畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
課題名稱： 玻璃清潔機(jī)器人設(shè)計
完成期限：
院系名稱 外經(jīng)貿(mào)學(xué)院 指導(dǎo)教師
專業(yè)班級 指導(dǎo)教師職稱
學(xué)生姓名
院系畢業(yè)設(shè)計（論文）工作領(lǐng)導(dǎo)小組組長簽字
一．課題訓(xùn)練內(nèi)容
本課題以玻璃清潔機(jī)器人設(shè)計為主要內(nèi)容，訓(xùn)練學(xué)生關(guān)于機(jī)器人設(shè)計方面的基本知識與方法以及綜合應(yīng)用的能力，包括： CAD圖紙設(shè)計、技術(shù)交流(報告寫作、口頭表達(dá))等方面的知識和能力；
訓(xùn)練學(xué)生對于具體工程問題獨立思考、分析問題解決問題的能力，使學(xué)生對于工程設(shè)計及科學(xué)研究的基本過程與方法有一定的了解與認(rèn)識；使學(xué)生在科技寫作、撰寫研究報告與學(xué)術(shù)論文方面得到初步訓(xùn)練。
學(xué)生通過課題訓(xùn)煉，熟悉機(jī)器人設(shè)計類項目研究和設(shè)計的一般過程與方法，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新思維，增強(qiáng)學(xué)生的實踐動手能力。
二． 設(shè)計（論文）任務(wù)和要求（包括說明書、論文、譯文、計算程序、圖紙、作品等數(shù)量和質(zhì)量的具體要求）
設(shè)計任務(wù)：進(jìn)行玻璃清潔機(jī)器人設(shè)計
設(shè)計要求：完成相關(guān)領(lǐng)域調(diào)研分析，進(jìn)行玻璃清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計，進(jìn)行轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計，進(jìn)行框架以及吸盤安裝板的設(shè)計。
完成2500字以上開題報告；
按規(guī)范撰寫設(shè)計說明書1份，包括題目、中英文摘要與關(guān)鍵詞、目錄、正文、致謝、附錄、參考文獻(xiàn)，其中正文1.0萬字以上；
翻譯外文文獻(xiàn)，漢字達(dá)3000以上；
玻璃清潔機(jī)器人尺寸圖、零件圖、裝配圖等技術(shù)文件，符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，采用相應(yīng)計算機(jī)軟件繪制。
設(shè)計文檔資料齊全、規(guī)范。
三、畢業(yè)設(shè)計（論文）主要參數(shù)及主要參考資料
1.4課題主要內(nèi)容及技術(shù)參數(shù)
課題主要內(nèi)容：
（1）完成壁面移動機(jī)構(gòu)設(shè)計和相關(guān)計算，真空吸附、氣壓驅(qū)動的框架式結(jié)構(gòu)的設(shè)計，清洗作業(yè)裝置的設(shè)計；
（2）氣動系統(tǒng)的設(shè)計；
（3）PLC控制系統(tǒng)設(shè)計。
玻璃清潔機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)列表：
（1）爬行速度：4-10m/min
（2）爬行高度：0-100m
（3）清洗速率：100-150mz/h
（4）越障高度：50mm
（5）控制方式：PLC控制
（6）本體重量：20kg
（7）負(fù)載能力：15kg
（8）移動方式：腳步移動式
參考文獻(xiàn)
[1] 王鵬．壁面自動清洗機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究．上海：上海大學(xué)，2004-02-01
[2] 代智勇．爬壁機(jī)器人模型設(shè)計、實驗及研究．上海：上海水產(chǎn)大學(xué)，2004-01
[3] 趙興飛．氣驅(qū)爬壁機(jī)器人理論與實驗研究．重慶：重慶大學(xué)，2004-05
[4] 張越．國內(nèi)外壁面移動式機(jī)器人的發(fā)展概況．唐山工程技術(shù)學(xué)院學(xué)報，1994(1)
[5] 劉淑霞．玻璃清潔機(jī)器人控制技術(shù)的研究．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
[6] 肖立，佟仕忠，丁啟敏，吳俊生．爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展．遼寧：遼寧石油化工大學(xué)信息工程學(xué)院
[7] 徐殿國，王衛(wèi)等．日本壁面移動機(jī)器人技術(shù)發(fā)展概況及我們的幾點建議．機(jī)器人．1989-03，(4)：53-58
[8] 潘沛霖，韓秀琴，趙言正，閆國榮．日本磁吸附爬壁機(jī)器人的現(xiàn)狀研究．機(jī)器人．1994-11，16(6)：379-380
[9] 趙言正．全方位壁面移動機(jī)器人系統(tǒng)的研究．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，1999
[10] 談士力，深林勇等．垂直壁面行走機(jī)器人系統(tǒng)研制．機(jī)器人．1996，18(4)：232-237
[11] 張凱．擦窗機(jī)器人規(guī)劃與控制研究．北京：北京航空航天大學(xué)，1998
[12] 宗光華．高層建筑擦窗機(jī)器人．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用．1998，72(4)：20
[13] B.Bahr,F.Wu.Design and safety analysis of a portable climbing robot International Journal of robotics and automation.1994,9(4):160-166
[14] Akira Nishi.A Wall Climbing Robot Using Propulsive Force of Propell.Japan:Faculty of Engineering Miyazaki University,1991
[15] S Galt’,BL Luk’.DS Cooke2 and AA Collie2.A Tele-Operated Semi-Intelligent Climbing Robot For Nuclear Applications.1997:118-123
[16] Patrice Kroczynshi,Brian Wade.The skywasher:A building washing robot.Proc. of 17th international sym,On industrial robots.1987:11-19
四、畢業(yè)設(shè)計（論文）進(jìn)度表
武漢紡織大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文）進(jìn)度表
序
號
起止日期
計劃完成內(nèi)容
實際完成情況
檢查人簽名
檢查日期
1
收集閱讀有關(guān)文獻(xiàn)資料
2
分析整理文獻(xiàn)資料，撰寫課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀或技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀的分析報告
3
確定課題研究方向和思路，撰寫開題報告
4
進(jìn)行分析設(shè)計，確定初步設(shè)計方案，完成總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
5
完成所需器件選型，繪制CAD圖，進(jìn)行總結(jié)分析，改進(jìn)完善方案設(shè)計
6
總結(jié)設(shè)計，撰寫論文初稿，準(zhǔn)備答辯