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0 沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院畢業(yè)論文文獻(xiàn)綜述 上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述 姓名 張輝 班級(jí) 1103 指導(dǎo)老師 趙艷春 引言 機(jī)械手作為新時(shí)代的應(yīng)運(yùn)而生的產(chǎn)物 它得到了太多的傾媚 它是見證時(shí) 代發(fā)展的機(jī)器 它讓這個(gè)時(shí)代更加的方便 讓人們得到了得到了意想不到的收 獲 它給了世界太多的驚喜 機(jī)械手起源于 20世紀(jì) 50年代 是基于示教再現(xiàn) 和主從控制方式 能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更 具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化 設(shè)備 1 不管從農(nóng)業(yè)還是工業(yè)上來(lái)說 它都代表了一個(gè)劃時(shí)代的產(chǎn)物 機(jī)械手 是模仿著人手的部分工作 它更加安全 可靠 讓人們遠(yuǎn)離危險(xiǎn) 在各種惡劣 的環(huán)境下都可以平穩(wěn)的工作 給了我們不一樣的收獲 因?yàn)閷?duì)機(jī)械手的認(rèn)知 崇拜 我對(duì)機(jī)械手未來(lái)的發(fā)展充滿的希望 現(xiàn)今使用的機(jī)械手主要可分為極坐 標(biāo)型機(jī)械手和關(guān)節(jié)型機(jī)械手 這兩種機(jī)械手可以提供較大的工作空間 2 所以 我以老師給的這篇上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為主題來(lái)發(fā)表我的一些感慨 通過計(jì)算 數(shù)據(jù)與對(duì)機(jī)械手的介紹給自己一個(gè)完美的答復(fù) 機(jī)械手本身的要求不高 但是因?yàn)樗某杀靖?專用的機(jī)械手適用范圍還 少 它的限制性大大的增加 只有可以改變程序的機(jī)械手才能適應(yīng)小批量的要 求 因此 對(duì)于有特殊用途的場(chǎng)合 我們得制造出專用的機(jī)械手 來(lái)解決這個(gè) 問題 這樣可以提高產(chǎn)品的成本 本文主要研究的是上料機(jī)械手的基本設(shè)計(jì)數(shù)據(jù) 液壓系統(tǒng)傳動(dòng)方案的確定 機(jī)械手的液壓元件 本文以上料機(jī)械手的遠(yuǎn)景為前提研究在未來(lái)機(jī)械手對(duì)人們 的幫助 機(jī)械手的重要性 綜上所述 可以看出 液壓機(jī)械手種類繁多在國(guó)民 經(jīng)濟(jì)中的占有重要作用 它可以衡量出一個(gè)國(guó)家的工業(yè)發(fā)展水平 它是重要標(biāo) 志之一 同世界的工業(yè)大國(guó)相比較 我國(guó)的液壓工作還是比較的落后 我們應(yīng) 大量的發(fā)展這方面的人才 積極面對(duì) 穩(wěn)步進(jìn)取 所有以后靠我們這些人才發(fā) 展國(guó)家 我們應(yīng)該腳踏實(shí)地 放眼未來(lái) 我們共同努力讓我國(guó)的液壓工業(yè)更上 一層樓 步入新的天地 正文 本篇設(shè)計(jì)的機(jī)械手綜合和運(yùn)用了機(jī)械零件 材料力學(xué) 機(jī)械原理 金屬工 1 藝學(xué) 熱處理 技術(shù)測(cè)量 機(jī)械制圖等知識(shí) 它主要是應(yīng)用在那些單調(diào) 頻繁 的操作中用以代替人的勞動(dòng)進(jìn)行工作 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)尤為重要 手臂是機(jī)械手的舉足輕重的執(zhí)行部件 它的作用是支承腕部和手部 并帶動(dòng)它們作空間轉(zhuǎn)動(dòng) 靠手部送到空中范圍內(nèi) 的任意一點(diǎn) 具備兩個(gè)自由度 左右旋轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng) 手臂的運(yùn)動(dòng)由油缸驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)促成 工作中直接承受腕部 手部和 工件的靜動(dòng)載荷 而本身運(yùn)動(dòng)又較多 故受力冗雜 因而 它的組織 工作范 圍 靈活性以及抓重大小和定位精密度等都直接影響機(jī)械手的工作性能 按照 抓舉工件的要求 本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度 即手臂的伸縮 左右回轉(zhuǎn)和 俯仰運(yùn)動(dòng) 手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過立柱來(lái)實(shí)現(xiàn)的 立柱的橫向移動(dòng)即為 手臂的橫移 手臂的各種運(yùn)動(dòng)由氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn) 液壓系統(tǒng)傳動(dòng)方案中各液壓缸換向回路問題在現(xiàn)實(shí)中也經(jīng)常出現(xiàn) 油液未 進(jìn)入液壓缸和壓力達(dá)不到規(guī)定值都容易導(dǎo)致壓力不足 有的時(shí)候壓力已經(jīng)達(dá)到 了要求但仍不動(dòng)作 這時(shí)候的問題可能出現(xiàn)在液壓缸的結(jié)構(gòu)上或活塞桿移動(dòng) 別勁 液壓缸結(jié)構(gòu)上的問題有 a 活塞端面與缸筒端面緊貼在一起 工作面 積不足 故不能啟動(dòng) b 具有緩沖裝置的缸筒上單向閥回路被活塞堵住 上料 機(jī)械手即使可以運(yùn)作 但還是存在著我們預(yù)知不到的風(fēng)險(xiǎn) 所以我們要通過思 考 想象盡可能的讓風(fēng)險(xiǎn)降低到最小 相對(duì)而言氣壓傳動(dòng)可避免油液泄露和減 小壓力損失 節(jié)能 高效且對(duì)環(huán)境污染小 3 此次上料機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)我查閱了很多的資料 并部分借鑒了里面的一 些話 讓此次論文更加成功 向前輩學(xué)習(xí) 為以后機(jī)械手發(fā)展行業(yè)做一份貢獻(xiàn) 現(xiàn)在機(jī)械手行業(yè)的發(fā)展可謂是突飛猛進(jìn) 它的發(fā)展得益于所有參與者不懈的努 力 日益奮斗的結(jié)果 機(jī)械手行業(yè)未來(lái)的前景非常的好 展望機(jī)械手行業(yè) 我 仿佛在黑夜里看到了黎明的曙光 它讓未來(lái)更加的明朗 讓人們的生活更加的 安逸 更加的方便 以上問題不管是機(jī)械手臂的重要性還是液壓系統(tǒng)中液壓缸的堵塞問題 都 能讓我們以防萬(wàn)一 可能還有很多問題在這里沒有提及到 但是我相信以我們 對(duì)機(jī)械手行業(yè)的熱愛 這些問題都可以迎刃而解 愿機(jī)械手行業(yè)人才輩出 偉 大貢獻(xiàn)人層出不窮 2 總結(jié) 今年來(lái) 在我國(guó) 隨著氣動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展 氣動(dòng)元件以及氣動(dòng)自動(dòng)化技 術(shù)機(jī)械手的已經(jīng)越來(lái)越來(lái)多應(yīng)用到了機(jī)械手中 氣動(dòng)機(jī)械手的最大優(yōu)點(diǎn)是低成 本 模式化和集成化 4 相對(duì)一般的工業(yè)領(lǐng)域機(jī)械手 這種精密型的機(jī)械手具 有動(dòng)作精度高 體積相對(duì)小巧 高度智能化的特點(diǎn) 5 由于工業(yè)自動(dòng)化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷提高 對(duì)工作效率的提高迫 在眉睫 單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動(dòng)化的要求 因此 必須利用先進(jìn) 設(shè)備生產(chǎn)自動(dòng)化機(jī)械以取代人的勞動(dòng) 滿足工業(yè)自動(dòng)化的需求 其中機(jī)械手是 其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一 它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率 還能代替人類 完成高強(qiáng)度 危險(xiǎn) 重復(fù)枯燥的工作 減輕人類勞動(dòng)強(qiáng)度 可以說是一舉兩得 在機(jī)械行業(yè)中 機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到應(yīng)用 它可用于零部件的組裝 加工 工件的搬運(yùn) 裝卸 特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床 組合機(jī)床上使用更為普遍 目 前我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離 應(yīng)用 規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低 機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國(guó)機(jī)械行業(yè)自動(dòng)化生 產(chǎn)水平的提高 從經(jīng)濟(jì)上 技術(shù)上考慮都是十分必要的 因此 進(jìn)行機(jī)械手的 研究設(shè)計(jì)具有重要意義 接下來(lái)的研究方向尤為重要 機(jī)械手的工作環(huán)境是非結(jié)構(gòu)的開放系統(tǒng) 6 涉及到多門學(xué)科知識(shí) 不同的工作場(chǎng)合和不同的工作對(duì)象給機(jī)械手的研制特別 是末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的研制帶來(lái)了無(wú)限的空間和全新的挑戰(zhàn) 機(jī)械手在某種程度和 場(chǎng)合上代替了人類的大量工作 但是它的使用卻并沒有達(dá)到廣泛普及的程度 著主要是由于存在 2個(gè)關(guān)鍵的問題 7 一方面 機(jī)械手的智能化程度沒有達(dá)到 工業(yè)生產(chǎn)的要求 工業(yè)生產(chǎn)的特點(diǎn)需要機(jī)械手具有相當(dāng)高的智能和柔性作業(yè)的 能力以適應(yīng)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境 另一方面 購(gòu)買和研制機(jī)械手成本高 會(huì)加重 企業(yè)的生產(chǎn)成本 而且其工作范圍較局限 機(jī)械手的使用效率并不高 現(xiàn)今機(jī)械手使用的效率低的原因是其工作通用性不強(qiáng) 在使用上不夠靈活 更換工作場(chǎng)合甚至更換工作對(duì)象都需要對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)做出較大的 改進(jìn) 加大了研發(fā)技術(shù)人員的工作量 也加大了研發(fā)成本 8 當(dāng)機(jī)械手的操作 動(dòng)作比較復(fù)雜的時(shí)候 由于機(jī)器人的自由度較多 雖然動(dòng)作靈活 但是對(duì)其的 控制也愈困難 增加了研發(fā)的難度 對(duì)技術(shù)人員的要求較高 因此機(jī)械手必須 3 具有以下特征 9 一方面要能夠準(zhǔn)確的定位和并抓牢物件 另一方面要能夠使 機(jī)械手特別是手臂部分移動(dòng)自如而不和物件或其他設(shè)備碰撞 使其結(jié)構(gòu)緊湊 容易轉(zhuǎn)彎 再者 其通用性要強(qiáng) 可以使其應(yīng)用于不同場(chǎng)合和不同工作對(duì)象 參考文獻(xiàn) 1 張建民 工業(yè)機(jī)器人 M 北京 北京理工大學(xué)出版社 1996 2 何存興 液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng) M 武漢 華中科技大學(xué)出版社 2000 3 左鍵民 液壓與氣壓傳動(dòng) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 1996 4 陸鑫盛 氣動(dòng)自動(dòng)化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì) M 上海 上?？萍技夹g(shù)出版社 2000 5 李洪劍 西方機(jī)器人技術(shù) D 哈爾濱 哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2008 6 龔振幫 機(jī)械手理論及應(yīng)用 M 北京 電子工業(yè)出版社 1995 7 陸祥生 楊秀蓮 機(jī)械手理論及應(yīng)用 M 北京 中國(guó)鐵道出版社 1985 8 王天然 機(jī)器人技術(shù)改良 M 北京 化學(xué)工業(yè)出版社 2002 9 李壽剛 關(guān)節(jié)型機(jī)械手 M 北京 北京理工大學(xué)出版社 2002