割草機(jī)器人自動避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)

割草機(jī)器人自動避障系統(tǒng)設(shè)計(jì),割草,機(jī)器人,自動,系統(tǒng),設(shè)計(jì) 揚(yáng)州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 教 科 部： 機(jī) 械 電 子 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 學(xué) 生 姓 名： 鄒曉杰 學(xué)號： 100007153 畢業(yè)（論文）題目： 割草機(jī)器人自動避障系統(tǒng)設(shè)計(jì) 起 迄 日 期： 2014-02-17～2014-06-15 設(shè)計(jì)（論文）地點(diǎn)： 指 導(dǎo) 老 師： 高 龍 琴 專 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人： 宋 愛 平 發(fā)任務(wù)書日期：2014 年 01 月 15 日  任務(wù)書填寫要求 1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書由指導(dǎo)老師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學(xué)生所在專業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、學(xué)院分管領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書應(yīng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學(xué)生； 2、任務(wù)書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可在本學(xué)院網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼； 3、任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過所在專業(yè)的教科部及學(xué)院主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫； 4、任務(wù)書內(nèi)有關(guān)“教科部”、“專業(yè)”等名稱的填寫，應(yīng)寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號”要寫全號，不能只寫最后2位或1位數(shù)字； 5、任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫，應(yīng)按照國標(biāo)GB 7714-87《文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性； 6、有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當(dāng)按照國標(biāo)GB/T 7408-94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2005年3月21日”或“2005-03-21”。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 1.本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的 根據(jù)園林綠化新產(chǎn)品向自動化、舒適化、安全性發(fā)展趨勢要求，本項(xiàng)目旨在針對草場及園林綠地修剪和維護(hù)作業(yè)需要消耗掉大量的人力、物力和時間的狀況，研制一種具有自主、高效的草地修剪機(jī)電裝備（割草機(jī)器人），以實(shí)現(xiàn)草坪修剪作業(yè)的自動化與智能化，將人們從高重復(fù)、高噪聲、枯燥、勞累的割草作業(yè)中解放出來。自動避障系統(tǒng)是割草機(jī)器人關(guān)鍵模塊之一，是割草機(jī)器人自主、安全行走的前提。本課題要求學(xué)生在選擇合適的技術(shù)途徑，設(shè)計(jì)自動避障系統(tǒng)，建議采用傳感器技術(shù)、單片機(jī)控制技術(shù)。利用傳感器技術(shù)完成障礙物識別，利用單片機(jī)控制技術(shù)完成信號采集與控制。工作量包括系統(tǒng)模塊設(shè)計(jì)與調(diào)試。 2.本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等） 本課題要求學(xué)生在了解割草機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行自動避障模塊的設(shè)計(jì)與調(diào)試。課題要求選擇合適單片微型計(jì)算機(jī)作為主控模塊，選擇合適的傳感器進(jìn)行障礙物的檢測與判別，進(jìn)而提出控制策略，通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)施達(dá)到障礙物的規(guī)避目的。知識要求：電子技術(shù)、測試技術(shù)、單片機(jī) 1) 搜集資料，了解國內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品的開發(fā)現(xiàn)狀，寫出文獻(xiàn)綜述； 2) 比較各種MCU，選擇性價比高的單片機(jī)作為主控模塊； 3) 總體方案設(shè)計(jì)； 4) 硬件模塊設(shè)計(jì)：障礙物的檢測模塊、主控模塊； 5) 各個功能模塊軟件設(shè)計(jì)，； 6) 硬件調(diào)試； 7) 系統(tǒng)調(diào)試 8) 撰寫畢業(yè)論文。 3.對本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求（包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等） 1) 查閱文獻(xiàn)15篇以上，并有不少于5000字符的外文資料的譯文； 2) 開題報(bào)告：包括工作任務(wù)分析、調(diào)研報(bào)告或文獻(xiàn)綜述、方案擬定與分析及實(shí)施計(jì)劃等； 3) 200～300字中文文摘，250個實(shí)詞以內(nèi)的英文摘要； 4) 電原理圖； 5) 樣機(jī)； 6) 設(shè)計(jì)資料及說明書不少于1萬字； 7) 有效程序拷貝和源程序清單。 4.主要參考文獻(xiàn) [1]張立富, 陸懷民. 國內(nèi)外園林綠化機(jī)械的現(xiàn)狀及其發(fā)展前景[J].林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備.2009(07). [2]Kulkami A, EhsaniM. A Novel Position Sensor Elimination Technique for the Interior PermanentMagnet SynchronousMotor Drive [J].IEEE Trans. Industry App lication, 1992, 28(1): 144-150. [3]Hongjiang He Jianyi Liu.The Design of Ultrasonic Distance Measurement System Based on S3C2410 [C] .2008 International Conferences on Intelligent Computation Technology and Automation. [4]M.Parrilia,J:J. Anaya, C. Fritsch. Digital signal processing techniques for high accuracy Ultrasonic range measurements[J], IEEE Trans on Instrumentation and Measurement, Aug.2002:750-760 [5]W Kappes, B Rockstroh, F Walte. Ultrasonic Testing Station for Wheel-Sets of Passenger Trains of the Deutshe Bahn AG.Insight.2001,43(11):751 -753 [6]ITE Battery News, 1999, (2):41. [7]王乃康，茅也冰，趙平.現(xiàn)代園林機(jī)械［M］. 北京：中國林業(yè)出版社，2006. [8]盧威.智能小車避障系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).南昌大學(xué)碩士論文，2012-06-09 [9]楊銀輝.基于超聲波傳感器的割臺高度自動控制系統(tǒng)研究.西北農(nóng)林科技大學(xué)碩士論文，2007-05-01. [10]王應(yīng)軍等.基于AT80C51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì).福建電腦,2009. [11]邱素蓉.多傳感器數(shù)據(jù)融合中的目標(biāo)識別技術(shù)研究[D].西安電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文,2003: 11-23. [12]周興超.可移動監(jiān)控機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì).沈陽理工大學(xué),2009. 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 5、本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃 起止日期 工 作 內(nèi) 容 2014.02.17～2014.03.9 2014.03.10～2014.03.29 2014.03.30～2014.04.20 2014.04.21～2014.05.11 2014.05.12～2014.05.24 2014.05.25～2014.06.8 搜集資料，確定方案，完成外文資料翻譯， 開題報(bào)告， 準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)中期檢查 3周 熟悉所選型號單片機(jī)使用方法 3周 硬件電路設(shè)計(jì) 3周 軟件設(shè)計(jì) 3周 系統(tǒng)調(diào)試 2周 撰寫論文、準(zhǔn)備答辯 2周 所在專業(yè)審核意見： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日 學(xué)院意見： 院長： 年 月 日