ABB機(jī)器人擰緊工作站 建模

1、7-4 工作站整體仿真,一、工作任務(wù),1、創(chuàng)建工作站邏輯 2、工作站仿真,2,二、實(shí)踐操作,1、創(chuàng)建工作站邏輯 工作站程序編輯完成后，我們還要?jiǎng)?chuàng)建工作站邏輯才能進(jìn)行仿真。 在“仿真”功能選項(xiàng)卡，單擊“工作站邏輯”，選擇工作站邏輯窗口中的“信號(hào)和連接”，如圖7-189所示。,7-189 創(chuàng)建工作站邏輯,3,二、實(shí)踐操作,1、創(chuàng)建工作站邏輯 添加工作站啟動(dòng)信號(hào)Palletizing，如圖7-190所示。,7-190添加工作站啟動(dòng)信號(hào)Palletizing,4,二、實(shí)踐操作,1、創(chuàng)建工作站邏輯 添加7-3 example與SC_輸送鏈1的I-O Connection，如圖7-191所示。,7-191 添加7-3 exam。

2、4-5 工作站系統(tǒng)仿真運(yùn)行與視頻錄制,一、工作任務(wù),1、仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡 2、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻,2,二、實(shí)踐操作,1、仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84,圖4-80 工作站同步到RAPID,基本同步同步到RAPID或者“右擊Path_10同步到RAPID”。,圖4-81 同步到RAPID選項(xiàng)設(shè)置,勾選需要同步的項(xiàng)目，一般全部勾選，單擊“確定”。,仿真仿真設(shè)定進(jìn)入點(diǎn)：Path_10“確定”。,圖4-82仿真設(shè)定進(jìn)入點(diǎn),3,二、實(shí)踐操作,1、仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84。,圖4-83 播放仿真,仿真播放。即可看到機(jī)器人按照之前示教的軌跡運(yùn)動(dòng)。,圖4-8。

3、6-3 優(yōu)化工作站機(jī)器人路徑及仿真運(yùn)行,一、工作任務(wù),1、優(yōu)化機(jī)器人路徑 2、設(shè)定仿真參數(shù),2,二、實(shí)踐操作,在6-2任務(wù)中，已經(jīng)完成機(jī)器人激光切割路徑。在實(shí)際應(yīng)用中，往往還需要對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化，加入軌跡起始接近點(diǎn)、軌跡結(jié)束離開點(diǎn)以及安全位置Home點(diǎn)。 在6-3任務(wù)中，對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化并仿真運(yùn)行。,3,二、實(shí)踐操作,1、優(yōu)化機(jī)器人路徑 起始接近點(diǎn)pApproach，相對于起始點(diǎn)Target_10是在其本身Z軸負(fù)方偏移一段距離，以起到保護(hù)作用。 打開6-2 example，另存為6-3 example。,4,二、實(shí)踐操作,1、優(yōu)化機(jī)器人路徑 圖6-19中部分目。

4、6-1 創(chuàng)建激光切割工作站離線軌跡曲線及路徑,一、工作任務(wù),1、創(chuàng)建機(jī)器人激光切割曲線 2、生成機(jī)器人激光切割路徑,2,二、實(shí)踐操作,在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，如激光切割、涂膠、焊接等，經(jīng)常需要對一些不規(guī)則曲線進(jìn)行處理。通常的做法是采用描點(diǎn)法，即根據(jù)工藝精度要求去示教相應(yīng)數(shù)量的目標(biāo)點(diǎn)，從而生成機(jī)器人的軌跡。描點(diǎn)法處理曲線耗時(shí)長精度也不易保證。 圖形化編程能夠解決掃描法無法克服的困難，圖形化編程就是根據(jù)已有3D模型的曲線特征自動(dòng)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的軌跡。此種方法省時(shí)、省力而且容易保證軌跡精度。,3,二、實(shí)踐操作,1、創(chuàng)建機(jī)器人激。