工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修課件

1、工業(yè)機(jī)器人本體組件,1,工業(yè)機(jī)器人本體組件,工業(yè)機(jī)器人本體按照組件的方式劃分可分為旋轉(zhuǎn)臂組件，大臂鑲鋼絲螺套組件，前臂驅(qū)動(dòng)組件，前臂筒，和腕關(guān)節(jié)組件五個(gè)主要組成部分，如圖所示。 旋轉(zhuǎn)臂組件與大臂鑲鋼絲螺套組件構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人基體。,1/6,1,工業(yè)機(jī)器人本體組件,腕關(guān)節(jié)組件 腕關(guān)節(jié)組件包含六軸箱體和五軸箱體，是工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)中最為復(fù)雜的部分，如圖所示是腕關(guān)節(jié)組件。 腕部的自由度主要是用來(lái)實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)。腕關(guān)節(jié)末端可以安裝各類專用工具，組成手部，也就是末端執(zhí)行器，來(lái)進(jìn)行具體的任務(wù)操作。,2/6,1,工業(yè)機(jī)器人本體組。

2、機(jī)器人常用的減速機(jī),1,機(jī)器人常用的減速機(jī),RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)是機(jī)器人常用的減速機(jī)。 RV減速器 由第一級(jí)漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，振動(dòng)小，噪音低，能耗低，以及在一定條件下具有自鎖功能的特點(diǎn)，比單純的擺線針輪行星傳動(dòng)具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，作為機(jī)器人用減速器，是剛性最高的低振動(dòng)減速器，因而得到廣泛使用，是最常用的減速機(jī)之一。,1/6,1,機(jī)器人常用的減速機(jī),RV減速器 1機(jī)架外 2輸入齒輪 3直齒輪 4曲軸 5RV齒輪 6針輪 7輸出法蘭,2。

3、機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)位置,1,機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)位置,機(jī)器人六軸軸說(shuō)明,1/5,1,機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)位置,機(jī)器人各軸的機(jī)械零點(diǎn)位置是在機(jī)器人本體上可以直觀觀察到的一個(gè)相對(duì)位置，當(dāng)某一軸轉(zhuǎn)動(dòng)至機(jī)械零點(diǎn)位置時(shí)，編碼器對(duì)應(yīng)的編碼信息即為機(jī)器人的零點(diǎn)基準(zhǔn)位置。 機(jī)械零點(diǎn)位置與機(jī)器人原始設(shè)計(jì)有關(guān)，不同廠家機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)位置各有不同，本書(shū)所述機(jī)器人的六軸零點(diǎn)位置如下。,2/5,1,機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)位置,3/5,1,機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)位置,六軸零點(diǎn)可為360度任意位置。,4/5,THANKS!,5/5。

4、鋼絲螺套的作用和規(guī)格,1,鋼絲螺套的作用和規(guī)格,鋼絲螺套 剛絲螺套，又稱螺紋絲套，是一種新型的螺紋緊固件，是由高強(qiáng)度、高精度、表面光潔的具有菱形截面的不銹鋼絲精確加工而成的一種彈簧狀內(nèi)外螺紋同心體。是為保護(hù)有色金屬螺紋孔而發(fā)展的嵌入物，將其旋入并緊固在被連接件之一的螺紋孔中，形成符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)螺紋，形狀類似于螺旋彈簧，具有較高的硬度及較好的表面粗糙度。,1/6,1,鋼絲螺套的作用和規(guī)格,鋼絲螺套的作用 1.延長(zhǎng)使用壽命：由于鋼絲螺套是不銹鋼材料，具有較高硬度，使較軟的基件螺紋壽命增加幾十到幾百倍；增加了其強(qiáng)度，。

5、控制柜上其他元器件的功能,1.控制柜上的常見(jiàn)電氣元件 2.電氣元件的功能 2.1 低壓斷路器 2.2 接觸器 2.3 變壓器 2.4 濾波器,1/8,1,控制柜上的常見(jiàn)電氣元件,控制柜上的常見(jiàn)電氣元件包括：低壓斷路器、接觸器、變壓器和濾波器等。,低壓斷路器,接觸器,2/8,1,控制柜上的常見(jiàn)電氣元件,控制柜上的常見(jiàn)電氣元件包括：低壓斷路器、接觸器、變壓器和濾波器等。,變壓器,濾波器,3/8,低壓斷路器又稱自動(dòng)空氣開(kāi)關(guān)或自動(dòng)空氣斷路器，簡(jiǎn)稱斷路器。它是一種既有手動(dòng)開(kāi)關(guān)作用，又能自動(dòng)進(jìn)行失壓、欠壓、過(guò)載、和短路保護(hù)的電器。它可用來(lái)分配電能，對(duì)電源線。

6、同步帶張緊測(cè)試工具,1,同步帶張緊測(cè)試工具,同步帶需要張緊的原因 同步帶安裝時(shí)必須進(jìn)行適當(dāng)?shù)膹埦o，從而使同步帶具有一定的張緊力。張緊力過(guò)小會(huì)使同步帶在運(yùn)轉(zhuǎn)中因嚙合不良而發(fā)生跳齒現(xiàn)象，在跳齒的瞬間，可能因拉力過(guò)大而使同步帶斷裂或同步帶齒斷裂；張緊力過(guò)小會(huì)使同步帶傳遞運(yùn)動(dòng)的精度降低，同步帶的振動(dòng)噪音變大。張緊力過(guò)大則會(huì)使同步帶的壽命降低，傳動(dòng)噪音增大，軸和軸承上的載荷增大，加劇軸承的發(fā)熱和使軸承壽命降低。故控制同步帶傳動(dòng)適宜的張緊力是保證同步帶傳動(dòng)正常工作的重要條件。,1/6,1,同步帶張緊測(cè)試工具,同步帶張力。

7、機(jī)器人的停止機(jī)制,0/8,機(jī)器人的停止機(jī)制 1.1 停止機(jī)制 1.2 急?；謴?fù)方法,1/8,主要內(nèi)容,了解機(jī)器人的停止機(jī)制。,2/8,停止機(jī)制,機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置，例如安全門(mén)互鎖開(kāi)關(guān)、安全光幕和安全墊等。最常用的門(mén)互鎖開(kāi)關(guān)，打開(kāi)此裝置可以暫停機(jī)器人。 機(jī)器人控制柜偶4個(gè)獨(dú)立的安全保護(hù)機(jī)制，分別為： 常規(guī)模式安全保護(hù)停止（GS） 自動(dòng)模式安全保護(hù)停止（AS） 上級(jí)安全保護(hù)停止（SS） 緊急停止（ES）,1.1,3/8,急?；謴?fù)方法,1.2,在機(jī)器人的手動(dòng)操作過(guò)程中，由于操作者不熟練引起的碰撞或者其他突發(fā)狀況的發(fā)生，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人安。

8、機(jī)器人控制柜的組成,0/18,控制柜內(nèi)部組成 主計(jì)算機(jī) 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器 軸計(jì)算機(jī) 安全面板 系統(tǒng)電源 配電板 電源模塊 電容 接觸器接口板 I/O板 面板上的按鈕,1/18,主要內(nèi)容,通過(guò)對(duì)控制柜內(nèi)部硬件組成的認(rèn)識(shí)，了解控制柜中每個(gè)模塊的功能及作用。,本節(jié)以ABB IRC5標(biāo)準(zhǔn)控制柜為例，介紹控制柜的組成。ABB IRC5控制器的所有部件都集成在一個(gè)機(jī)柜中，如圖所示。,2/18,控制柜內(nèi)部由機(jī)器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計(jì)算機(jī)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸器接口板、I/O板等。,3/18,4/18,5/18,6/1。

9、機(jī)器人的邏輯判斷指令,0/11,邏輯判斷指令 Compact IF緊湊型條件判斷指令 IF條件判斷指令 FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令 WHILE條件判斷指令 TEST指令,1/11,主要內(nèi)容,了解幾種常用條件邏輯判斷指令 掌握各指令的使用方法,2/11,條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。,邏輯判斷指令,1,3/11,Compact IF緊湊型條件判斷指令,如圖所示，如果flag1的狀態(tài)為T(mén)RUE，則do1被置位為1。,Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。,1,4/11,IF條件判斷指令,如圖所示。如果數(shù)據(jù)變量D為1，機(jī)器人走圓形軌跡；當(dāng)數(shù)據(jù)變。

10、機(jī)器人的I/O通信,0/17,1.機(jī)器人I/O通信的種類 2.常見(jiàn)的標(biāo)準(zhǔn)I/O板,1/17,主要內(nèi)容,了解機(jī)器人I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板 了解DSQC651和 DSQC652板的配置，定義總線連接、數(shù)字輸入輸出信號(hào)機(jī)模擬輸出信號(hào)。,2/17,機(jī)器人I/O通信的種類,1,機(jī)器人擁有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實(shí)現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信，具備的通信方式見(jiàn)表4- 1，其中RS232通信、OPC server、Socket Message是與PC通信時(shí)的通信協(xié)議，與PC進(jìn)行通信時(shí)需在PC端下載PC SDK，添加 “PC-INTERFACE” 選項(xiàng)方可使用；DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNet IP 則是。

11、認(rèn)識(shí)示教器,0/8,示教器組成 示教器操作界面功能 使能器按鈕的功能與使用,1/8,主要內(nèi)容,掌握機(jī)器人示教器的基本結(jié)構(gòu)及界面常用功能。,2/8,示教器組成,1,3/8,示教器操作界面功能,操作界面：,2,4/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的功能：,3,5/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的使用：,已開(kāi)啟（速度 1000,已停止（速度 1000,3,6/8,總結(jié),掌握機(jī)器人示教器的基本結(jié)構(gòu)及界面常用功能。,7/8,THANKS!,8/8。

12、PLC對(duì)氣缸的控制,1.PLC控制氣缸的硬件連接 2.PLC控制氣缸的邏輯,1/6,1,PLC控制氣缸的硬件連接,空氣壓縮機(jī),PLC,電磁閥,三爪卡盤(pán)氣缸,傳送氣路,2/6,1,PLC控制氣缸的硬件連接,空氣壓縮機(jī)主要作用是為整個(gè)工作站提供壓縮空氣，通過(guò)PLC控制電磁閥動(dòng)作，根據(jù)PLC的不同信號(hào)指令控制電磁閥打開(kāi)和關(guān)閉，壓縮空氣通過(guò)電磁閥接口管路和傳送氣路傳遞到三爪卡盤(pán)氣缸處，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的張開(kāi)和閉合。,3/6,2,PLC控制氣缸的邏輯,4/6,2,PLC控制氣缸的邏輯,5/6,THANKS!,6/6。

13、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)與PLC的通信,1.視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)與PLC的硬件連接 2.視覺(jué)檢測(cè)過(guò)程的PLC控制邏輯,1/10,1,視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)與PLC的硬件連接,CCD視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)控制器,并行端口連接線,通過(guò)并行端口連接線，一頭連接CCD視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)控制器，另一頭連接PLC CPU上的I/O端子接口，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)與PLC的硬件連接。,PLC,I/O端子線,I/O端子線,2/10,2,視覺(jué)檢測(cè)過(guò)程的PLC控制邏輯,3/10,2,視覺(jué)檢測(cè)過(guò)程的PLC控制邏輯,4/10,2,視覺(jué)檢測(cè)過(guò)程的PLC控制邏輯,PLC I/O通信端口及其功能說(shuō)明,5/10,2,視覺(jué)檢測(cè)過(guò)程的PLC控制邏輯,視覺(jué)檢測(cè)結(jié)果獲取的PLC程序,6/10,2,視覺(jué)檢測(cè)過(guò)。

14、掃碼槍與PLC的通信,1.掃碼槍與PLC的硬件連接 2.掃碼槍的PLC控制邏輯,1/4,1,掃碼槍與PLC的硬件連接,掃碼槍數(shù)據(jù)線,掃碼槍數(shù)據(jù)線,通過(guò)掃碼槍數(shù)據(jù)線，一頭連接掃碼槍，另一頭連接PLC CPU 左側(cè)的CM1241(RS232)通信模塊接口，實(shí)現(xiàn)掃碼槍與PLC的硬件連接。,2/4,2,掃碼槍的PLC控制邏輯,PLC擴(kuò)展模塊CM1241實(shí)現(xiàn)與掃碼槍的通信,3/4,THANKS!,4/4。

15、4-5 工作站系統(tǒng)仿真運(yùn)行與視頻錄制,一、工作任務(wù),1、仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡 2、將機(jī)器人的仿真錄制成視頻,2,二、實(shí)踐操作,1、仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84,圖4-80 工作站同步到RAPID,基本同步同步到RAPID或者“右擊Path_10同步到RAPID”。,圖4-81 同步到RAPID選項(xiàng)設(shè)置,勾選需要同步的項(xiàng)目，一般全部勾選，單擊“確定”。,仿真仿真設(shè)定進(jìn)入點(diǎn)：Path_10“確定”。,圖4-82仿真設(shè)定進(jìn)入點(diǎn),3,二、實(shí)踐操作,1、仿真運(yùn)行機(jī)器人軌跡 操作步驟如圖4-80圖4-84。,圖4-83 播放仿真,仿真播放。即可看到機(jī)器人按照之前示教的軌跡運(yùn)動(dòng)。,圖4-8。