順序控制與數(shù)字程序控制.ppt

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第4章順序控制與數(shù)字程序控制 順序控制與數(shù)字程序控制 4 1順序控制4 2數(shù)字程序控制4 2 1逐點(diǎn)比較插補(bǔ)法4 2 2數(shù)字積分器插補(bǔ)法 4 1順序控制 順序控制就是以預(yù)先規(guī)定好的時(shí)間或條件為依據(jù) 按預(yù)先規(guī)定好的動(dòng)作次序順序地完成工作的自動(dòng)控制 1 鉆孔動(dòng)力頭的順序控制 4 1順序控制 1 鉆孔動(dòng)力頭的順序控制在一個(gè)循環(huán)的加工過程中 鉆孔動(dòng)力頭經(jīng)歷快進(jìn) 工進(jìn) 工進(jìn)延時(shí) 快退和停止5個(gè)工作狀態(tài) 各個(gè)工作狀態(tài)的順序轉(zhuǎn)換根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào) 按鈕 行程開關(guān) 定時(shí)器的狀態(tài) 而定 圖4 1鉆孔動(dòng)力頭順序加工的各個(gè)工作狀態(tài) 工作步驟 刀具在原位 行程開關(guān)S0閉合 按啟動(dòng)按鈕A 電磁閥D1通電 刀具快進(jìn) 刀具接近工件 S1閉合 D2通電 刀頭工進(jìn) 工進(jìn)到位 S2閉合 開始定時(shí)工進(jìn) 定時(shí)時(shí)間到 D1 D2斷電 D3通電 刀具快退 刀具退回原位 S0閉合 D3斷電 刀具停止 4 1順序控制 2 搬運(yùn)機(jī)械手的順序控制 圖4 2搬運(yùn)機(jī)械手的工藝流程圖 工作步驟 按啟動(dòng)按鈕A 電磁閥D1通電 機(jī)械手下降 到位時(shí)S1閉合 D1斷電停止下降 D2通電 機(jī)械手夾緊工件 延時(shí) D3通電 機(jī)械手上升 到位時(shí)S2閉合 D3斷電停止上升 D4通電 機(jī)械手右移 到位時(shí)S3閉合 D4斷電停止右移 D1通電 機(jī)械手下降 到位時(shí)S1閉合 D1斷電停止下降 D2斷電 機(jī)械手松開工件 延時(shí) D3通電 機(jī)械手上升 到位時(shí)S2閉合 D3斷電停止上升 D5通電 機(jī)械手左移 到位時(shí)S4閉合 D5斷電停止左移 回到原位 4 1順序控制 順序控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)如下 順序控制系統(tǒng)的輸入和輸出信號(hào)都是兩個(gè)狀態(tài)的開關(guān)信號(hào) 順序控制系統(tǒng)必須有系統(tǒng)控制器 它是系統(tǒng)的核心部分 順序控制系統(tǒng)需要增加檢測(cè)機(jī)構(gòu) 個(gè)典型的順序控制系統(tǒng)由系統(tǒng)控制器 開關(guān)量輸入接口電路 開關(guān)量輸出接口電路 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 控制對(duì)象 檢測(cè)機(jī)構(gòu) 顯示與報(bào)警電路7部分組成 其結(jié)構(gòu)框圖如圖4 3所示 4 1順序控制 圖4 3順序控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)框圖 4 1順序控制 3 順序應(yīng)用控制舉例1 自動(dòng)剪板機(jī)的工作原理 圖4 4自動(dòng)剪板機(jī)工作原理圖 SSR3 SSR2 SSR1 2 自動(dòng)剪板機(jī)的控制實(shí)現(xiàn) 圖4 5自動(dòng)剪板機(jī)控制電路原理框圖 A 圖4 6自動(dòng)剪板機(jī)控制系統(tǒng)程序流程圖 A A A B B 4 2數(shù)字程序控制 數(shù)字程序控制就是計(jì)算機(jī)根據(jù)輸入的指令和數(shù)據(jù) 控制生產(chǎn)機(jī)械 如各種機(jī)床 按規(guī)定的工作順序 運(yùn)動(dòng)軌跡 運(yùn)動(dòng)距離和運(yùn)動(dòng)速度等規(guī)律自動(dòng)地完成工作的自動(dòng)控制 數(shù)字程序控制系統(tǒng)一般由輸入裝置 輸出裝置 控制器和插補(bǔ)器4部分組成 4 2 1逐點(diǎn)比較插補(bǔ)法逐點(diǎn)比較插補(bǔ)法 就是它每走一步都要和給定軌跡上的坐標(biāo)值進(jìn)行一次比較逐點(diǎn)比較法所形成的加工軌跡是階梯折線 4 2數(shù)字程序控制 1 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)用于平面加工各種邊界為直線的工件或者在平面上繪制直線段 1 直線插補(bǔ)計(jì)算原理 若Fm 0 表明m點(diǎn)在OA直線上 若Fm 0 表明m點(diǎn)在OA直線上方 若Fm 0 表明m點(diǎn)在OA直線下方 圖4 7第一象限直線 4 2數(shù)字程序控制 當(dāng)Fm 0時(shí) 表明m點(diǎn)在OA上或者在OA的上方 應(yīng)沿 x方向進(jìn)給一步 則走一步后新的坐標(biāo)值為該點(diǎn)的偏差為 4 2數(shù)字程序控制 若Fm 0時(shí) 表明m點(diǎn)在OA的下方 應(yīng)沿 y方向進(jìn)給一步 走一步后新的坐標(biāo)值為該點(diǎn)的偏差為 4 2數(shù)字程序控制 2 確定終點(diǎn)判斷方法 3 插補(bǔ)計(jì)算的步驟每走一步 都要進(jìn)行以下4個(gè)步驟 偏差判別 坐標(biāo)進(jìn)給 偏差計(jì)算 終點(diǎn)判斷2 直線插補(bǔ)計(jì)算舉例起點(diǎn)原點(diǎn) 終點(diǎn) 6 4 如果起點(diǎn)不在原點(diǎn) 先要進(jìn)行坐標(biāo)平移 4 2數(shù)字程序控制 圖4 8直線插補(bǔ)走步軌跡圖 3 4個(gè)象限直線插補(bǔ)計(jì)算公式 圖4 94個(gè)象限直線插補(bǔ)的偏差符號(hào)和進(jìn)給方向 4 2數(shù)字程序控制 4 直線插補(bǔ)計(jì)算的編程實(shí)現(xiàn)下面以插補(bǔ)第一象限直線為例 介紹實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)器的程序流程圖及程序設(shè)計(jì) 表4 24個(gè)象限直線的偏差計(jì)算公式及進(jìn)給方向表 圖4 10第一象限直線插補(bǔ)計(jì)算程序流程圖 4 2數(shù)字程序控制 2 逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)1 圓弧插補(bǔ)計(jì)算原理定義圓弧插補(bǔ)的偏差判別計(jì)算公式如下 圖4 11第一象限逆圓弧 4 2數(shù)字程序控制 設(shè)當(dāng)前加工點(diǎn)正處于m xm ym 點(diǎn) 其偏差判別式為若Fm 0 應(yīng)沿 x軸向進(jìn)給一步 到m 1點(diǎn) 其坐標(biāo)值為 新加工點(diǎn)的偏差為 4 2數(shù)字程序控制 若Fm 0 應(yīng)沿 y軸向進(jìn)給一步 到m 1點(diǎn) 其坐標(biāo)值為 新加工點(diǎn)的偏差為新加工點(diǎn)的偏差總可以根據(jù)前一點(diǎn)的偏差數(shù)據(jù)計(jì)算出來 4 2數(shù)字程序控制 2 終點(diǎn)判斷方法x y軸走步步數(shù)的總和E存入一個(gè)計(jì)數(shù)器 每走一步 從E中減1 當(dāng)E 0時(shí) 說明已經(jīng)到達(dá)終點(diǎn) 3 插補(bǔ)計(jì)算過程分偏差判別 坐標(biāo)進(jìn)給 偏差計(jì)算和終點(diǎn)判斷4個(gè)節(jié)拍 計(jì)算公式為式 4 5 和式 4 6 而且還要進(jìn)行加工點(diǎn)瞬時(shí)坐標(biāo) 動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo) 值的計(jì)算 2 圓弧插補(bǔ)計(jì)算舉例設(shè)加工第一象限逆圓弧AB 已知起點(diǎn)A的坐標(biāo)為x0 4 y0 0 終點(diǎn)B的坐標(biāo)為xe 0 ye 4 試進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并做出走步軌跡圖 圖4 12圓弧插補(bǔ)走步軌跡圖 4 2數(shù)字程序控制 3 4個(gè)象限的圓弧插補(bǔ) 1 第一象限順圓弧的插補(bǔ)計(jì)算設(shè)加工點(diǎn)現(xiàn)處于m xm ym 點(diǎn) 在第一象限順圓弧插補(bǔ) 若偏差Fm 0 則沿 y軸方向進(jìn)給一步 到m 1點(diǎn) 新加工點(diǎn)坐標(biāo)將為 xm ym 1 可求出新的偏差為若偏差Fm 0 則沿 x軸方向進(jìn)給一步 到m 1點(diǎn) 新加工點(diǎn)坐標(biāo)將為 xm 1 ym 同樣 可求出新的偏差為 4 2數(shù)字程序控制 2 4個(gè)象限的圓弧插補(bǔ)分別以符號(hào)SR1 SR2 SR3 SR4表示第一象限至第四象限的順圓弧 以符號(hào)NR1 NR2 NR3 NR4表示第一象限至第四象限的逆圓弧 圖4 134個(gè)象限圓弧插補(bǔ)的對(duì)稱關(guān)系 表4 48種圓弧插補(bǔ)時(shí)的偏差計(jì)算公式和坐標(biāo)進(jìn)給方向 4 圓弧插補(bǔ)計(jì)算的程序?qū)崿F(xiàn)起始數(shù)據(jù)及存放X0 Y0 E FM RNS XM YM ZF 4 2數(shù)字程序控制 圖4 14各象限圓弧插補(bǔ)計(jì)算程序流程圖 4 2數(shù)字程序控制 4 2 2數(shù)字積分器插補(bǔ)法1 數(shù)字積分器的工作原理求出曲線下面t0 tn區(qū)間的面積 一般應(yīng)用如下的積分公式若將 ti取得足夠小 曲線下面的面積可以近似地看成是許多小長(zhǎng)方形面積之和 即 圖4 15函數(shù)y f t 曲線 4 2數(shù)字程序控制 如果將 ti取為一個(gè)單位時(shí)間 如等于一個(gè)脈沖周期的時(shí)間 則有 圖4 16數(shù)字積分器框圖 4 2數(shù)字程序控制 積分器實(shí)際上是完成下述運(yùn)算式中 N為寄存器的位數(shù) 用這種積分器求一個(gè)函數(shù)的積分值 得到的是其近似值 積分值誤差來自以下兩個(gè)方面 各矩形面積之和與曲線所包的實(shí)際面積是有差別的 累加器內(nèi)還可能有余數(shù)存在 即小于單位面積的余數(shù)被丟掉了 4 2數(shù)字程序控制 2 數(shù)字積分器法直線插補(bǔ)1 直線插補(bǔ)原理設(shè)在x y平面中有一直線OA 其起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)O 終點(diǎn)A的坐標(biāo)為 xe ye 則該直線的方程可以寫為對(duì)x求微分得 4 2數(shù)字程序控制 根據(jù)式 4 15 將x y化為對(duì)時(shí)間t的參量方程有式中 K為比例系數(shù) 由式 4 16 可得x y對(duì)t的參量方程式為數(shù)字積分器法是求式 4 17 在0 A區(qū)間的定積分 4 2數(shù)字程序控制 由于積分是從坐標(biāo)原點(diǎn)開始的 故此坐標(biāo)增量實(shí)際上就是終點(diǎn)坐標(biāo) 即若將上述積分式用累加求和式來表示 則有 4 2數(shù)字程序控制 取 t 1 則式 4 19 可寫成比例系數(shù)K和累加次數(shù)n之間有如下的關(guān)系K的數(shù)值與累加器的容量有關(guān) 它的值應(yīng)為式中 N為累加器的位數(shù) 故累加次數(shù)n 2N上述關(guān)系表明 若累加器的位數(shù)為N 則整個(gè)插補(bǔ)過程要進(jìn)行2N次累加才能到達(dá)直線的終點(diǎn) 4 2數(shù)字程序控制 用數(shù)字積分器構(gòu)成平面直線插補(bǔ)器的特點(diǎn)如下 需要用兩套數(shù)字積分器構(gòu)成平面直線插補(bǔ)器 每個(gè)累加器對(duì)被積函數(shù)累加2N次后 其溢出脈沖的總數(shù)等于終點(diǎn)坐標(biāo)值 累加器中溢出脈沖的快慢與被積函數(shù)大小成正比 而與寄存器位數(shù) N 的2N成反比 如果把符號(hào)與數(shù)字分開 取數(shù)據(jù)的絕對(duì)值作為被積函數(shù) 而符號(hào)作為進(jìn)給方向控制信號(hào)處理 便可對(duì)所有不同象限的直線進(jìn)行插補(bǔ) 4 2數(shù)字程序控制 2 數(shù)字積分器法直線插補(bǔ)計(jì)算舉例設(shè)要加工一條直線OA 起點(diǎn)O為坐標(biāo)原點(diǎn) 終點(diǎn)A的坐標(biāo)為xe 8 ye 10 累加器和寄存器的位數(shù)都為4位 N 4 其最大容量為24 16 根據(jù)數(shù)字積分器法進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算 n 16 K 1 16 4 2數(shù)字程序控制 圖4 17數(shù)字積分器法直線插補(bǔ)脈沖分配及走步軌跡 4 2數(shù)字程序控制 3 數(shù)字積分器法圓弧插補(bǔ)1 插補(bǔ)原理圓的方程式為對(duì)兩邊求導(dǎo)得有寫成參變量方程式 式中 K為比例系數(shù) 圖4 19第一象限逆圓弧 4 2數(shù)字程序控制 對(duì)式 4 23 求積分得求式 4 24 在A B區(qū)間的定積分 其積分值應(yīng)等于由A到B的坐標(biāo)增量 即將上述積分用累加代替來進(jìn)行近似計(jì)算 則有 4 2數(shù)字程序控制 圓弧插補(bǔ)積分器與直線插補(bǔ)積分器的區(qū)別 累加溢出時(shí) 方向進(jìn)給 累加溢出時(shí) 方向進(jìn)給 寄存器的初值分別存入圓弧的起點(diǎn) 差補(bǔ)過程中隨位置作 或 修正 兩個(gè)方向可能同時(shí)到達(dá)終點(diǎn) 需要兩個(gè)方向進(jìn)行終點(diǎn)判斷 4 2數(shù)字程序控制 2 數(shù)字積分器法圓弧插補(bǔ)計(jì)算舉例設(shè)加工第一象限逆圓弧 起點(diǎn)A的坐標(biāo)為x0 6 y0 0 終點(diǎn)B的坐標(biāo)為xe 0 ye 6 累加器為3位 采用數(shù)字積分法進(jìn)行圓弧插補(bǔ)計(jì)算 表4 6各個(gè)象限圓弧插補(bǔ)坐標(biāo)修正及進(jìn)給方向 4 2數(shù)字程序控制 圖4 20第一象限逆圓弧插補(bǔ)走步軌跡圖 4 2數(shù)字程序控制 3 數(shù)字積分器法圓弧插補(bǔ)計(jì)算的程序?qū)崿F(xiàn)