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三自由度并聯(lián)機構運動平臺的設計
三自由度并聯(lián)機構運動平臺的設計
寧XX大學
畢業(yè)設計(論文)
三自由度并聯(lián)機構運動平臺的設計
所在學院
專 業(yè)
班 級
姓 名
學 號
指導老師
年 月 日
摘 要
并聯(lián)機構具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點可以作為航天上的對接器、航海上的潛艇救援對接器；工業(yè)上可以作為大件的裝配機器人、精密操作的微動器；可以在汽車總裝線上自動安裝車輪部件；另外，醫(yī)用機器人，天文望遠鏡等都利用了并聯(lián)技術。
本文并聯(lián)機構的研究方向：
（1）并聯(lián)機構組成原理的研究
研究并聯(lián)機構自由度計算、運動副類型、支鉸類型以及運動學分析、建模與仿真等問題。
（2）并聯(lián)機構運動空間的研究
包括運動空間分析及仿真、可達工作空間求解（如數(shù)值求解法、球坐標搜索法等）、機構干涉計算及位置分析等。
（3）并聯(lián)機構結構設計的研究
并聯(lián)機構的結構設計包括很多內容，如機構的總體布局、安全機構設計。
由于本人水平有限，文中的錯誤和不足在所難免，懇請各位老師給予批評和指正。
關鍵詞：三自由度；虛擬樣機；并聯(lián)機構
Abstract
Parallel mechanism with high rigidity, strong bearing capacity, small error, high precision, small self-weight loading ratio, good dynamic performance, easy control and a series of advantages can be used as a submarine rescue docking docking device, maritime space on; the industry can be used as micro - actuator assembly machines, large precision operation; you can automatically install the wheel assembly in automobile assembly line; in addition, medical robotics, astronomical telescope, using parallel technology.
The direction of the research of parallel mechanism:
(1) study on the principle of parallel mechanism.
The degree of freedom parallel mechanism, motion pair of calculation type, hinge type and kinematic analysis, modeling and Simulation of the.
(2) for parallel mechanism workspace
Including the motion space analysis and simulation, the reachable workspace solution (such as numerical method, sphere coordinate searching method etc.), mechanism of interference analysis and location.
(3) for parallel mechanism structure design
Structure design of parallel mechanism includes many contents, such as the design of general layout, organization security mechanism.
Because of my limited ability, mistakes and shortcomings in this paper can hardly be avoided, ask teachers to give the criticism and correction.
Keywords three degree of freedom parallel mechanism; virtual prototype;
目 錄
第1章 前 言 1
1.1 課題研究背景意義 1
1.2 國內外研究現(xiàn)狀 2
第2章 三自由度并聯(lián)的結構及工作原理 5
2.1 并聯(lián)運動機構概述 5
2.2 三自由度并聯(lián)的結構及機械運動原理 5
2.3 控制系統(tǒng)結構及工作原理 6
2.4 并聯(lián)機構工作空間的分析 7
第3章 并聯(lián)機構主要部件的設計 9
3.1 電動機選型 9
3.1.1電機的分類 9
3.1.2電機的選擇 9
3.2 電動推桿選擇 10
3.3機構力的計算 13
第4章 并聯(lián)機構機并聯(lián)機構空間分析 19
4.1并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的運動學約束 19
4.1.1 連桿桿長約束 19
4.1.2 運動副轉角約束 19
4.1.3 連桿桿間干涉 20
4.2 確定并聯(lián)機構空間的基本方法 20
第5章 三自由度并聯(lián)機構三維建模 21
5.1設計結果 21
5.1并聯(lián)機構solidworks三維建模 21
第6章 Adαms建模過程 22
6.1 Adams軟件介紹 22
6.1.1 Adams軟件簡介 22
6.1.2 ADAMS軟件基本模塊 24
6.2 Adams 建模過程 27
6.2.1 啟動ADAMS 28
6.2.2 設置工作環(huán)境 28
6.2.3 創(chuàng)建旋轉副、移動副、移動驅動、固定約束 29
6.3 仿真結果 32
結 論 34
參考文獻 35
致 謝 36
36
第1章 前 言
1.1 課題研究背景意義
并聯(lián)機器人與已經用的很好、很廣泛的串聯(lián)機器人相比往往使人感到它并不適合用作機器人，它沒有那么大的活動空間，它活動上平臺遠遠不如串聯(lián)機器人手部來得靈活。的確這種6-TPS結構的并聯(lián)機構其工作空間只是一個厚度不大的蘑菇形空間，位于機構的上方，而表示靈活度的末端件3維轉動的活動范圍一般只在60°上下，角度最大也達不到±90°?？墒呛褪澜缟先魏问挛镆粯佣际且环譃槎?，若用并聯(lián)式的優(yōu)點比串聯(lián)式的缺點，也同樣令人吃驚。首先，并聯(lián)式結構其末端件上平臺同時經由6根桿支承，與串聯(lián)的懸臂梁相比，剛度大多了，而且結構穩(wěn)定；第二，由于剛度大，并聯(lián)式較串聯(lián)式在相同的自重或體積下有高得多的承載能力；第三，串聯(lián)式末端件上的誤差是各個關節(jié)誤差的積累和放大，因而誤差大而精度低，并聯(lián)式沒有那樣的積累和放大關系，誤差小而精度高；第四，串聯(lián)式機器人的驅動電動機及傳動系統(tǒng)大都放在運動著的大小臂上，增加了系統(tǒng)的慣性，惡化了動力性能，而并聯(lián)式則很容易將電動機置于機座上，減小了運動負荷；第五，在位置求解上，串聯(lián)機構正解容易，但反解十分困難，而并聯(lián)機構正解困難反解卻非常容易。由于機器人的在線實時計算是要計算反解的，這就對串聯(lián)式十分不利，而并聯(lián)式卻容易實現(xiàn)。
并聯(lián)機構實質上是機器人技術與機構結構技術結合的產物，與實現(xiàn)等同功能的傳統(tǒng)五坐標數(shù)控機構相比，并聯(lián)機構具有如下優(yōu)點：
剛度重量比大：因采用并聯(lián)閉環(huán)靜定或非靜定桿系結構，且在準靜態(tài)情況下，傳動構件理論上為僅受拉壓載荷的二力桿，故傳動機構的單位重量具有很高的承載能力。
響應速度快：運動部件慣性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的動態(tài)品質，允許動平臺獲得很高的進給速度和加速度，因而特別適于各種高速數(shù)控作業(yè)。
環(huán)境適應性強：便于可重組和模塊化設計，且可構成形式多樣的布局和自由度組合。在動平臺上安裝刀具可進行多坐標銑、鉆、磨、拋光，以及異型刀具刃磨等加工。裝備機械手腕、高能束源或CCD攝像機等末端執(zhí)行器，還可完成精密裝配、特種加工與并聯(lián)機構等作業(yè)。
技術附加值高：并聯(lián)機構具有“硬件”簡單，“軟件”復雜的特點，是一種技術附加值很高的機電一體化產品，因此可望獲得高額的經濟回報。
目前，國際學術界和工程界對研究與開發(fā)并聯(lián)機構非常重視，并于90年代中期相繼推出結構形式各異的產品化樣機。1994年在芝加哥國際機構博覽會上，美國Ingersoll銑床公司、Giddings&Lewis公司和Hexal公司首次展出了稱為“六足蟲”(Hexapod)和“變異型”(VARIAX)的數(shù)控機構與加工中心，引起轟動。此后，英國Geodetic公司，俄羅斯Lapik公司，挪威Multicraft公司，日本豐田、日立、三菱等公司,瑞士ETZH和IFW研究所，瑞典NeosRobotics公司，丹麥Braunschweig公司，德國亞琛工業(yè)大學、漢諾威大學和斯圖加特大學等單位也研制出不同結構形式的數(shù)控銑床、激光加工和水射流機構、并聯(lián)機構機和加工中心。與之相呼應，由美國Sandia國家實驗室和國家標準局倡議，已于1996年專門成立了Hexapod用戶協(xié)會，并在國際互聯(lián)網上設立站點。近年來，與并聯(lián)機構和并聯(lián)機器人操作機有關的學術會議層出不窮，例如第47～49屆CIRP年會、1998～1999年CIRA大會、ASME第25屆機構學雙年會、第10屆TMM世界大會均有大量文章涉及這一領域。由美國國家科學基金會動議，1998年在意大利米蘭召開了第一屆國際并聯(lián)運動學機器專題研討會，并決定第二屆研討會于2000年在美國密執(zhí)安大學舉行。1994～1999年期間，在歷次大型國際機構博覽會上均有這類新型機構參展，并認為可望成為21世紀高速輕型數(shù)控加工的主力裝備。
我國已將并聯(lián)機構的研究與開發(fā)列入國家“九五”攻關計劃和863高技術發(fā)展計劃，相關基礎理論研究連續(xù)得到國家自然科學基金和國家攀登計劃的資助。部分高校還將并聯(lián)機構的研發(fā)納入教育部211工程重點建設項目，并得到地方政府部門的支持且吸引了機構骨干企業(yè)的參與。在國家自然科學基金委員會的支持下，中國大陸地區(qū)從事這方面研究的骨干力量，于1999年6月在清華大學召開了我國第一屆并聯(lián)機器人與并聯(lián)機構設計理論與關鍵技術研討會，對并聯(lián)機構的發(fā)展現(xiàn)狀、未來趨勢以及亟待解決的問題進行了研討。
1.2 國內外研究現(xiàn)狀
并聯(lián)機構具有高剛度、高承載能力、高速度、高精度、重量輕、機械結構簡單、標準化程度高和模塊化程度高等優(yōu)點,在要求精密加工的航空航天、兵器、船舶、電子等領域得到了成功的應用。
(1)串聯(lián)結構中的橫梁部件很容易受到彎曲扭矩的作用而產生扭曲變形，從而產生動態(tài)誤差；
(2)由于采用串聯(lián)的方法，因而整個運動誤差是每個坐標軸運動誤差的累加；(3)由于運動部件質量較重，從而使的運動慣性增大，運動速度收到限制，因而直接影響了并聯(lián)機構效率；
(4)不滿足并聯(lián)機構的基本原理——阿貝原理；
(5)由于受X，Y，Z相互垂直導軌的約束，測頭的空間位姿不夠靈活。
圖1-1 普通笛卡爾式串聯(lián)結構示意圖
從整個發(fā)展進程不難看出，并聯(lián)機構技術是為滿足日益進步的制造技術的需求而不斷向前發(fā)展的，是為先進制造技術而服務的。近幾年，隨著精益生產、敏捷制造、虛擬制造、并行工程和逆向工程等各種先進制造思想和理論的不斷提出，對并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構精度、并聯(lián)機構效率及靈活性等相應的技術指標又提出了更高的要求，而傳統(tǒng)的具有笛卡兒坐標系結構的三并聯(lián)機構機因其自身結構的限制已很難達到這一要求，于是，各種非笛卡兒式并聯(lián)機構技術應運而生并迅速發(fā)展起來[13]。
圖1-2 幾種非笛卡爾串聯(lián)機構并聯(lián)機構機結構示意圖
當今國際市場需求快速變化的特點和21世紀更加個性化的市場趨勢，促進了快速設計和制造技術的發(fā)展。并聯(lián)并聯(lián)機構機是近30年發(fā)展起來的一種高效率的新型精密并聯(lián)機構儀器，克服了傳統(tǒng)串聯(lián)并聯(lián)機構機結構布局的固有缺陷，有效地降低重量和提高對生產環(huán)境的適應性，滿足了快速多變的市場需求。與常用的串聯(lián)并聯(lián)機構機相比，它的優(yōu)點是:
(1)并聯(lián)中的可動平臺同時經由3根可沿各自軸向伸縮的連桿支撐，從而使整個系統(tǒng)的剛度較串聯(lián)機構相比有較大程度的提高；
(2)各并聯(lián)桿件只承受沿軸向的線性調節(jié)力的作用,因而其運動誤差小，不易變形；
(3)并聯(lián)機構中,各桿件間不存在誤差累積和放大關系，容易實現(xiàn)高精度并聯(lián)機構；
(4)并聯(lián)運動機構中運動部件的慣性質量小，剛度大，因而有望實現(xiàn)高速、高效率并聯(lián)機構；
(5)可以將并聯(lián)機構點放置在測長裝置的延長線上，從而減小阿貝誤差對并聯(lián)機構結果的影響；
(6)并聯(lián)并聯(lián)機構機測頭的空間位姿靈活，可從任何角度進入工作表面，因而對表面形狀復雜,孔隙方位多的零件并聯(lián)機構比較方便；
(7)并聯(lián)機構結果不易受空氣波動、溫度變化等因素的影響；
(8)不需要復雜的跟蹤機構、控制裝置等；
(9)并聯(lián)機構具有“硬件”簡單，“軟件”復雜的特點，是一種技術附加值很高的機電一體化產品,因而渴望獲得高額的經濟回報。
由此可以看出，并聯(lián)機構恰好能夠對串聯(lián)機構的應用局限進行恰當?shù)难a充，這無疑為新一代并聯(lián)機構機的開發(fā)與研制帶來了希望，從而為拓寬并聯(lián)機構機的應用領域，促進產品的多樣化，提高產品的市場競爭力奠定了堅實的理論基礎。
近年來，以并聯(lián)機構學為理論依據(jù)的智能機器人技術及計算機數(shù)控加工技術的研究引起了各國學者的極大興趣，現(xiàn)已成為新的研究熱點，并認為是21世界極具發(fā)展前景的先進技術[14-15]。由于并聯(lián)運動機構具有結構剛性大、運動速度高、誤差不疊加等獨特特性，因而若將其應用于并聯(lián)機構機中，將有可能使并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構精度及并聯(lián)機構效率等綜合性能得到很大程度的改善。由此可以看出，并聯(lián)運動機構理論及應用研究的興起也為新型并聯(lián)機構機的開發(fā)提供了機遇，所以，開展并聯(lián)運動機構的研究工作是非常必要的。
第2章 三自由度并聯(lián)的結構及工作原理
2.1 并聯(lián)運動機構概述
從并聯(lián)機構的結構特點不難看出，并聯(lián)機構并聯(lián)機構機屬于一種新型非笛卡兒式并聯(lián)機構系統(tǒng)。傳統(tǒng)的笛卡兒式并聯(lián)機構系統(tǒng)對空間位置坐標的并聯(lián)機構是直接通過三個相互垂直的長度基準來實現(xiàn)的，也就是說，這種并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構模型是直接建立在直角坐標系基礎之上的，因而該并聯(lián)機構機具有并聯(lián)機構建模容易，并聯(lián)機構結果直觀、數(shù)據(jù)處理簡單、符合大多數(shù)工件并聯(lián)機構的需要等優(yōu)點。而對于由并聯(lián)閉環(huán)機構所組成的并聯(lián)并聯(lián)機構機來說，其測頭處的空間位置坐標是有若干個并聯(lián)調節(jié)器的長度基準和連接上下平臺的球形副（或轉動副）的角度基準來表述的，由于這些變量參數(shù)之間的關系是非線性，所以與普通直角型并聯(lián)機構機相比并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構建模問題就變得十分復雜。
并聯(lián)運動機構是指上、下平臺用2個或2個以上分支相連，機構具有2個或2個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的空間閉環(huán)運動機構。由于并聯(lián)運動機構具有剛度重量比大，運行速度高、末端執(zhí)行器位姿靈活、誤差不疊加、結構簡單、易于模塊化設計等優(yōu)點 ，因而在許多領域都已得到廣泛的應用。例如：德國漢諾威、斯圖加特大學及不倫瑞克大學等已先后將并聯(lián)運動機構應用于激光加工、機構、普通裝配及醫(yī)學等領域中。國內一些知名大學，如清華大學、天津大學、東北大學、燕山大學和哈爾濱工業(yè)大學等等，也正在開展并聯(lián)機構方面的研究工作。
實際上，并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構建模問題就是并聯(lián)機構的正運動求解問題。所謂正運動求解，就是在已知并聯(lián)機構中各運動副的位置參數(shù)及各并聯(lián)調節(jié)器桿長變化量的情況下，來計算末端執(zhí)行器（如測頭）出的空間位置坐標。由空間機構學理論可知并聯(lián)閉環(huán)機構的位置反解比較容易，但其位置正解卻相當復雜，到目前為止，也只能給出其數(shù)值解，且明顯存在多解現(xiàn)象。
我們通過對并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的布局結構進行優(yōu)化，即將連接上下活動平臺的運動副以等邊三角形的方式進行排列，從而使個運動副之間的相互關系簡潔化，然后充分利用機構的運動約束和集合約束關系，建立由對應機構組成的并聯(lián)并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構模型。
2.2 三自由度并聯(lián)的結構及機械運動原理
本文所研究的三自由度并聯(lián)機構的結構見圖2-1[16]。由圖2.2.1可以看出，該主要由上下2個等邊三角平臺和3個中間連桿組成。每個連桿包括3個運動副，其中轉動副與上三角平臺的頂點相連，球面副則與下三角平臺的頂點相連，中間的移動副可在桿長的約束范圍內做軸向伸縮運動，的測頭則安裝在下三角平臺的幾何中心點位置。根據(jù)Kutzbach Grubler[17]公式，可計算出上述三自由度并聯(lián)機構的空間自由度F為：
式中
n — 機構中總的構件數(shù)；
g — 機構中所包含的所有物體之間的運動副數(shù)目；
fi — 第i個運動副的相對自由度數(shù)。
可計算出該運動機構的空間自由度為3。分別為沿Z向的1個移動自由度和2個獨立的轉動自由度。從機構的連接方式不難看出，三個中間連桿的運動是相互關聯(lián)和制約的，而不是相互分立的，因此，這種機構屬于并聯(lián)運動機構。三自由度并聯(lián)機構的工作原理十分簡單，它是通過移動副的調節(jié)器來控制移動副的伸縮，使連桿長度發(fā)生變化，從而使測頭移動至測點位置，然后再由安裝在移動副內的長度并聯(lián)機構裝置測出桿長的變化量，并以此為依據(jù)，計算出測點處的空間坐標。
圖2-1 并聯(lián)機構結構簡圖
2.3 控制系統(tǒng)結構及工作原理
三自由度并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的控制與并聯(lián)機構系統(tǒng)結構示意圖如圖2-2所示：
由圖可以看出來，該并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的控制與并聯(lián)機構系統(tǒng)主要由三個基本單元組成，它們是：PC處理器單元，伺服電機控制單元和并聯(lián)機構數(shù)據(jù)采集與存儲單元。PC處理單元主要完成數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)顯示、幾何尺寸計算和三維形體的重建等，同時還負責向其他兩個單元發(fā)送控制指令，以便協(xié)調整個系統(tǒng)的工作。伺服電機控制單元則主要是依據(jù)PC計算機所發(fā)送的控制指令對三個伺服電機的運行狀態(tài)進行控制，從而確保他們按實際要求正常運轉。并聯(lián)機構數(shù)據(jù)采集與存儲單元主要用于完成對三個線性刻度尺（例如光柵尺、激光干涉儀等）輸出的脈沖信號進行記數(shù)，并將計數(shù)結果存儲到對應的三個存儲器中，以便于PC計算機進行讀取。
圖2-2 控制與并聯(lián)機構系統(tǒng)框圖
上述控制與并聯(lián)機構系統(tǒng)的工作原理可簡述如下：
當操作人員通過計算機鍵盤（或其他鍵控開關）向計算機發(fā)出控制命令后，PC處理器則通過I/O控制器接口向三個交流伺服電機分別發(fā)出相應的運行控制指令。當三個伺服電機接受到正確的指令信息后，即驅動各自的滾珠絲杠進行旋轉，從而帶動相應的移動副按實際要求進行伸縮，使測頭向目標點移動；同時，隨著移動副的伸縮，與之相連的線性長度記錄儀（如光柵尺等）開始輸出計數(shù)脈沖，并由三個32位的計數(shù)器分別進行計數(shù)。若測頭移動過程中，連桿或運動副出現(xiàn)干涉現(xiàn)象，則驅動系統(tǒng)將立即向計算機反饋信息，以便通知計算機及時調整三個伺服電機的運行狀態(tài)，及時修正測頭的運行軌跡，從而確保測頭安全、柔性地到達并聯(lián)機構點位置。
當測頭與被測目標點接觸的一剎那，測頭的微動開關將產生一觸發(fā)脈沖，并將其反饋給PC計算機作為采樣觸發(fā)信號。PC計算機接收到該采樣指令后，則向32位計數(shù)器發(fā)出讀數(shù)指令，隨后便將計數(shù)器中的三個脈沖計數(shù)值讀入處理器，經相應處理軟件計算后，得到該并聯(lián)機構點處的實際空間坐標值，從而完成一次坐標采樣過程。
2.4 并聯(lián)機構工作空間的分析
工作空間（Workplace）：設給定參考點C是動平臺執(zhí)行器的端點，工作空間是該端點在空間可以達到的所有點的集合。
完全工作空間（Complete workplace）：動平臺上執(zhí)行器端點可從任何方向（位姿）到達的點的集合。
定向工作空間（Constant workplace）：動平臺在固定位姿時執(zhí)行器端點可以到達的點的集合。
最大工作空間（Maximal workplace）：動平臺執(zhí)行器端點可到達的點的最大集合，并考慮其具體位姿。
完全工作空間和定向工作空間都是最大工作空間的子集.
另外，工作空間是并聯(lián)機構的重要特性，影響它的大小和形狀的因素主要有以下三個：
① 桿長的限制，桿件長度的變化是受到其結構限制的，每一桿件的長度必須小于最大桿長，大于最小桿長。
② 轉動副轉角的限制，各種鉸鏈，包括球鉸接和萬向鉸接的轉角都受到結構研制的，每一鉸鏈的轉角都應小于最大轉角。
③ 桿件的尺寸干涉，連接動平臺和固定平臺的桿件都具有幾何尺寸，因此各桿件之間在運動過程中可能發(fā)生相互干涉。設桿件是直徑為D的圓柱體，兩相鄰桿件軸線之間的距離為Di,則Di＞D。
第3章 并聯(lián)機構主要部件的設計
3.1 電動機選型
3.1.1電機的分類
1．按工作電源分類根據(jù)電動機工作電源的不同，可分為直流電動機和交流電動機。其中交流電動機還分為單相電動機和三相電動機。
2．按結構及工作原理分類電動機按結構及工作原理可分為異步電動機和同步電動機。
同步電動機還可分為永磁同步電動機、磁阻同步電動機和磁滯同電動機。
異步電動機可分為感應電動機和交流換向器電動機。感應電動機又分為三相異步電動機、單相異步電動機和罩極異步電動機。交流換向器電動機又分為單相串勵電動機、交直流兩用電動機和推斥電動機。
直流電動機按結構及工作原理可分為無刷直流電動機和有刷直流電動機。有刷直流電動機可分為永磁直流電動機和電磁直流電動機。電磁直流電動機又分為串勵直流電動機、并勵直流電動機、他勵直流電動機和復勵直流電動機。永磁直流電動機又分為稀土永磁直流電動機、鐵氧體永磁直流電動機和鋁鎳鈷永磁直流電動機。
3．按起動與運行方式分類電動機按起動與運行方式可分為電容起動式電動機、電容盍式電動機、電容起動運轉式電動機和分相式電動機。
4．按用途分類電動機按用途可分為驅動用電動機和控制用電動機。
驅動用電動機又分為電動工具（包括鉆孔、拋光、磨光、開槽、切割、擴孔等工具）用電動機、家電（包括洗衣機、電風扇、電冰箱、空調器、錄音機、錄像機、影碟機、吸塵器、照相機、電吹風、電動剃須刀等）用電動機及其它通用小型機械設備（包括各種小型、小型機械、醫(yī)療器械、電子儀器等）用電動機。
控制用電動機又分為電動機和伺服電動機等。
5．按轉子的結構分類電動機按轉子的結構可分為籠型感應電動機（舊標準稱為鼠籠型異步電動機）和繞線轉子感應電動機（舊標準稱為繞線型異步電動機）。
6．按運轉速度分類電動機按運轉速度可分為高速電動機、低速電動機、恒速電動機、調速電動機。
低速電動機又分為齒輪減速電動機、電磁減速電動機、力矩電動機和爪極同步電動機等。
調速電動機除可分為有級恒速電動機、無級恒速電動機、有級變速電動機和無極變速電動機外，還可分為電磁調速電動機、直流調速電動機、PWM變頻調速電動機和開關磁阻調速電動機。
3.1.2電機的選擇
由于電機具有控制較容易，維修也較方便，而且控制為全數(shù)字化的優(yōu)。根據(jù)設計要求及實際情況我們選擇電機，選擇參數(shù)為:額定電壓、輸出扭矩和電機轉速等。擬采用的57系列兩相混和式電機使用24V電壓，本系統(tǒng)提供的24V直流電源可以滿足電機的工作需要。輸出扭矩與支撐板的摩擦力有關，主要由物料的重量和摩擦系數(shù)來確定，此外，還與滑動摩擦力的作用有關，但由于滑動摩擦系數(shù)很小。電機的頻矩特性曲線如圖4-3所示：
則由曲線可得:當n=30r/min時，f=100HZ。
根據(jù)計算結果我們選擇電機型號為：57BYJ250C
3.2 電動推桿選擇
電液推桿是一種集機、電、液為一體的液壓驅動機械手。它適用于需要往復推、拉直線（或往復旋轉一定角度）運動也可用于需上升、下降或夾緊工作物的場所，并可進行遠距離高空及危險區(qū)的集中或程序控制。已廣泛應用于冶金、礦山、煤炭、電力、機械、糧食、水泥、化工、水利、運輸、起重運輸及港口機械中的閥門、閘門、換向、傾斜、擺動等的驅動和控制，是通用的動力源。
電液推桿是以液壓缸為主體，電動機、油箱、油泵、濾油器、液壓控制閥組合的總成。電動機、油泵、液壓控制閥和液壓缸可裝在同一軸線上，也可按需要裝置在不同軸上，中間有油箱和安裝支座，只需接通電動機的控制電源，即可使活塞桿位移往復運動?；钊麠U的伸縮由電動機的正反向旋轉控制。
液壓控制閥組合是：溢流閥、伺服閥、液控單向閥等組成；電液推桿可以根據(jù)不同的工況要求設計不同油路形式的組合閥滿足其工作要求。
電液推桿分為單推、單拉和推拉三種形式，調速形式有推拉調速型，推調速型，拉調速型，推拉均不調速型。鎖定形式有推拉鎖定型、推鎖定型、拉鎖定型，推拉均不鎖定型。
電液推桿具有如下優(yōu)點：
結構緊湊，安裝方便，占據(jù)空間小，維護簡單；回路中設有雙向液壓鎖，可停在規(guī)定行程范圍內的任意位置并自鎖，且保持輸出力不變；可帶負荷起動，具有過載保護裝置；拉力、速度無級可調，驅動力范圍極廣；因故斷電，推桿自鎖．避免發(fā)生事故。
但電液推桿工作過程中常有較多的能量損失（摩擦損失、泄露損失等），長距離傳動時更是如此；它對油溫變化比較敏感，它的工作穩(wěn)定性很容易受到溫度影響，因此不宜在很高或很低的溫度條件工作；它造價昂貴，而且對工作介質的污染比較敏感；同時他出現(xiàn)故障時也不易找出。這些都對電液推桿的傳動質量和使用范圍造成一定影響。不符合本設計的設計要求。使用電動推桿可以較好得解決以上問題。
4.2 電動推桿
電動推桿是一種動力驅動裝置，其安裝不受地形、氣候、距離限制，并以其結構緊湊、使用可靠、節(jié)約能源、安裝方便、維修簡單等優(yōu)點，而廣泛用于電力、機械、化工、冶金、礦山、輕工、交通、船舶等部門。可完成各種物體的升降、推拉、平移、旋轉、鎖定、門閥的開關等作業(yè)。同時，電動推桿可通過微機控制，便捷實現(xiàn)自動化?，F(xiàn)已被越來越多的部門用它來代替機構手、液墳閥、減速傳動機構的自動裝置中。
電動推桿由電動機、減速齒輪、絲桿、銅螺母、導向管、活塞桿、軸承座、彈簧、缸筒座、聯(lián)結叉及限位開關（選用）等部件所組成。
推桿以電機為動力源，通過一對（或兩對）齒輪傳動變速，帶動一對絲桿螺母傳動副組合，把電動機的旋轉運動轉化為直線往復運動，利用電動機正反轉完成推拉動作。推力和拉力相等。如通過各種杠桿，搖桿或連桿等機構可完成轉動、搖動等復雜動作。通過改變杠桿力臂長度可以增長行程。
電動推桿內過載自動保護裝置，當推桿行程到極限位置或負載超過額定推力一定數(shù)值時，推桿將自動切斷電源，起保護作用，使電動機及其它構件不致?lián)p壞，但不得以此作為正常運行時的限位開關使用。因此要在推桿上另行配置外行程限位開關裝置，以控制推桿正常起停。
電動推桿按電機安裝形式分I型、II 型兩種基本形式，同一種形式又分若干個電機機座號。在此基礎上增加了III型、IV 型和防爆型，III 型、IV 型的主要技術參數(shù)及外形安裝尺寸與II 型相同。在III 型的居套外加裝了行程調節(jié)裝置，使推桿行程從0至最大行程范圍內可調節(jié)，IV 型的中間傳動端加裝手輪，以實現(xiàn)現(xiàn)場操作。
電動推桿的螺旋傳動機構又可分為滑動絲桿副螺旋傳動和滾珠絲桿副螺旋傳動兩種。
采用滾動絲桿副螺旋機構進行傳動，它的摩擦系數(shù)小,摩擦損失減少,傳動效率高,低速時不產生爬行現(xiàn)象;同時滾珠絲桿副不存在軸向間隙,這樣就提高了它的傳動質量和精度, 滾珠絲桿副螺旋傳動還具有壽命長、精度高、軸向剛度高、運動平穩(wěn)等特點，但其結構復雜，制造較難；運動具有可逆性，需要設置防止逆轉機構。
采用滑動絲桿副螺旋進行傳動與滾珠絲桿副螺旋傳動相比它具有結構簡單、制造容易、減速傳動比大、具有自鎖性、傳動平穩(wěn)等優(yōu)點。在本電動推桿設計中，由于對絲桿自鎖性要求較高，傳動速度適中，且要求結構簡單，安裝容易。所以選擇滑動絲桿副進行傳動比較合適。
DG系列D型電動推桿
該系列電動推桿
結構簡單，噪聲較低。主要應用于推拉力較小的工業(yè)設備的機械運動的執(zhí)
行機構。如各種風道的蝶閥、舞臺設備等。
● 外形結構：電機與推桿同軸。
● 內部結構：梯形絲杠副。
● 行程控制：采用外部行程控制裝置或編碼器實現(xiàn)。
● 過載保護：采用彈簧與繼電器組合結構實現(xiàn)。
主要技術參數(shù)
1. 驅動電機：三相異步電機
2. 最大推力：500kgf
3. 最快速度：94mm/s
4. 最大行程：800mm
5. 機械連接：雙側耳軸連接
3.3機構力的計算
1. 上平臺加載1.4t,從中間位置上升150㎜，平衡機抵消70％的載荷。
假設平橫狀態(tài)下桿AE、BD、CF的長度為1m，上、下平臺(圓盤)的半徑:=0.51m；=0.86m，AE與豎直方向的夾角為15度，EF=ED=DF=0.75×m=750×mm，AB=BC=AC=0.35×m=350×mm，∠AˊED=80°。
由幾何關系知，AE=
AG=AEcos15°=1292.9mm(AG為Aˊ到地面的距離)
取PQ=1125mm, AˊG=AG+150=1442.9mm
tg∠PHQ= ∠PHQ=37.9°,所以∠NHQ=90°-37.9°=52.1°
9800=2FQHSin52.1°FQH=6202.5N
tg∠PMQ= = ∠PMQ=41°
Sin∠PMQ=QM==1714.8mm
Sin∠PHQ=
所以△X=1831.4-1714.8=116.6mm
FQH=6K1△X K1=
FPN= FQH=5K2 K2=
2. 上平臺加載1.4t,從中間位置下降150㎜，平衡機抵消100％的載荷。
A"G=
∠PMˊQ=∠PMˊQ=49.8°
Sin∠PMˊQ=
△X=QM-Q Mˊ=1714.8-1472.9=241.9mm
14000=2 QMˊSin(90°-49.8°) FQMˊ=10769.2N
K3=
K4=
3. 平衡機上平臺處于中間位置加載1.4t，右端上仰20°，抵消85％的載荷。
14000%=11900N
11900=FQM"∠QM"J+FPN"Sin∠M"N"P
FQM"Cos∠QM"J= FPN"Cos∠M"N"P
因為∠PMQ=41°，所以∠QMN=49°
取∠QM"J=40°，∠M"N"P=60°，代入上面兩個式子得：
FQM"=6040.6N，F(xiàn)PN"=9302.5N
M"O= （M"O為M"到底平面的距離）
∠M"QO=35°，所以M"Q=
MQ=
所以△X1=1918.7-1712.1=206.6mm
FQM"=6K5△X1 K5=
N"P=
△X2= N"P-PN=1961.4-1712.1=249.3mm
所以FPN"=5K6△X2 K6=
4. 平衡機上平臺處于中間位置加載1.4t，右端向上傾側20°，抵消80％的載荷。
算法同上述第三種情況，計算得：
F1=5686N，F(xiàn)2=8756N
，
6FCosθ=947.7，θ=10°
所以F=160.4N=K7△X ，又因為△X=
所以K7= ；
5FˊCosθ=1751.2，θ=10°
所以Fˊ=355.6N=K8△X , 又因為△X=
K8=
第4章 并聯(lián)機構機并聯(lián)機構空間分析
并聯(lián)機構機的并聯(lián)機構空間，實質上就是測頭的工作空間。該空間是指在滿足機構的運動約束和幾何約束的條件下，并聯(lián)機構機測頭所能達到的空間點的所有點集。這些點集可構成一個體積，該體積的邊界曲面就是測頭工作空間的邊界。
4.1并聯(lián)機構并聯(lián)機構機的運動學約束
基本上，并聯(lián)的物理約束有三個，他們是：連桿桿長約束，運動副轉角約束和連桿桿間干涉。不同于通過限制轉動副來限制有效自由度，本節(jié)討論的運動學約束主要是限制運動范圍。
4.1.1 連桿桿長約束
連桿在運動過程中，其桿長必須滿足條件：
(i=1,2,3)
在上式中l(wèi)min和lmax分別表示連桿的最小桿長和最大桿長。
4.1.2 運動副轉角約束
同樣，在并聯(lián)工作過程中，必須滿足條件：
0αiαmax (i=1,2,3)
在上式中αmax代表球面副的最大圓錐擺角，αi為基座平面的法向量m與第i條連桿桿長向量li之間的夾角(圖4-1)。可以表示成：
=cos
圖4-1 運動副轉角約束
上式中， l==(b-p) (i=1,2,3),
m==(p-p)(p-p).
4.1.3 連桿桿間干涉
由于3個并聯(lián)連桿與基座之間的連接關節(jié)為轉動副，三個連桿只能在各自的約束平面內運動，因而不會產生干涉現(xiàn)象。
4.2 確定并聯(lián)機構空間的基本方法
為了描述并聯(lián)機構機測頭的工作空間，可取若干個適當?shù)钠叫衅矫孀鳛楣ぷ骺臻g的剖面。這些平面與工作空間的交即是工作空間在這些剖面上的邊界曲線。若取一系列這樣的剖面，就可得到一系列的邊界曲線。這些邊界曲線的集合就可構成一個完整的工作空間邊界
例如，取一平行于XOBY的平面X1ZjY1作為工作空間的剖面(如圖4-2所示)，該平面距坐標原點OB的距離Zj(Zmin Zmax)。然后，在該平面上取一極角φi，作一極線ρ那么極線ρ與邊界曲線的交點ρi即為測頭在該極線上所能達到的最遠點。因此，只要能在此極線上找到ρi，即可算出該邊界點在坐標系OB-XYZ中的空間坐標，即(ρicosφi，ρi sinφi，Z)。
圖4-2 量空間剖面選取及邊界曲線的確定
由此可以看出，通過上述方法處理后，即可將工作空間邊界點的計算問題轉化為對ρi的一維搜索問題。當求得一個邊界點后，令極線的極角增加Δφ，再按上述方法搜索出另一個邊界點。當極角φi由0°開始增加到360°時，就可得到該剖面上完整的邊界曲線。作完一個剖面后，增加Zj，再重復同樣方法，直到Zj由Zmin變化到Zmax為止，這樣就可求出并聯(lián)機構機測頭的整個工作空間邊界。
第5章 三自由度并聯(lián)機構三維建模
5.1設計結果
經過一個學期的調研、設計，我們的并聯(lián)機床實驗臺課題終于有了雛形，能夠實現(xiàn)相對較為粗糙并聯(lián)運動。對于初出茅廬的我們來說，是個很大的鼓舞，畢竟是自己設計出來的東西，雖然問題考慮的不盡周全，許多地方都存在著這樣或那樣的缺陷，這是由于我們的經驗還太少，需要各位老師的諒解。
5.1并聯(lián)機構solidworks三維建模
在設計與畫CAD的同時，我們同步進行著solidworks的立體零部件的創(chuàng)建。最終，我們將全部的零件組裝在一起，構成一個并聯(lián)實驗臺的整體模型。并對并聯(lián)機構進行了局部仿真，但由于驅動設置的不夠成熟，并聯(lián)機構還達不到作者與合伙人所設想的完美運動方案。
第6章 Adαms建模過程
6.1 Adams軟件介紹
6.1.1 Adams軟件簡介
ADAMS軟件，即機械系統(tǒng)動力學自動分析軟件ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)，是美國MDI公司(Mechanical Dynamics Inc.)開發(fā)的虛擬樣機分析軟件。目前，ADAMS己經被全世界各行各業(yè)的數(shù)百家主要制造商采用。根據(jù)1999年機械系統(tǒng)動態(tài)仿真分析軟件國際市場份額的統(tǒng)計資料，ADAMS軟件銷售總額近8千萬美元、占據(jù)了51%的份額。
ADAMS軟件使用交互式圖形環(huán)境和零件庫、約束庫、力庫，創(chuàng)建完全參數(shù)化的機械系統(tǒng)幾何模型，其求解器采用多剛體系統(tǒng)動力學理論中的拉格郎日方程方法，建立系統(tǒng)動力學方程，對虛擬機械系統(tǒng)進行靜力學、運動學和動力學分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線。ADAMS軟件的仿真可用于預測機械系統(tǒng)的性能、運動范圍、碰撞檢測、峰值載荷以及計算有限元的輸入載荷等。
ADAMS一方面是虛擬樣機分析的應用軟件，用戶可以運用該軟件非常方便地對虛擬機械系統(tǒng)進行靜力學、運動學和動力學分析。另一方面，又是虛擬樣機分析開發(fā)工具，其開放性的程序結構和多種接口，可以成為特殊行業(yè)用戶進行特殊類型虛擬樣機分析的二次開發(fā)工具平臺。
ADAMS軟件由基本模塊、擴展模塊、接口模塊、專業(yè)領域模塊及工具箱5類模塊組成，如表3-1所示。用戶不僅可以采用通用模塊對一般的機械系統(tǒng)進行仿真，而且可以采用專用模塊針對特定工業(yè)應用領域的問題進行快速有效的建模與仿真分析。
表6-1 ADAMS軟件模塊
基本模塊
用戶界面模塊
ADAMS／View
求解器模塊
ADAMS／Solver
后處理模塊
ADAMS／PostProcessor
擴展模塊
液壓系統(tǒng)模塊
ADAMS/Hydraulics
振動分析模塊
ADAMS/Vibration
線性化分析模塊
ADAMS/Linear
高速動畫模塊
ADAMS/Animation
試驗設計與分析模塊
ADAMS/Insight
耐久性分析模塊
ADAMS/Durability
數(shù)字化裝配回放模塊
ADAMS/DMU Replay
接口模塊
柔性分析模塊
ADAMS/Flex
控制模塊
ADAMS/Controls
圖形接口模塊
ADAMS/Exchange
CATIA專業(yè)接口模塊
CAT/ADAMS
Pro/E接口模塊
Mechanical/Pro
專業(yè)領域模塊
轎車模塊
ADAMS/Car
懸架設計軟件包
Suspension Design
概念化懸架模塊
CSM
駕駛員模塊
ADAMS/Driver
動力傳動系統(tǒng)模塊
ADAMS/Driveline
輪胎模塊
ADAMS/Tire
柔性環(huán)輪胎模塊
FTire Module
柔性體生成器模塊
ADAMS/FBG
經驗動力學模型
EDM
發(fā)動機設計模塊
ADAMS/Engine
配氣機構模塊
ADAMS/Engine Valvetrain
正時鏈模塊
ADAMS/Engine Chain
鐵路車輛模塊
ADAMS/Rail
6.1.2 ADAMS軟件基本模塊
（1）用戶界面模塊（ADAMS/View）
ADAMS/View是ADAMS系列產品的核心模塊之一，采用以用戶為中心的交互式圖形環(huán)境，將圖標操作、菜單操作、鼠標點取操作與交互式圖形建模、仿真計算、動畫顯示、優(yōu)化設計、X-Y曲線圖處理、結果分析和數(shù)據(jù)打印等功能集成在一起。
ADAMS/View采用簡單的分層方式完成建模工作。采用Parasolid內核進行實體建模，并提供了豐富的零件幾何圖形庫、約束庫和力/力矩庫，并且支持布爾運算、支持FORTRAN/77和FORTRAN/90中的函數(shù)。除此之外，還提供了豐富的位移函數(shù)、速度函數(shù)、加速度函數(shù)、接觸函數(shù)、樣條函數(shù)、力/力矩函數(shù)、合力/力矩函數(shù)、數(shù)據(jù)元函數(shù)、若干用戶子程序函數(shù)以及常量和變量等。ADAMS/View模塊界面如圖3-1所示。
圖3-1 ADAMS/View模塊
ADAMS/View新版采用了改進的動畫/曲線圖窗口，能夠在同一窗口內可以同步顯示模型的動畫和曲線圖；具有豐富的二維碰撞副，用戶可以對具有摩擦的二維點－曲線、圓－曲線、平面－曲線、以及曲線－曲線、實體－實體等碰撞副自動定義接觸力；具有實用的Parasolid輸入/輸出功能，可以輸入CAD中生成的Parasolid文件，也可以把單個構件、或整個模型、或在某一指定的仿真時刻的模型輸出到一個Parasolid文件中；具有新型數(shù)據(jù)庫圖形顯示功能，能夠在同一圖形窗口內顯示模型的拓撲結構，選擇某一構件或約束(運動副或力)后顯示與此項相關的全部數(shù)據(jù)；具有快速繪圖功能，繪圖速度是原版本的20倍以上；采用合理的數(shù)據(jù)庫導向器，可以在一次作業(yè)中利用一個名稱過濾器修改同一名稱中多個對象的屬性，便于修改某一個數(shù)據(jù)庫對象的名稱及其說明內容；具有精確的幾何定位功能，可以在創(chuàng)建模型的過程中輸入對象的坐標、精確地控制對象的位置；多種平臺上采用統(tǒng)一的用戶界面、提供合理的軟件文檔；支持lntel Windows NT平臺的快速圖形加速卡，確保ADAMS/View的用戶可以利用高性能OpenGL圖形卡提高軟件的性能；命令行可以自動記錄各種操作命令，進行自動檢查。
（2）求解器模塊 (ADAMS/Solver)
ADAMS/Solver是ADAMS系列產品的核心模塊之一，是ADAMS產品系列中處于心臟地位的仿真器。該軟件自動形成機械系統(tǒng)模型的動力學方程，提供靜力學、運動學和動力學的解算結果。ADAMS/Solver有各種建模和求解選項，以便精確有效地解決各種工程應用問題。
ADAMS/Solver可以對剛體和彈性體進行仿真研究。為了進行有限元分析和控制系統(tǒng)研究，用戶除要求軟件輸出位移、速度、加速度和力外，還可要求模塊輸出用戶自己定義的數(shù)據(jù)。用戶可以通過運動副、運動激勵，高副接觸、用戶定義的子程序等添加不同的約束。用戶同時可求解運動副之間的作用力和反作用力，或施加單點外力。
ADAMS/Solver新版中對校正功能進行了改進，使得積分器能夠根據(jù)模型的復雜程度自動調整參數(shù)，仿真計算速度提高了30%；采用新的S12型積分器（Stabilized Index 2 intergrator），能夠同時求解運動方程組的位移和速度，顯著增強積分器的魯棒性，提高復雜系統(tǒng)的解算速度；采用適用于柔性單元(梁、襯套、力場、彈簧-阻尼器)的新算法，可提高S12型積分器的求解精度和魯棒性；可以將樣條數(shù)據(jù)存儲成獨立文件使之管理更加方便，并且spline語句適用于各種樣條數(shù)據(jù)文件，樣條數(shù)據(jù)文件子程序還支持用戶定義的數(shù)據(jù)格式；具有豐富的約束摩擦特性功能，在Translational, Revolute, Hooks, Cylindrical, Spherical, Universal等約束中可定義各種摩擦特性。
（3） 后處理模塊（ADAMS/Postprocessor）
MDI公司開發(fā)的后處理模塊ADAMS/Postprocessor，用來處理仿真結果數(shù)據(jù)、顯示仿真動畫等。既可以在ADAMS/View環(huán)境中運行，也可脫離該環(huán)境獨立運行。如圖3-2所示。
ADAMS/Postprocessor的主要特點是，采用快速高質量的動畫顯示，便于從可視化角度深入理解設計方案的有效性；使用樹狀搜索結構，層次清晰，并可快速檢索對象；具有豐富的數(shù)據(jù)作圖、數(shù)據(jù)處理及文件輸出功能；具有靈活多變的窗口風格，支持多窗口畫面分割顯示及多頁面存儲；多視窗動畫與曲線結果同步顯示，并可錄制成電影
文件；具有完備的曲線數(shù)據(jù)統(tǒng)計功能：如均值、均方根、極值、斜率等；具有豐富的數(shù)據(jù)處理功能，能夠進行曲線的代數(shù)運算、反向、偏置、縮放、編輯和生成波特圖等；為光滑消隱的柔體動畫提供了更優(yōu)的內存管理模式；強化了曲線編輯工具欄功能；能支持模態(tài)形狀動畫，模態(tài)形狀動畫可記錄的標準圖形文件格式有：*.gif，*.jpg，*.bmp，*.xpm， *.avi 等；在日期、分析名稱、頁數(shù)等方面增加了圖表動畫功能；可進行幾何屬性的細節(jié)的動態(tài)演示。
圖3-2 ADAMS/Postprocessor模塊
ADAMS/Postprocessor的主要功能包括：ADAMS/Postprocessor為用戶觀察模型的運動提供了所需的環(huán)境，用戶可以向前、向后播放動回，隨時中斷播放動畫，而且可以選擇員佳觀察視角，從而使用戶更容易地完成模型排錯任務；為了驗證ADAMS仿真分析結果數(shù)據(jù)的有效性．可以輸入測試數(shù)據(jù)，并測試數(shù)據(jù)與仿真結果數(shù)據(jù)進行繪圖比較，還可對數(shù)據(jù)結果進行數(shù)學運算、對輸出進行統(tǒng)計分析；用戶可以對多個模擬結果進行圖解比較，選擇合理的設計方案；可以幫助用戶再現(xiàn)ADAMS中的仿真分析結果數(shù)據(jù)，以提高設計報告的質量；可以改變圖表的形式，也可以添加標題和注釋；可以載入實體動畫，從而加強仿真分析結果數(shù)據(jù)的表達效果；還可以實現(xiàn)在播放三維動畫的同時，顯示曲線的數(shù)據(jù)位置，從而可以觀察運動與參數(shù)變化的對應關系。
圖3-3 Αdαms虛擬仿真步驟框圖
6.2 Adams 建模過程
由于該機構是研究五點的運動規(guī)律，所以在建模時只考慮與鉸鏈機構有關的因素具體來講，有調模板、動模板、靜模板、拉桿、鉸鏈機構（四個）、油缸的行程。為了分析的方便，把油缸和機構四用同一個機構來代替。此外還把一些起虛約束作用的機構去掉。
6.2.1 啟動ADAMS
雙擊桌面上ADAMS/View的快捷圖標,打開ADAMS/View。在歡迎對話框中選擇“Import a file”，在 “Start in” 中確定工作目錄，如G：盤；然后在“File Import” 對話框輸入相應的信息
歡迎對話框 “File Import” 對話框
6.2.2 設置工作環(huán)境
在“Setting” 菜單下定義“Gravity” 和“Units”。 重力名稱（Gravity）欄中選擇“Earth Normal (-Global Y)”；在單位名稱（Units）欄中選擇“MMKS –mm,kg,N,s,deg”。
6.2.3 創(chuàng)建旋轉副、移動副、移動驅動、固定約束
（1） 選擇ADAMS/View約束庫中的旋
轉副（Joint: Revolute）圖標，參數(shù)選擇
2 Bod-1 Loc和Normal To Grid。在ADAMS/
View工作窗口中先用鼠標左鍵選擇，調模板
與后肘桿、后肘桿與前肘桿、前肘桿與動模
板、后肘桿與連桿、連桿與十字頭之間添加
。添加結果如右圖所示。
（2） 選擇ADAMS/View約束庫中的
旋轉副（Joint: Translational）圖標,參
數(shù)選擇2 Bod-1 Loc和Pick feature。油缸與
調模板、拉桿與動模板需要添加。
如右圖所示。
移動副
（3） 選擇ADAMS/View約束庫中的固
定副（Joint: Fixed）圖標，參數(shù)選擇
2 Bod-1 Loc和Normal To Grid。在ADAMS/
View工作窗口中先用鼠標左鍵選擇，與大地之間添加.
固定副
（4）在ADAMS/View驅動庫中選擇旋轉驅動
（Trans Joint Motion）按鈕，在Speed一欄中
輸入100，100表示移動驅動每秒鐘移動100mm。在
ADAMS/View工作窗口中，用鼠標左鍵點擊油缸上的
移動副，一個旋轉驅動創(chuàng)建出來，圖中顯亮的部分
為移動驅動 。
移動驅動
6.3 仿真結果
根據(jù)上述分析計算得出的數(shù)據(jù)進行分析表示，調試無誤后得到運行結果。
（2）規(guī)律線圖.
（3） 結果分析
從上圖示可以發(fā)現(xiàn)，反映出來的運動規(guī)律到運行結束時能較平穩(wěn)地停下來，對機器的沖擊載荷較小。所以在Αdαms 軟件中, 利用原機構特性分析的數(shù)學模型, 將優(yōu)化結果數(shù)值作為其初始值, 就可直接繪出經過優(yōu)化后的機構特性曲線。?
結 論
本文著重介紹了虛擬環(huán)境下三自由度并聯(lián)并聯(lián)機構機的運動建模和仿真。首先說明一下本文研究內容所涉及到的學術背景，并闡述了“虛擬樣機”等名詞的內涵；接下來詳細討論了三自由度并聯(lián)并聯(lián)機構機虛擬樣機的幾何模型，包括幾何建模、形象建模和幾何造型等過程，從而完成虛擬樣機的幾何模型設計；之后又繼續(xù)研究三自由度并聯(lián)并聯(lián)機構機虛擬樣機的運動模型.
參考文獻
[1] John A. B