【機(jī)械類(lèi)畢業(yè)論文中英文對(duì)照文獻(xiàn)翻譯】AGV:在柔性制造系統(tǒng)中尋路
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附錄1:外文譯文
AGV:在柔性制造系統(tǒng)中尋路
1 介紹
機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展受到了用戶(hù)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的新要求的影響服務(wù)產(chǎn)品的特性(質(zhì)量、數(shù)量和時(shí)間)。其中一個(gè)進(jìn)化或發(fā)展是柔性制造所使用的操縱器系統(tǒng)( FMS)在重復(fù)任務(wù)中具有明顯的優(yōu)勢(shì)(裝配、涂漆等)。)中。然而,這種結(jié)構(gòu)具有有限的運(yùn)動(dòng)與移動(dòng)機(jī)器人不同的是,在它周?chē)梢詫?shí)現(xiàn)沿著工廠(chǎng)移動(dòng),偏離障礙物,產(chǎn)生靈活性;不知疲倦的搜索行業(yè)。隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展自主車(chē)輛和新增加工能力的增加計(jì)算機(jī),應(yīng)用的可能性擴(kuò)大了。在國(guó)際層面上移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不限于工業(yè)領(lǐng)域;這是顯而易見(jiàn)的范圍更廣,也涉及后勤(分配和儲(chǔ)存)、海洋學(xué)以及水下探測(cè)、行星探測(cè)和軍事應(yīng)用。目前在業(yè)界,特別是在現(xiàn)有的移動(dòng)工業(yè)項(xiàng)目中
機(jī)器人技術(shù)的主要目標(biāo)應(yīng)用是制造(工廠(chǎng)、電池和柔性制造系統(tǒng))以及供應(yīng)鏈和倉(cāng)儲(chǔ)物流和服務(wù)。在過(guò)去的幾年里,人們對(duì)AGV系統(tǒng)中的應(yīng)用技術(shù),從涉及轉(zhuǎn)移和將材料裝載到簡(jiǎn)單的檢查任務(wù)中。這包括控制車(chē)輛從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng),提供了極大的減少風(fēng)險(xiǎn)、轉(zhuǎn)移時(shí)間和能源消耗方面的改進(jìn)。在在制造業(yè)中,常見(jiàn)的車(chē)輛類(lèi)型是帶有拖車(chē)的AGV(牽引/拖拉)為運(yùn)輸、裝載和卸載材料而開(kāi)發(fā)的以便在FMS內(nèi)工作。自動(dòng)增益控制系統(tǒng)被認(rèn)為當(dāng)代最合適的物料搬運(yùn)支撐模式之一靈活的自動(dòng)化生產(chǎn)環(huán)境。一般來(lái)說(shuō),這種系統(tǒng)包括一組相互配合的無(wú)人駕駛汽車(chē)生產(chǎn)設(shè)施的不同工作站和存儲(chǔ)場(chǎng)所。通常,AGV遵循嵌入其中一組預(yù)定的、物理的或虛擬的引導(dǎo)路徑設(shè)施布局,并由集中或分布式計(jì)算機(jī)協(xié)調(diào)-基礎(chǔ)控制系統(tǒng)。歸因于這些的一些主要優(yōu)點(diǎn)環(huán)境提高了路由靈活性、空間利用率和安全性,從而降低了總體運(yùn)營(yíng)成本(Reveliotis,2000年)。對(duì)研究帶有拖車(chē)的AGV系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和操作尤其涉及到電子、機(jī)械、控制和協(xié)同集成到項(xiàng)目、產(chǎn)品或制造中過(guò)程,創(chuàng)造了“機(jī)電一體化”的概念( Lengerke和Dutra,2007)。
2 柔性制造中自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)的導(dǎo)航與規(guī)劃系統(tǒng)
FMS旨在同時(shí)制造各種物品或產(chǎn)品為單個(gè)產(chǎn)品提供可選的加工路線(xiàn)。靈活性尺寸可以表征為沒(méi)有布線(xiàn)靈活性、靈活性的替代方案機(jī)器、靈活的備選操作順序和充分的布線(xiàn)靈活性。這FMS路徑的規(guī)劃組件包括任務(wù)規(guī)劃器、導(dǎo)航器和飛行員。導(dǎo)軌設(shè)計(jì)是AGV系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的重要問(wèn)題之一首先要考慮的問(wèn)題。導(dǎo)向路徑在很大程度上取決于車(chē)間空間布局、倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)布局及布局裝卸站( Le - Anh和DeKoster,2006年)。在大多數(shù)情況下,車(chē)間空間是固定的,并且它對(duì)導(dǎo)向路徑設(shè)計(jì)問(wèn)題施加約束。這車(chē)輛引導(dǎo)路徑通常被表示為使得過(guò)道交叉、拾取和傳遞位置可以被視為由一組弧連接的圖形上的節(jié)點(diǎn)?;∶枋隽塑?chē)輛從一個(gè)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)節(jié)點(diǎn)時(shí)可以遵循的路徑。兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的有向弧指示車(chē)輛流動(dòng)的方向。費(fèi)用可以指定給表示兩個(gè)端點(diǎn)之間距離的每個(gè)弧車(chē)輛沿弧線(xiàn)行駛所需的路段或時(shí)間。
2.1.勢(shì)場(chǎng)法
在過(guò)去的幾年中,潛在的場(chǎng)方法( PFM)用于避障在機(jī)器人領(lǐng)域的研究人員中越來(lái)越受歡迎移動(dòng)機(jī)器人。這種方法流行的原因之一是它的簡(jiǎn)單性?xún)?yōu)雅。在這項(xiàng)工中,已經(jīng)構(gòu)建的單元格和潛在字段的映射用于規(guī)劃本地路徑。其中一個(gè)目標(biāo)是研究一個(gè)用于AGV的導(dǎo)航系統(tǒng),該導(dǎo)航系統(tǒng)允許使用潛在字段進(jìn)行導(dǎo)航無(wú)碰撞路徑從起點(diǎn)到終點(diǎn),因此并提出了一些作者的建議。全氟辛烷磺酸1978年被哈提卜和勒密特帶到計(jì)算機(jī)世界同一作者,在后來(lái)的其他著作中(Khatib,1985年)。用作局部方法(Latombe,1991年),后來(lái)在全球戰(zhàn)略和主要用于移動(dòng)機(jī)器人的規(guī)劃和控制(Lengerke,2007年)。方法的基本思想是用填充AGV的工作區(qū)一種虛擬勢(shì)場(chǎng),其中車(chē)輛被吸引到其目標(biāo)并被擊退遠(yuǎn)離障礙物(圖1)。
圖1
場(chǎng)的強(qiáng)度不依賴(lài)于粒子的速度場(chǎng)是徑向的;知道粒子之間的距離就足夠了勢(shì)函數(shù)完全。在此方法中,被視為x的位置在力場(chǎng)中移動(dòng)的點(diǎn)。目標(biāo)提供吸引力障礙,排斥力。盡管該方法最初被引入機(jī)械手,其在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用也是可能的。
勢(shì)場(chǎng)的方法可用于離線(xiàn)全局規(guī)劃,當(dāng)AGV的環(huán)境是先驗(yàn)已知的,如FMS的情況,或在線(xiàn)局部在環(huán)境未知且存在障礙的情況下進(jìn)行規(guī)劃由自動(dòng)增益?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)。在虛擬勢(shì)場(chǎng)的影響下AGV在梯度的對(duì)稱(chēng)方向上移動(dòng)最低電位區(qū)域的電位,梯度為空。但是虛擬勢(shì)場(chǎng)是一種不考慮限制的局部方法AGV的非完整,并提出了具有其他極小值的問(wèn)題(局部)其中漸變?yōu)榭?。因此,AGV可以在局部極小值中被阻塞。提出了解決這一問(wèn)題的方法,作為潛在性的定義幾個(gè)局部極小值(全局方法),以包括逃避局部的技術(shù)最小化、施加隨機(jī)力、協(xié)作或使用導(dǎo)航功能(沒(méi)有局部極小值的潛在函數(shù))。用承青等配制成溶液艾爾。,( 2000),在一部非常有趣的作品中,創(chuàng)造了虛擬障礙的概念消除已經(jīng)嘗試過(guò)的各種潛在功能的最大故障;這局部極小值。
2.2.拖車(chē)式自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
一種具有拖車(chē)系統(tǒng)的AGV,其用于車(chē)輛的前部具有特定構(gòu)造的車(chē)輛和拖車(chē)的運(yùn)動(dòng)學(xué)對(duì)應(yīng)拖曳平臺(tái)。該系統(tǒng)是AGV的有趣擴(kuò)展并且可以制造成連接一個(gè)或多個(gè)拖車(chē)如在機(jī)場(chǎng)行李通道的車(chē)隊(duì),申請(qǐng)運(yùn)輸在港口甚至在FMS中用于運(yùn)輸工業(yè)中的材料的容器。有許多微妙的問(wèn)題可以用來(lái)模擬這些模型的局限性對(duì)拖車(chē)連接的精確點(diǎn)非常敏感的方程而且還在選擇身體的構(gòu)造。理論形式化拉托姆貝(1991年)和由Murray和Sastry ( 1993)提出,Bushnell等人。,( 1995 ),勞蒙德,( 1998),lamiraux ( 1998年)和Lavalle (2006年)。
附錄2:外文原文
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