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三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)
寧XX大學(xué)
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)
三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
所在學(xué)院
專 業(yè)
班 級(jí)
姓 名
學(xué) 號(hào)
指導(dǎo)老師
年 月 日
摘 要
并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高、自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點(diǎn)可以作為航天上的對(duì)接器、航海上的潛艇救援對(duì)接器；工業(yè)上可以作為大件的裝配機(jī)器人、精密操作的微動(dòng)器；可以在汽車總裝線上自動(dòng)安裝車輪部件；另外，醫(yī)用機(jī)器人，天文望遠(yuǎn)鏡等都利用了并聯(lián)技術(shù)。
本文并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究方向：
（1）并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成原理的研究
研究并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算、運(yùn)動(dòng)副類型、支鉸類型以及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、建模與仿真等問題。
（2）并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)空間的研究
包括運(yùn)動(dòng)空間分析及仿真、可達(dá)工作空間求解（如數(shù)值求解法、球坐標(biāo)搜索法等）、機(jī)構(gòu)干涉計(jì)算及位置分析等。
（3）并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的研究
并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括很多內(nèi)容，如機(jī)構(gòu)的總體布局、安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。
由于本人水平有限，文中的錯(cuò)誤和不足在所難免，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。
關(guān)鍵詞：三自由度；虛擬樣機(jī)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)
Abstract
Parallel mechanism with high rigidity, strong bearing capacity, small error, high precision, small self-weight loading ratio, good dynamic performance, easy control and a series of advantages can be used as a submarine rescue docking docking device, maritime space on; the industry can be used as micro - actuator assembly machines, large precision operation; you can automatically install the wheel assembly in automobile assembly line; in addition, medical robotics, astronomical telescope, using parallel technology.
The direction of the research of parallel mechanism:
(1) study on the principle of parallel mechanism.
The degree of freedom parallel mechanism, motion pair of calculation type, hinge type and kinematic analysis, modeling and Simulation of the.
(2) for parallel mechanism workspace
Including the motion space analysis and simulation, the reachable workspace solution (such as numerical method, sphere coordinate searching method etc.), mechanism of interference analysis and location.
(3) for parallel mechanism structure design
Structure design of parallel mechanism includes many contents, such as the design of general layout, organization security mechanism.
Because of my limited ability, mistakes and shortcomings in this paper can hardly be avoided, ask teachers to give the criticism and correction.
Keywords three degree of freedom parallel mechanism; virtual prototype;
目 錄
第1章 前 言 1
1.1 課題研究背景意義 1
1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
第2章 三自由度并聯(lián)的結(jié)構(gòu)及工作原理 5
2.1 并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)概述 5
2.2 三自由度并聯(lián)的結(jié)構(gòu)及機(jī)械運(yùn)動(dòng)原理 5
2.3 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理 6
2.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的分析 7
第3章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要部件的設(shè)計(jì) 9
3.1 電動(dòng)機(jī)選型 9
3.1.1電機(jī)的分類 9
3.1.2電機(jī)的選擇 9
3.2 電動(dòng)推桿選擇 10
3.3機(jī)構(gòu)力的計(jì)算 13
第4章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間分析 19
4.1并聯(lián)機(jī)構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束 19
4.1.1 連桿桿長(zhǎng)約束 19
4.1.2 運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角約束 19
4.1.3 連桿桿間干涉 20
4.2 確定并聯(lián)機(jī)構(gòu)空間的基本方法 20
第5章 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)三維建模 21
5.1設(shè)計(jì)結(jié)果 21
5.1并聯(lián)機(jī)構(gòu)solidworks三維建模 21
第6章 Adαms建模過程 22
6.1 Adams軟件介紹 22
6.1.1 Adams軟件簡(jiǎn)介 22
6.1.2 ADAMS軟件基本模塊 24
6.2 Adams 建模過程 27
6.2.1 啟動(dòng)ADAMS 28
6.2.2 設(shè)置工作環(huán)境 28
6.2.3 創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副、移動(dòng)副、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)、固定約束 29
6.3 仿真結(jié)果 32
結(jié) 論 34
參考文獻(xiàn) 35
致 謝 36
IV
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