(diǎn)， 進(jìn) 行和物流管理機(jī)自動或手動交互后進(jìn)行卸貨操作， 卸貨完成后作業(yè)自動歸檔；系 統(tǒng)實(shí)時顯示整個搬運(yùn)任務(wù)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。 1.2.2.3.1

42、 AGV自動調(diào)度軟件的特點(diǎn)： 系統(tǒng)成熟穩(wěn)定，可靠性高； 安裝與卸載簡捷方便：只需按照安裝向?qū)c(diǎn)擊默認(rèn)按鈕就可方便的進(jìn)行 安裝與卸載； 采用工業(yè)以太網(wǎng)與庫物理管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫服務(wù)器、庫物流管理計算機(jī)、 AG\管理監(jiān)控計算機(jī)互連，與庫物流管理系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)庫完成數(shù)據(jù)交互， 采 用互發(fā)消息與AGVf理系統(tǒng)完成數(shù)據(jù)交互； 支持多種操作系統(tǒng)(Window2000/NT/XP/2003/Vista 等)； 支持多種數(shù)據(jù)庫格式(Access/SQL Server/Oracle 等關(guān)系型數(shù)據(jù)庫)， 方便與物流管理機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互； 系統(tǒng)后臺自動記錄AGV」、車的交互信息與數(shù)據(jù)，方便用戶追溯；

43、系統(tǒng)靈活方便設(shè)置AGV、車維護(hù)參數(shù)，根據(jù)維護(hù)時間自動提醒用戶進(jìn)行 相應(yīng)的維護(hù)操作。 1.2.2.3.2 AGV自動調(diào)度軟件的關(guān)聯(lián)結(jié)構(gòu) AGV自動調(diào)度軟件是銜接入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)、 AGV自動調(diào)度系 統(tǒng)的中間環(huán)節(jié)，入出庫申請的作業(yè)任務(wù)通過 AGV自動調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)給AGVt理系 統(tǒng)，調(diào)度AGV」、車執(zhí)行相應(yīng)的搬運(yùn)任務(wù)，AGV、車執(zhí)行的作業(yè)任務(wù)通過 AGV自動 調(diào)度系統(tǒng)來通知入出庫終端系統(tǒng)以及物流管理系統(tǒng)。 其中AGVt動調(diào)度軟件與入出庫終端系統(tǒng)、物流管理系統(tǒng)采用數(shù)據(jù)庫方式進(jìn) 行數(shù)據(jù)交換；AGV自動調(diào)度軟件與AGVt理系統(tǒng)采用互發(fā)消息方式進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示： ］

44、數(shù)據(jù)庫管理系丁 \ J 入出庫終端 一 < 》 X. / 物流管理系統(tǒng) 丿 A L 7 AGV自動調(diào)度軟件 rU AGV管理系統(tǒng) 123 AGV充電系統(tǒng)及電池 123.1自動充電機(jī) 使用機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司與太行佳信聯(lián) 合研制的鎳鎘快充專用充電機(jī)。主要負(fù)責(zé)AGV小車 的自動在線充電，當(dāng)?shù)孛娉潆娺B接器與AGV車載充 電連接器相連時，可自動對AGV小車的鎳鎘快充電 池進(jìn)行充電。該款充電機(jī)已在我公司的多個項目中 得到使用，性能穩(wěn)定可靠。 電池類型：鎳鎘快速充電電池 充電方式：快速充電 充電機(jī)充電流程： AGV在線自動充電采用快充模式，快速充

45、電模式只對鎘鎳蓄電池組進(jìn)行快 速充電操作，首先采用恒流定壓充電方式，也就是設(shè)備先以恒定的電流對電池 組進(jìn)行充電，電流的大小由用戶設(shè)定（GNC200Ah電池應(yīng)選240A電流）；電池 組隨著恒流充電電壓不斷上升，當(dāng)電池組電壓達(dá)到用戶設(shè)定的電壓值（ 20只電 池電壓應(yīng)為31V ）時，設(shè)備自動對電池組進(jìn)行恒壓補(bǔ)充充電而電流值不斷的減 小，直至快充電流值小于設(shè)定值的 40%（96A）或快充時間（10分鐘）到結(jié)束。 從開始的恒流充電到后來的定壓充電，整個充電過程全部由智能充電機(jī)的控制 中心來自動完成。 1.2.3.2鎳鎘快充電池 選用國產(chǎn)四川長虹的 GNC200型鎳鎘快充電池。該電池是長虹電源公司專

46、 為AGV供電開發(fā)的產(chǎn)品，GNC200型鎳鎘快充電池是目前在國內(nèi)使用最多的國 產(chǎn)AGV專用鎳鎘電池。我公司最早在 2004年的“上海印鈔廠激光導(dǎo)引車輸送 系統(tǒng)”中使用了這種電池，同一項目中也使用了德國 Hoppecke電池。截止到2009 年5月，兩種電池經(jīng)過5年多的連續(xù)使用，性能良好，目前都還在正常使用中。 GNC200鎘快充電池具有以下的優(yōu)點(diǎn): 電池充放電循環(huán)可靠性高； 電池內(nèi)阻低； 電池充電時間短； 維護(hù)使用方便； 電化學(xué)性能穩(wěn)定； GNC200鎳鎘快充蓄電池完全滿足 AGV對電池的高循環(huán)能力、高性能、易 于維護(hù)等方面的要求。 蓄電池放電過程的曲線圖如下： 0 20 牝 阿 8

47、0 Wii 120 (>3:/■甘足銀褪 GNC200蔚電池放電曲線(25 V ； 蓄電池充電曲線圖如下: 廠#軸 O 6 40 Tri 20 L (JO 1L- KO O 6 O GXC200 W電池充電曲線(25°C) GNC200快充蓄電池特別適合于間歇式的快充模式，采用比鉛酸電池大 10 倍的電流進(jìn)行充電，如電池的容量消耗每次限制在 10% ―― 15%之間時，蓄電 池循環(huán)充放電約12000次后，電池的實(shí)際容量逐步下降到 75%，但仍可正常循 環(huán)使用約4000次。 123.3充電方式與充電站的設(shè)置原則 在一般情況下，AGV小

48、車的容量在低于一定的值才去充電站充電，但是在 一段時間內(nèi)AGV需要頻繁運(yùn)行，所以擬設(shè)定兩個充電檔值，當(dāng)小車處于空閑狀 態(tài)時，雖然AGV小車電池容量沒有達(dá)到必須充電的檔值， AGV管理系統(tǒng)也可以 調(diào)度小車進(jìn)行充電，當(dāng)充電完畢或有任務(wù)時小車就可以投入運(yùn)行， 在最大程度上 提高運(yùn)輸效率。AGV充電完全由AGV管理監(jiān)控主機(jī)和地面智能充電站監(jiān)控。 下面介紹一下充電任務(wù)的流程，當(dāng) AGV系統(tǒng)產(chǎn)生充電任務(wù)調(diào)度 AGV小車 去充電時，AGV小車會運(yùn)動到當(dāng)前系統(tǒng)中空閑的充電站， AGV停位準(zhǔn)確后，車 載充電電刷與地面充電電刷靠機(jī)械方式對接，此時 AGV管理系統(tǒng)接到AGV停 位準(zhǔn)確的信號后，就命令Beckh

49、off遠(yuǎn)程10控制軟件控制位于充電站附近的遠(yuǎn)程 10控制模塊啟動自動充電機(jī)的充電過程，并實(shí)時檢測當(dāng)前充電機(jī)的充電狀態(tài)， 如是否正在充電或是否充電故障等， 這些信息在Cway 8上可通過充電機(jī)的顏色 變化直觀地看到。如充電正常，則充電結(jié)束后，充電機(jī)向 AGV管理系統(tǒng)發(fā)出充 電任務(wù)結(jié)束的信息，AGV管理系統(tǒng)結(jié)束充電任務(wù)，調(diào)度此臺 AGV小車去工作。 1.3需要說明的其他問題（建筑及公用工程） 1.3.1動力配電系統(tǒng) 供電體制：為確保設(shè)備和人身的安全，采用三相五線制供電。業(yè)主應(yīng)確保工 作零線N與保護(hù)零線PE除在變壓器中性點(diǎn)共同接地 -—■. — 夕卜，不再有任何電氣連接； + 品質(zhì)要求

50、：三相 380V + 10%/-15% , 50Hz ±1 % 供電容量：工作容量約10KW，建議裝機(jī)容量為12KW ; 弋二^ 中控室電源獨(dú)立供電，不應(yīng)與其他電氣設(shè)備共用； 接地措施：單設(shè)地線，設(shè)備接地電阻小于 3Q ,管理室計算機(jī)地線接地電阻 小于1Q，將安全接地和信號接地分開，設(shè)備接地安全可靠。 1.3.2中控室 使用面積：不小于6m x 5m 室溫要求：24 C± 4 C 濕度要求：20 %?80 %（25 C時） 地面要求：中控室應(yīng)有防靜電措施，并預(yù)留走線溝管 1.4近年業(yè)績（AGV ） 1?以上價格含圖紙設(shè)計、廠內(nèi)編程調(diào)試、現(xiàn)場調(diào)試費(fèi)、現(xiàn)場工程安裝及 布線費(fèi)；包含運(yùn)保費(fèi)。 2?若在現(xiàn)有圖紙規(guī)劃范圍內(nèi)增加 AGV小車數(shù)量，不需增加AGV空制系統(tǒng) 的費(fèi)用。 付款方式：3: 3: 3: 1; 票據(jù)形式：17%增值稅發(fā)票； 交貨期限：合同簽訂后6個月交付使用； 交貨地點(diǎn)：用戶指定 報價有效期：四周。 機(jī)科