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本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 I 頁(yè) 共 I 頁(yè)
目 錄
1 緒論…………………………………………………………………………… 1
1.1 選題背景………………………………………………………………………… 1
1.2 設(shè)計(jì)目的………………………………………………………………………… 1
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì)………………………………………………………… 1
1.4 設(shè)計(jì)原則………………………………………………………………………… 2
2 設(shè)計(jì)方案的論證…………………………………………………………………… 3
2.1 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)……………………………………………………………… 3
2.2 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)………………………………………………………… 4
2.3 機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………… 6
2.4 機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………… 7
2.5 機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………… 9
2.6 機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)……………………………………………… 11
2.7 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)……………………………………………………… 15
2.8 機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………… 22
3 理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………………………… 23
3.1 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算……………………………………………………… 23
3.2 電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算………………………………………………………… 31
4 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)………………………………………………………… 35
4.1 機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)…………………………………………………… 35
4.2 機(jī)械手控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)…………………………………………………… 40
結(jié)束語(yǔ) ……………………………………………………………………………… 42
致謝 ………………………………………………………………………………… 43
參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………… 44