工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用3-2機(jī)器人的IO通信ppt課件

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機(jī)器人的I/O通信,0/17,1.機(jī)器人I/O通信的種類 2.常見(jiàn)的標(biāo)準(zhǔn)I/O板,1/17,主要內(nèi)容,了解機(jī)器人I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板 了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定義總線連接、數(shù)字輸入輸出信號(hào)機(jī)模擬輸出信號(hào)。,2/17,,機(jī)器人I/O通信的種類,1,機(jī)器人擁有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信，具備的通信方式見(jiàn)表4- 1，其中RS232通信、OPC server、Socket Message是與PC通信時(shí)的通信協(xié)議，與PC進(jìn)行通信時(shí)需在PC端下載PC SDK，添加 “PC-INTERFACE” 選項(xiàng)方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNet IP 則是不同廠商推出的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，根據(jù)需求進(jìn)行選配使用合適的現(xiàn)場(chǎng)總線；如果使用機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet 的總線。,3/17,,關(guān)于機(jī)器人I/O通信接口的說(shuō)明：,機(jī)器人I/O通信的種類,1,4/17,,,標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板，如表所示：,某品牌機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說(shuō)明,5/17,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 651,DSQC651板，主要提供八個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、八個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和兩個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。,信號(hào)輸出指示燈,X3數(shù)字輸入接口,X6模擬輸出接口,X5 DeviceNet接口,模塊狀態(tài)指示燈,數(shù)字輸入信號(hào)指示燈,X1數(shù)字輸出接口,6/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,1. X1端子 X1端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 651,7/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,2. X3端子 X3端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 651,8/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,3. X5端子 X5端子是DeviceNet總線接口，端子使用定義，如表所示。 其上的編號(hào)6～12跳線用來(lái)決定模塊（I/O板）在總線中的地址，可用范圍為10～63。,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 651,9/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,4. X6端子 X6端子接口包括2個(gè)模擬輸出，地址分配，如表所示：,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 651,10/17,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652,DSQC652板，主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。,信號(hào)輸出指示燈,X3和X4數(shù)字輸入接口,X5 DeviceNet接口,模塊狀態(tài)指示燈,數(shù)字輸入信號(hào)指示燈,X1和X2數(shù)字輸出接口,11/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,1. X1端子 X1端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652,12/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,2. X2端子 X2端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652,13/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,2. X4端子 X4端子接口包括8個(gè)數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652,14/17,各模塊接口連接說(shuō)明：,3. X5端子,標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC 652,如圖所示，7~12跳線剪斷，地址分別對(duì)應(yīng)1、2、4、8、16、32。圖中跳線8和跳線10剪斷，對(duì)應(yīng)數(shù)值相加得10，即為DSQC 652總線地址。,15/17,總結(jié),通過(guò)本次學(xué)習(xí)，簡(jiǎn)單了解了機(jī)器人的I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板，了解DSQC651和 DSQC652板的配置。,16/17,THANKS!,17/17,